一种光伏清洗设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种光伏清洗设备，包括用于对光伏组件进行清洗的清洗小车和用于在不同阵列的光伏组件之间输送清洗小车的转移车辆，清洗小车和/或转移车辆的底盘包括至少两对车轮，每对车轮均通过车桥连接，各车桥均与用于驱动其对应的车轮行走的行走驱动装置相连。清洗小车和/或转移车辆的底盘为全驱底盘，底盘中的所有车轮均具有驱动力。当光伏清洗设备在地形条件较差的环境中作业时，确保底盘的每个车轮均具有有效的驱动力，以提高清洗小车和/或转移车辆的通过性，满足光伏清洗设备在田间阵列或者起伏较多的半山地阵列作业时的需求，提高了光伏清洗设备适应地形的能力。

A photovoltaic cleaning equipment

【技术实现步骤摘要】
一种光伏清洗设备
本技术涉及光伏清洗机械装备
，更具体地说，涉及一种光伏清洗设备。
技术介绍
在光伏清洗设备中，通常采用清洗小车或清洗机器人对光伏组件表面进行清洗。考虑到清洗效率及换板清洗的需要，通常通过转移车辆实现多个不同清洗小车或清洗机器人在不同阵列光伏组件之间的转移。然而，现有技术中的光伏清洗设备，在国内中西部地区的田间阵列或者起伏较多的半山地阵列作业时，由于地形起伏大、越障爬坡要求高，因此，转移车辆的底盘容易进入坑洼中而无法开出，对地形的适应能力较低。综上所述，如何提供一种对地形适应能力较高的光伏清洗设备，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种光伏清洗设备，对地形的适应能力较高。为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种光伏清洗设备，包括用于对光伏组件进行清洗的清洗小车和用于在不同阵列的光伏组件之间输送所述清洗小车的转移车辆，所述清洗小车和/或所述转移车辆的底盘包括至少两对车轮，每对所述车轮均通过车桥连接，各所述车桥均与用于驱动其对应的所述车轮行走的行走驱动装置相连。优选地，所述行走驱动装置包括电机、与所述电机的输出轴相连的分动箱和分别与所述分动箱的输出动力相连的第一传动轴，所述第一传动轴与各所述车桥一一对应相连。优选地，还包括设于所述电机的编码器，所述编码器与用于向所述电机发送转速改变指令的第一控制器相连，以使所述第一控制器根据所述编码器反馈的信号对所述电机的转速进行闭环控制。优选地，各所述车桥分别与用于驱动其对应的所述车轮独立转向的转向驱动装置相连。优选地，所述转向驱动装置包括与各所述车桥一一对应相连的第二传动轴，各所述第二传动轴的输入端分别与液压缸或电缸相连。优选地，还包括用于实时反馈各所述车轮的转向角度的角度传感器，所述角度传感器与用于控制各所述车轮转向的第二控制器相连，以使所述第二控制器根据所述角度传感器的反馈信号对所述车轮的转向角度进行闭环控制。优选地，所述转移车辆上设有至少一组层叠设置的所述清洗小车。优选地，所述转移车辆设有用于实现各所述清洗小车在所述转移车辆与光伏组件之间的空间位置转移的搬运装置。优选地，所述搬运装置包括：用于转移所述清洗小车的支撑平台，所述支撑平台至少具有分别绕空间直角坐标系的X轴和Y轴转动的自由度，并至少具有分别沿所述Y轴和所述空间直角坐标系的Z轴移动的自由度；用于驱动所述支撑平台沿各自由度运动的驱动装置，所述驱动装置与所述支撑平台相连。优选地，还包括用于感应所述支撑平台沿各自由度运动后对应各自由度的位置变化量的位置传感器，所述位置传感器与第三控制器相连，所述第三控制器根据所述位置传感器发送的各自由度的位置变化量，判断所述支撑平台的位置是否调整到位，以形成闭环控制。本技术提供的光伏清洗设备，由于各车桥均与用于驱动其对应的车轮行走的行走驱动装置相连，因此，清洗小车和/或转移车辆的底盘为全驱底盘，底盘中的所有车轮均具有驱动力。当光伏清洗设备在地形条件较差的环境中作业时，确保底盘的每个车轮均具有有效的驱动力，以提高清洗小车和/或转移车辆的通过性，满足光伏清洗设备在田间阵列或者起伏较多的半山地阵列作业的需求，提高了光伏清洗设备的地形适应能力。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术所提供的光伏清洗设备具体实施例的结构示意图；图2为图1中搬运装置的结构示意图。