一种双目云台控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种双目云台控制方法、装置及存储介质，涉及摄像机技术领域，用以解决现有技术中，当双目云台中上面的云台进行水平运动时，会带动下面的云台一起运动，从而导致下面的云台所监控的场景发生变化的问题。该方法中，当双目云台接收到控制上面的云台运动的请求时，会获取上面的云台的运动信息，并根据获取到的运动信息推导计算出下面的云台的运动信息；根据两个云台的运动信息以及预先设置好的加速度曲线，确定两个云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数；并按照确定的瞬时运动参数控制两个云台运动。这样，控制上面的云台进行运动时，同时控制下面的云台运动，使得下面的云台所监控的场景不会因为上面的云台进行运动而发生变化。

A control method, device and storage medium of binocular pan tilt

【技术实现步骤摘要】
一种双目云台控制方法、装置及存储介质
本申请涉及摄像机
，尤其涉及一种双目云台控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
在现有技术中，双目云台具有两个云台，且两个云台都能进行水平运动，但由于结构上的限制，下面的云台安装在上面的云台的基座上。当双目云台中上面的云台进行水平运动时，会带动下面的云台一起运动，从而导致下面的云台所监控的场景发生变化。
技术实现思路
本申请实施例提供一种双目云台控制方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中，当双目云台中上面的云台进行水平运动时，会带动下面的云台一起运动，从而导致下面的云台所监控的场景发生变化的问题。第一方面，本申请实施例提供一种双目云台控制方法，所述双目云台包括第一云台以及安装在所述第一云台基座上的第二云台，该方法包括：根据携带有第一云台的第一目标速度的运动请求，查找所述第一目标速度对应的第一最大加速度；根据所述第一目标速度和所述第一最大加速度，确定所述第二云台的第二目标速度和第二最大加速度；其中，在所述第一云台达到所述第一目标速度时，所述第二云台达到所述第二目标速度，且所述第二目标速度使得所述第二云台的拍摄地理范围在运动前后保持不变；根据所述第一目标速度、所述第一最大加速度以及预先设置好的加速度曲线，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数；以及；根据所述第二目标速度、所述第二最大加速度以及所述加速度曲线，确定所述第二云台在所述运动周期内各时刻的瞬时运动参数；根据所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数和所述第二云台在所述运动周期内各时刻的瞬时运动参数，分别控制所述第一云台和所述第二云台进行运动。第二方面，本申请实施例提供一种双目云台控制装置，所述装置包括：查找模块，用于根据携带有第一云台的第一目标速度的运动请求，查找所述第一目标速度对应的第一最大加速度；第一确定模块，用于根据所述第一目标速度和所述第一最大加速度，确定所述第二云台的第二目标速度和第二最大加速度；其中，在所述第一云台达到所述第一目标速度时，所述第二云台达到所述第二目标速度，且所述第二目标速度使得所述第二云台的拍摄地理范围在运动前后保持不变；第二确定模块，用于根据所述第一目标速度、所述第一最大加速度以及预先设置好的加速度曲线，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数；第三确定模块，用于根据所述第二目标速度、所述第二最大加速度以及所述加速度曲线，确定所述第二云台在所述运动周期内各时刻的瞬时运动参数；控制模块，用于根据所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数和所述第二云台在所述运动周期内各时刻的瞬时运动参数，分别控制所述第一云台和所述第二云台进行运动。第三方面，本申请另一实施例还提供了一种计算装置，包括至少一个处理器；以及；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例提供的一种双目云台控制方法。第四方面，本申请另一实施例还提供了一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行本申请实施例中的一种双目云台控制方法。本申请实施例提供的一种双目云台控制方法、装置及存储介质，当双目云台接收到控制上面的云台运动的请求时，会获取上面的云台的运动信息，并根据获取到的运动信息推导计算出下面的云台的运动信息；根据两个云台的运动信息以及预先设置好的加速度曲线，确定两个云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数；并按照确定的瞬时运动参数控制两个云台运动。这样，控制上面的云台进行运动时，同时控制下面的云台运动，使得下面的云台所监控的场景不会因为上面的云台进行运动而发生变化。