可移动的新能源汽车充电机器人制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种可移动的新能源汽车充电机器人，包括机器人行走机构、机械臂支撑架、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块、控制电路板；机械臂支撑架连接所述机器人行走机构，能跟随所述机器人行走机构行走；机械臂支撑架连接四自由度机械臂，将四自由度机械臂的一端位置相对固定；四自由度机械臂的另一端设置所述充电枪；控制电路板分别连接机器人行走机构、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块；所述蓄电池模块分别连接控制电路板、机器人行走机构、四自由度机械臂，为其提供工作所需的电能。本实用新型专利技术还可以实现机器人移动、寻迹、自动对接充电口的基础上，尽力简化机器人的机械结构设计；从而做到结构简单，功能丰富，成本可控。

Mobile new energy vehicle charging robot

【技术实现步骤摘要】
可移动的新能源汽车充电机器人
本技术属于新能源汽车充电
，涉及一种汽车充电装置，尤其涉及一种可移动的新能源汽车充电机器人。
技术介绍
近些年来，新能源汽车充电技术的发展日新月异。然而传统的固定式充电桩在推广上仍存在诸多问题，原因如下：1、新能源汽车充电桩架设困难，成本高，而且存在一定安全隐患；2、新能源汽车车主时常面临“一桩难求”的情况，找不到充电桩的位置，需要充电桩加大铺设范围和数量，一定程度上提高了充电桩铺设成本；3、固定式充电桩不便于维护，需要有人员定期到充电桩铺设位置进行检查，维护成本较高。基于上述原因已有专家提出了移动充电机器人方案。例如特斯拉公司就研发出特斯拉蛇形充电机器人,可自由移动并自动对接充电接口。但该机器人设计难度较大，成本较高。有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的汽车充电装置，以便克服现有充电方式存在的上述缺陷。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：提供一种可移动的新能源汽车充电机器人，结构简单，功能丰富，成本较低。为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种可移动的新能源汽车充电机器人，所述充电机器人包括：机器人行走机构、机械臂支撑架、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块、控制电路板；所述机械臂支撑架连接所述机器人行走机构，能跟随所述机器人行走机构行走；所述机械臂支撑架连接四自由度机械臂，将四自由度机械臂的一端位置相对固定；四自由度机械臂的另一端设置所述充电枪；所述四自由度机械臂包括第一转动驱动机构、第一连接机构、第二转动驱动机构、第二连接机构；所述第一转动驱动机构通过机械臂支撑架固定设置；所述第一连接机构的第一端连接第一转动驱动机构，能在第一转动驱动机构的驱动下以第一转轴为基准转动；所述第一连接机构的第二端设置第二转动驱动机构，第二连接机构的第二端连接第二转动驱动机构，能在第二转动驱动机构的驱动下以第二转轴为基准转动；所述控制电路板分别连接机器人行走机构、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块；所述蓄电池模块分别连接控制电路板、机器人行走机构、四自由度机械臂，为其提供工作所需的电能；所述控制电路板包括：微控制单元、电机驱动器、无线通讯模块、定位模块、电源继电器；微控制单元分别连接电机驱动器、无线通讯模块、定位模块、电源继电器；所述电机驱动器连接对应的第一转动驱动机构、第二转动驱动机构。作为本技术的一种优选方案，所述电机驱动器包括第一三极管、第二三极管、第三三极管、第四三极管、第五三极管、第一与非门、第二与非门、第三与非门、第一非门、第二非门、第三非门、比较器、若干二极管、若干电容、若干电阻；所述第一与非门的第一输入端连接K，第一与非门的第二输入端连接比较器的输出端，第一与非门的第三输入端连接第三与非门的一输入端，所述第一与非门的输出端连接第一非门的输入端、第四零二电阻R402的第二端，第四零二电阻R402的第一端连接电压Vcc；所述第二与非门的第一输入端、第二输入端、第三输入端分别连接PA，第二与非门的输出端连接第四九八电阻R498的第一端，第四九八电阻R498的第二端连接第四零五二极管的正极；所述第三与非门的第二输入端分别连接第三与非门的第三输入端、第四一一电阻R411的第二端、第四零一电容C401的第一端，第四一一电阻R411的第一端连接电压Vcc，第四零一电容C401的第二端接地；所述第三与非门的输出端分别连接第四一二电阻R412的第二端、第二非门的输入端，第四一二电阻R412的第一端连接电压Vcc；所述第一非门的输出端分别连接第四零三电阻R403的第二端、第四零一二极管D401