基于平面标签和模板匹配的定位方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取上述平面标签的角点信息基于上述平面标签的角点信息计算上述传感器的初始位姿估计结果；基于上述初始位姿估计结果，生成平面标签图像模板；基于目标函数对上述平面标签图像模板和上述传感器采集的平面标签图像进行匹配，得到匹配结果；基于上述匹配结果计算上述传感器的目标位姿信息。通过本申请实施例，可以有效地提高了特殊场景下无人驾驶汽车的定位精度，增强了实际应用场景中无人驾驶的安全性与稳定性。

Positioning method and device based on plane label and template matching

【技术实现步骤摘要】
基于平面标签和模板匹配的定位方法及装置
本申请涉及定位
，尤其涉及一种基于平面标签和模板匹配的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
无人驾驶技术的发展和普及使得越来越多的封闭或半开放场景开始采用无人驾驶技术对作业过程进行辅助和支持，以实现提高作业效率和降低作业成本的目的。现阶段，无人驾驶汽车在各场景应用中存在大量定点、定姿接驳的需求，特别是货物装卸等作业任务，对车辆位置和姿态有很高的精度要求。目前，通常利用GPS或差分GPS技术就可以实现较高精度的定位，但在某些特殊场景，例如受遮挡等情况下，单纯依靠GPS或差分GPS系统无法实现高精度定位作用。
技术实现思路
本申请实施例提供一种定位方法，通过利用以平面标签图像模板与视觉传感器采集标签图像对应位置之间像素值差的平方和作为新的优化目标的方法，有效地提高了特殊场景下无人驾驶汽车的定位精度，增强了实际应用场景中无人驾驶的安全性与稳定性。第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法包括：获取平面标签的角点信息；基于所述平面标签的角点信息计算所述传感器的初始位姿估计结果；基于所述初始位姿估计结果，生成平面标签图像模板；基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于平面标签和模板匹配的定位方法，其特征在于，包括：获取平面标签的角点信息；基于所述平面标签的角点信息计算所述传感器的初始位姿估计结果；基于所述初始位姿估计结果，生成平面标签图像模板；基于目标函数对所述平面标签图像模板和所述传感器采集的平面标签图像进行匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果计算所述传感器的目标位姿信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于平面标签和模板匹配的定位方法，其特征在于，包括：获取平面标签的角点信息；基于所述平面标签的角点信息计算所述传感器的初始位姿估计结果；基于所述初始位姿估计结果，生成平面标签图像模板；基于目标函数对所述平面标签图像模板和所述传感器采集的平面标签图像进行匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果计算所述传感器的目标位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角点信息包括角点与角点之间的几何关系，以及各个角点的世界坐标系坐标和各个角点的传感器坐标系坐标；所述基于所述平面标签的角点信息计算所述传感器的初始位姿估计结果，包括：基于所述几何关系生成约束条件；基于所述世界坐标系坐标、传感器坐标系坐标和所述约束条件计算所述初始位姿估计结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位姿估计结果，生成平面标签图像模板，包括：获取所述初始位姿估计结果的随机扰动信息；基于所述扰动信息和所述初始位姿估计结果生成所述平面标签图像模板。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标函数为对应像素点的像素值之差的平方求和，所述对应像素点为所述平面标签图像模板和所述传感器采集的平面标签图像之间相对应的像素点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于目标函数对所述平面标签图像模板和所述传感器采集的平面标签图像进行匹配，得到匹配结果，包括：依次计算所述各个平面标签图像模板与所述传感器采集的平面标签图像之间的所述目标函数的值，直到所述目标函数的值满足预设条件；将满足预设条件的目标函数的值所对应的平面标签图像模板作为目标平面标签图像模板；所述基于所述匹配结果计算所述传感器的目标位姿信息，包括：基于所述目标平面标签图像模板和...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓东，张天雷，何贝，郑思仪，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11