本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例中双目云台结构图；图2为本申请实施例中双目云台控制方法的流程示意图；图3为本申请实施例中双目云台控制系统的框图；图4为本申请实施例中加速度曲线模型示意图；图5为本申请实施例中双云台运动坐标映射关系示意图；图6为本申请实施例中双目云台控制结构示意图；图7为根据本申请实施方式的计算装置的结构示意图。具体实施方式为了解决现有技术中，当双目云台中上面的云台进行水平运动时，会带动下面的云台一起运动，从而导致下面的云台所监控的场景发生变化的问题，本申请实施例中提供一种双目云台控制方法、装置及存储介质。为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，下面对该方案的基本原理做一下简单说明：目前的双目云台的结构如图1所示，其中101表示双目云台的固定件，用于固定双目云台；第一云台102为双目云台中的其中一个云台，安装在固定架上，且第一云台102上具有广角镜头；第二云台103为双目云台中的另一个云台，安装在第一云台102的基座上，且第二云台103上具有长焦镜头。两个云台均可以水平运动和垂直运动。专利技术人研究发现，当第一云台102进行水平运动时，会同时带动第二云台103运动；这样，第二云台103处于监控状态时，若第一云台102进行水平运动，会使第二云台103所监控的场景发生变化。有鉴于此，本申请提供了一种双目云台控制方法，用于解决上述问题。该方法中，当双目云台接收到控制第一云台102进行水平运动的请求时，会获取第一云台102的运动信息(例如：第一云台102最终达到的目标速度、旋转到指定角度等信息)；并根据获取到的第一云台102的运动信息推导计算出第二云台103的运动信息；根据两个云台的运动信息以及预先设置好的加速度曲线，确定两个云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数(瞬时速度、瞬时加速度等参数)；并按照确定的瞬时运动参数控制两个云台运动。这样，控制第一云台102进行水平运动时，同时控制第二云台103进行水平运动，使得在第一云台102的运动过程中，第二云台103所监控的场景不会发生变化。为便于理解，下面结合附图对本申请提供的技术方案做进一步说明。图2为双目云台控制方法的流程示意图，包括以下步骤：步骤201：根据携带有第一云台的第一目标速度的运动请求，查找所述第一目标速度对应的第一最大加速度。其中，第一目标速度在第一云台允许的速度范围内。在本申请实施例中，当确定了第一目标速度之后，可通过第一目标速度确定第一云台的输出力矩(第一目标速度与输出力矩一一对应)，并根据输出力矩得到第一最大加速度，具体公式如下：amax＝(ηTm-TL)/J，(1)；其中，amax为第一最大加速度；η为安全系数，可取值为0.9；Tm为输出力矩，根据第一目标速度确定；TL为负载力矩，J为转动惯量；其中，TL和J均为已知参数。因此，通过上述公式，可确定第一云台的第一最大加速度。步骤202：根据所述第一目标速度和所述第一最大加速度，确定所述第二云台的第二目标速度和第二最大加速度；其中，在所述第一云台达到所述第一目标速度时，所述第二云台达到所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目云台控制方法，其特征在于，所述双目云台包括第一云台以及安装在所述第一云台基座上的第二云台，所述方法包括：根据携带有第一云台的第一目标速度的运动请求，查找所述第一目标速度对应的第一最大加速度；根据所述第一目标速度和所述第一最大加速度，确定所述第二云台的第二目标速度和第二最大加速度；其中，在所述第一云台达到所述第一目标速度时，所述第二云台达到所述第二目标速度，且所述第二目标速度使得所述第二云台的拍摄地理范围在运动前后保持不变；根据所述第一目标速度、所述第一最大加速度以及预先设置好的加速度曲线，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数；以及，根据所述第二目标速度、所述第二最大加速度以及所述加速度曲线，确定所述第二云台在所述运动周期内各时刻的瞬时运动参数；根据所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数和所述第二云台在所述运动周期内各时刻的瞬时运动参数，分别控制所述第一云台和所述第二云台进行运动。

【技术特征摘要】
1.一种双目云台控制方法，其特征在于，所述双目云台包括第一云台以及安装在所述第一云台基座上的第二云台，所述方法包括：根据携带有第一云台的第一目标速度的运动请求，查找所述第一目标速度对应的第一最大加速度；根据所述第一目标速度和所述第一最大加速度，确定所述第二云台的第二目标速度和第二最大加速度；其中，在所述第一云台达到所述第一目标速度时，所述第二云台达到所述第二目标速度，且所述第二目标速度使得所述第二云台的拍摄地理范围在运动前后保持不变；根据所述第一目标速度、所述第一最大加速度以及预先设置好的加速度曲线，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数；以及，根据所述第二目标速度、所述第二最大加速度以及所述加速度曲线，确定所述第二云台在所述运动周期内各时刻的瞬时运