的正极，第四零三电阻R403的第一端连接电压Vcc，第四零一二极管D401的负极通过第四零四电阻R404连接第一三极管的基极；第一三极管的发射极通过第四零七电阻R407接地，第一三极管的集电极连接第四零六电阻R406的第二端，第四零六电阻R406的第一端分别连接第四零五电阻R405的第二端、第四零二二极管D402的正极、变压器的第二端口，变压器的第一端口分别连接第四零五电阻R405的第一端、第四零二二极管D402的负极；所述变压器的第三端口分别连接第四九六电阻R496的第一端、第四零八电阻R408的第一端，第四九六电阻R496的第二端连接第四零三二极管D403的负极；所述变压器的第四端口分别连接第四零三二极管D403的正极、第四零四二极管D404的正极、第四零九电阻R409的第二端、第四零二电容C402的第二端；所述第四零八电阻R408的第二端连接第三三极管的基极，第三三极管的发射极分别连接第四三极管的集电极、第四一零电阻R410的第一端、第四零九二极管D409的负极、第四一零二极管D410的负极；第三三极管的集电极分别连接第四三极管的基极、第四零四二极管D404的负极、第四零九电阻R409的第一端；第四一零电阻R410的第二端连接第四零二电容C402的第一端；所述第二非门的输出端分别连接第四一三电阻R413的第二端、第二三极管的基极、第四零七二极管D407的负极、第四一四电阻R414的第一端；所述第二三极管的集电极分别连接第四一五电阻R415的第二端、第四零三电容C403的第二端，第四一五电阻R415的第一端连接第四零三电容C403的第一端；第二三极管的发射极连接第四零八二极管D408的负极；所述第四零七二极管D407的正极分别连接第四一四电阻R414的第二端、第五三极管的基极、第四一六电阻R416的第一端；第五三极管的集电极连接第四一零二极管的正极，第五三极管的发射极连接比较器的负极输入端；所述第四零八二极管D408的正极连接第四四三电容C433的第一端，第四四三电容C433的第二端接地；第四一六电阻R416的第二端通过第四一七电阻R417接地；所述第四零九二极管D409的正极连接第四一八电阻R418的第一端，第四一八电阻R418的第二端连接第四零四电容C404的第一端，第四零四电容C404的第二端通过第四一九电阻R419接地；所述比较器的正极输入端分别连接第四二三电阻R423的第二端、第四二四电阻R424的第一端；第四二三电阻R423的第一端连接电压Vcc；所述比较器的输出端还连接第四二零电阻R420的第二端、第四二一电阻R421的第一端，第四二零电阻R420的第一端连接电压Vcc，第四二一电阻R421的第二端通过第四二二电阻R422接地。作为本技术的一种优选方案，所述充电机器人还包括全局CMOS摄像头、臂载CMOS摄像头，控制电路板分别连接全局CMOS摄像头、臂载CMOS摄像头，所述蓄电池模块分别连接全局CMOS摄像头、臂载CMOS摄像头。作为本技术的一种优选方案，所述机器人行走机构包括行走轮、至少一行走驱动电机，行走驱动电机连接行走轮，能驱动行走轮转动，从而带动整个充电机器人行走。本技术的有益效果在于：本技术提出的可移动的新能源汽车充电机器人，结构简单，功能丰富，成本较低。本技术还可以实现机器人移动、寻迹、自动对接充电口的基础上，尽力简化机器人的机械结构设计；从而做到结构简单，功能丰富，成本可控。附图说明图1为本技术充电机器人核心机械结构示意图。图2为本技术充电机器人电路组成示意图。图3为本技术充电机器人控制电路板中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动的新能源汽车充电机器人，其特征在于，所述充电机器人包括：机器人行走机构、机械臂支撑架、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块、控制电路板；所述机械臂支撑架连接所述机器人行走机构，能跟随所述机器人行走机构行走；所述机械臂支撑架连接四自由度机械臂，将四自由度机械臂的一端位置相对固定；四自由度机械臂的另一端设置所述充电枪；所述四自由度机械臂包括第一转动驱动机构、第一连接机构、第二转动驱动机构、第二连接机构；所述第一转动驱动机构通过机械臂支撑架固定设置；所述第一连接机构的第一端连接第一转动驱动机构，能在第一转动驱动机构的驱动下以第一转轴为基准转动；所述第一连接机构的第二端设置第二转动驱动机构，第二连接机构的第二端连接第二转动驱动机构，能在第二转动驱动机构的驱动下以第二转轴为基准转动；所述控制电路板分别连接机器人行走机构、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块；所述蓄电池模块分别连接控制电路板、机器人行走机构、四自由度机械臂，为其提供工作所需的电能；所述控制电路板包括：微控制单元、电机驱动器、无线通讯模块、定位模块、电源继电器；微控制单元分别连接电机驱动器、无线通讯模块、定位模块、电源继电器；所述电机驱动器连接对应的第一转动驱动机构、第二转动驱动机构。...

