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本申请实施例公开了一种定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取上述平面标签的角点信息基于上述平面标签的角点信息计算上述传感器的初始位姿估计结果；基于上述初始位姿估计结果，生成平面标签图像模板；基于目标函数对上述平面标签图...
该专利属于北京主线科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京主线科技有限公司授权不得商用。

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