动参数；根据所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数和所述第二云台在所述运动周期内各时刻的瞬时运动参数，分别控制所述第一云台和所述第二云台进行运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标速度和所述第一最大加速度，确定所述第二云台的第二目标速度和第二最大加速度，具体包括：分别获取所述第一云台和所述第二云台的旋转半径，并确定所述第二云台的旋转半径与所述第一云台的旋转半径的比值；将所述第一目标速度与所述比值相乘，确定乘积为所述第二云台的第二目标速度，且所述第二目标速度和所述第一目标速度方向相反；以及，将所述第一最大加速度与所述比值相乘，得到所述第二云台的备选加速度；在所述备选加速度和所述第二云台的加速度上限中选取最小值作为所述第二云台的所述第二最大加速度；其中，所述加速度上限为所述第二云台所能承受的最大加速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述运动请求为控制所述第一云台以所述第一目标速度持续运动，则所述根据所述第一目标速度、所述第一最大加速度以及预先设置好的加速度曲线，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数，具体包括：将所述第一最大加速度作为所述加速度曲线中的最大值；根据所述加速度曲线、所述加速度曲线的最大值，以及所述第一目标速度，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时速度和瞬时加速度；所述根据所述第二目标速度、所述第二最大加速度以及所述加速度曲线，确定所述第二云台在所述运动周期内各时刻的瞬时运动参数，具体包括：将所述第二最大加速度作为所述加速度曲线中的最大值；根据所述加速度曲线、所述加速度曲线的最大值，以及所述第二目标速度，确定所述第二云台在运动周期内各时刻的瞬时速度和瞬时加速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述运动请求为控制所述第一云台旋转到指定角度，则所述运动请求中还携带有所述第一云台的第一目标旋转角度；所述方法还包括：获取所述第一云台和所述第二云台的初始旋转角度；以及，根据所述第一目标旋转角度，确定所述第二云台的第二目标旋转角度；将所述第一目标旋转角度和所述第二目标旋转角度作为目标位置映射在平面直角坐标系中；以及，将所述第一云台和所述第二云台的初始旋转角度作为初始位置映射在所述平面直角坐标系中；对所述目标位置以及所述初始位置进行三角函数计算，分别得到所述第一云台和所述第二云台在运动周期内各旋转角度在所述平面直角坐标系中的映射点；所述根据所述第一目标速度、所述第一最大加速度以及预先设置好的加速度曲线，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时运动参数，具体包括：将所述第一最大加速度作为所述加速度曲线中的最大值；根据所述加速度曲线、所述加速度曲线的最大值，以及所述第一目标速度，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时加加速度；通过第一递推公式和所述各时刻的瞬时加加速度，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时加速度；通过第二递推公式和所述各时刻的瞬时加速度，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的瞬时速度；通过第三递推公式和所述各时刻的瞬时速度，确定所述第一云台在运动周期内各时刻的旋转角度在所述平面直角坐标系中的映射点；所述根据所述第二目标速度、所述第二最大加速度以及所述加速度曲线，确定所述第二云台在所述运动周期内各时刻的瞬时运动参数，具体包括：将所述第二最大加速度作为所述加速度曲线中的最大值；根据所述加速度曲线、所述加速度曲线的最大值，以及所述第二目标速度，确定所述第二云台在运动周期内各时刻的瞬时加加速度；通过第四递推公式和所述各时刻的瞬时加加速度，确定所述第二云台在运动周期内各时刻的瞬时加速度；通过第五递推公式和所述各时刻的瞬时加速度，确定所述第二云台在运动周期内各时刻的瞬时速度；通过第六递推公式和所述各时刻的瞬时速度，确定所述第二云台在运动周期内各时刻的旋转角度在所述平面直角坐标系中的映射点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据以下方法确定所述运动周期内的各时刻：以预设的离散周期对所述运动周期进行离散化处理，得到的离散值确定为所述运动周期内的各时刻。6.一种双目云台控制装置，其特征在于，所述装置包括：查找模块，用于根据携带有第一云台的第一目标速度的运动请求，查找所述第一目标速度对应的第一最大加速度；第一确定模块，用于根据所述第一目标速...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨增启，陈明珠，邵一轶，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33