提拉操作器械制造技术

本申请涉及一种提拉操作器械。提拉操作器械包括：夹持组件包括夹爪及与夹爪连接的驱动件，通过驱动件能够对夹爪的开合进行控制，以使夹爪执行对目标物的夹持或释放操作；长条状结构的机械臂，机械臂包括第一臂段、第二臂段及磁头，第一臂段、第二臂段及磁头顺次连接，第一臂段呈刚性，第二臂段具有呈刚性的第一状态及呈柔性的第二状态，夹爪连接于磁头上远离第二臂段的一端；对提拉操作器械周围施加磁场，磁场能够磁性作用于磁头，磁头能够在第二状态带动第二臂段弯曲，并带动夹爪运动至目标位置，第二臂段在夹爪运动至目标位置后从第二状态转化为第一状态。上述提拉操作器械中，末端夹爪的运动能够得到稳定、精确的控制，进而提高手术精度。

Lifting device

【技术实现步骤摘要】
提拉操作器械
本申请涉及医疗器械
，特别是涉及一种提拉操作器械。
技术介绍
传统的内镜下粘膜切割手术(ESD手术)是指消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上常用的消化内镜大多数是内置或外置有提拉操作器械，通过提拉操作器械对切割掉的粘膜进行提拉，以使待切割区域完全暴露于医生的操作视野内，以方便医生进行手术，进而降低手术风险。然而，为了顺利到达病变位置，提拉操作器械的末端一般都制作的具有柔性，这也导致其末端在手术操作期间无法得到稳定、精确的位置控制，进而又影响了手术的精度。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种末端能够得到精确控制的提拉操作器械。一种提拉操作器械，包括：夹持组件，包括夹爪及与所述夹爪连接的驱动件，通过所述驱动件能够对所述夹爪的开合进行控制，以使所述夹爪执行对目标物的夹持或释放操作；及机械臂，呈长条状结构，所述机械臂包括第一臂段、第二臂段及磁头，所述第一臂段、所述第二臂段及所述磁头顺次连接，所述第一臂段呈刚性，所述第二臂段具有呈刚性的第一状态及呈柔性的第二状态，所述夹爪连接于所述磁头上远离所述第二臂段的一端；其中，对所述提拉操作器械周围施加磁场，磁场本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提拉操作器械，其特征在于，包括：夹持组件，包括夹爪及与所述夹爪连接的驱动件，通过所述驱动件能够对所述夹爪的开合进行控制，以使所述夹爪执行对目标物的夹持或释放操作；及机械臂，呈长条状结构，所述机械臂包括第一臂段、第二臂段及磁头，所述第一臂段、所述第二臂段及所述磁头顺次连接，所述第一臂段呈刚性，所述第二臂段具有呈刚性的第一状态及呈柔性的第二状态，所述夹爪连接于所述磁头上远离所述第二臂段的一端；其中，对所述提拉操作器械周围施加磁场，磁场能够磁性作用于所述磁头，所述磁头能够在所述第二状态带动所述第二臂段弯曲，并带动所述夹爪运动至目标位置，所述第二臂段在所述夹爪运动至目标位置后从所述第二状态转化...

【技术特征摘要】
1.一种提拉操作器械，其特征在于，包括：夹持组件，包括夹爪及与所述夹爪连接的驱动件，通过所述驱动件能够对所述夹爪的开合进行控制，以使所述夹爪执行对目标物的夹持或释放操作；及机械臂，呈长条状结构，所述机械臂包括第一臂段、第二臂段及磁头，所述第一臂段、所述第二臂段及所述磁头顺次连接，所述第一臂段呈刚性，所述第二臂段具有呈刚性的第一状态及呈柔性的第二状态，所述夹爪连接于所述磁头上远离所述第二臂段的一端；其中，对所述提拉操作器械周围施加磁场，磁场能够磁性作用于所述磁头，所述磁头能够在所述第二状态带动所述第二臂段弯曲，并带动所述夹爪运动至目标位置，所述第二臂段在所述夹爪运动至目标位置后从所述第二状态转化为所述第一状态。2.根据权利要求1所述的提拉操作器械，其特征在于，所述第二臂段包括套管、刚度可变体及加热丝，所述刚度可变体呈长条状，所述套管套设于所述刚度可变体上，所述加热丝夹设在所述刚度可变体与所述套管之间，且卷绕于所述刚度可变体的外围，对所述加热丝加载电流，所述加热丝能够使所述刚度可变体升温而实现刚度可变。3.根据权利要求2所述的提拉操作器械，其特征在于，还包括下述方案中的至少一个：所述加热丝为多个，多个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨嘉林，侯西龙，姚莉娟，刘飞，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44