【技术特征摘要】
1.一种可移动的新能源汽车充电机器人，其特征在于，所述充电机器人包括：机器人行走机构、机械臂支撑架、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块、控制电路板；所述机械臂支撑架连接所述机器人行走机构，能跟随所述机器人行走机构行走；所述机械臂支撑架连接四自由度机械臂，将四自由度机械臂的一端位置相对固定；四自由度机械臂的另一端设置所述充电枪；所述四自由度机械臂包括第一转动驱动机构、第一连接机构、第二转动驱动机构、第二连接机构；所述第一转动驱动机构通过机械臂支撑架固定设置；所述第一连接机构的第一端连接第一转动驱动机构，能在第一转动驱动机构的驱动下以第一转轴为基准转动；所述第一连接机构的第二端设置第二转动驱动机构，第二连接机构的第二端连接第二转动驱动机构，能在第二转动驱动机构的驱动下以第二转轴为基准转动；所述控制电路板分别连接机器人行走机构、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块；所述蓄电池模块分别连接控制电路板、机器人行走机构、四自由度机械臂，为其提供工作所需的电能；所述控制电路板包括：微控制单元、电机驱动器、无线通讯模块、定位模块、电源继电器；微控制单元分别连接电机驱动器、无线通讯模块、定位模块、电源继电器；所述电机驱动器连接对应的第一转动驱动机构、第二转动驱动机构。2.根据权利要求1所述的可移动的新能源汽车充电机器人，其特征在于：所述电机驱动器包括第一三极管、第二三极管、第三三极管、第四三极管、第五三极管、第一与非门、第二与非门、第三与非门、第一非门、第二非门、第三非门、比较器、若干二极管、若干电容、若干电阻；所述第一与非门的第一输入端连接K，第一与非门的第二输入端连接比较器的输出端，第一与非门的第三输入端连接第三与非门的一输入端，所述第一与非门的输出端连接第一非门的输入端、第四零二电阻R402的第二端，第四零二电阻R402的第一端连接电压Vcc；所述第二与非门的第一输入端、第二输入端、第三输入端分别连接PA，第二与非门的输出端连接第四九八电阻R498的第一端，第四九八电阻R498的第二端连接第四零五二极管的正极；所述第三与非门的第二输入端分别连接第三与非门的第三输入端、第四一一电阻R411的第二端、第四零一电容C401的第一端，第四一一电阻R411的第一端连接电压Vcc，第四零一电容C401的第二端接地；所述第三与非门的输出端分别连接第四一二电阻R412的第二端、第二非门的输入端，第四一二电阻R412的第一端连接电压Vcc；所述第一非门的输出端分别连接第四零三电阻R403的第二端、第四零一二极管D401的正极，第四零三电阻R403的第一端连接电压Vcc，第四零一二极管D401的负极通过第四零四电阻R404连接第一三极管的基极；第一三极管的发射极通过第四零七电阻R407接地，第一三极管的集电极连接第四零六电阻R406的第二端，第四零六电阻R406的第一端分别连接第四零五电阻R405的第二端、第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超，刘波，吕娜，段旭隆，
申请(专利权)人：上海咔酷咔新能源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31