图1和图2中的附图标记如下：1为清洗小车、2为转移车辆、3为搬运装置、31为支撑平台、32为第一升降驱动装置、33为第二升降驱动装置、331为第一连接杆、332为第二连接杆、34为传动件、35为激光识别器、36为导轨、37为支架。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的核心是提供一种光伏清洗设备，对地形的适应能力较高。请参考图1-图2，图1为本技术所提供的光伏清洗设备具体实施例的结构示意图；图2为图1中搬运装置的结构示意图。本技术提供一种光伏清洗设备，包括用于对光伏组件进行清洗的清洗小车1和用于在不同阵列的光伏组件之间输送清洗小车1的转移车辆2。需要说明的是，本技术提供的光伏清洗设备主要用于解决其在田间阵列或者起伏较多的半山地阵列作业时，对地形的适应能力较低的技术问题。为此，本技术的主要改进点在于清洗小车1和/或转移车辆2的底盘。具体地，清洗小车1和/或转移车辆2的底盘包括至少两对车轮，每对车轮均通过车桥连接，各车桥均与用于驱动其对应的车轮行走的行走驱动装置相连。也就是说，清洗小车1和/或转移车辆2的底盘为全驱底盘，底盘中的所有车轮均具有驱动力。当光伏清洗设备在地形条件较差的环境中作业时，确保底盘的每个车轮均具有有效的驱动力，以提高清洗小车1和/或转移车辆2的通过性，满足光伏清洗设备在田间阵列或者起伏较多的半山地阵列作业的需求，提高了光伏清洗设备的地形适应能力。例如，当本技术中的底盘包括两对车轮时，该底盘为四轮驱动底盘，四轮驱动底盘的结构及实现方式可参见现有技术，本文不再赘述。同理，当底盘包括至少三对车轮时，每对车轮的驱动方式及驱动装置的结构可参见四驱底盘的驱动方式及驱动装置的结构。也即，本技术对行走驱动装置的具体结构及其实现方式不做具体限定，只要能够实现底盘的所有车轮均具有驱动力即可。例如，行走驱动装置可以通过液压系统来实现，利用液压马达驱动，并通过控制液压阀的开度来控制底盘的行驶速度。具体可参见现有技术，本文不再赘述。作为一种优选方案，行走驱动装置包括电机、与电机的输出轴相连的分动箱和分别与分动箱的输出动力相连的第一传动轴，第一传动轴与各车桥一一对应相连。也就是说，本实施例中的底盘为电机驱动底盘，优选地，电机与用于对电机供应电能的电池相连，也即，采用电能作为动力源，清洁环保，无污染。可以理解的是，在本实施例中，各分动箱分别与其对应的传动轴之间、以及各传动轴与其对应的车桥之间刚性连接，仅需控制电机的输出转速即可，控制方式简单，控制系统便于实现，具体的控制系统可参见现有技术。为了更精准的控制电机的转速，以确保底盘行走的平稳性，在上述实施例的基础之上，还包括设于电机的编码器，编码器与用于向电机发送转速改变指令的第一控制器相连，以使第一控制器根据编码器反馈的信号对电机的转速进行闭环控制。也就是说，本实施例通过编码器实现电机转速的闭环控制。可以理解的是，编码器能够检测到电机的实际输出转速，通过第一控制器计算，可以将电机的转速转换为车轮行驶的里程数，从而可以对底盘的行驶速度及行驶距离进行闭环控制。电机的转速与车轮行驶的里程数之间的转换算法请参见现有技术。考虑到在光伏清洗行业中，底盘行驶的路况较复杂，为了实现底盘在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏清洗设备，其特征在于，包括用于对光伏组件进行清洗的清洗小车(1)和用于在不同阵列的光伏组件之间输送所述清洗小车(1)的转移车辆(2)，所述清洗小车(1)和/或所述转移车辆(2)的底盘包括至少两对车轮，每对所述车轮均通过车桥连接，各所述车桥均与用于驱动其对应的所述车轮行走的行走驱动装置相连。

【技术特征摘要】
1.一种光伏清洗设备，其特征在于，包括用于对光伏组件进行清洗的清洗小车(1)和用于在不同阵列的光伏组件之间输送所述清洗小车(1)的转移车辆(2)，所述清洗小车(1)和/或所述转移车辆(2)的底盘包括至少两对车轮，每对所述车轮均通过车桥连接，各所述车桥均与用于驱动其对应的所述车轮行走的行走驱动装置相连。2.根据权利要求1所述的光伏清洗设备，其特征在于，所述行走驱动装置包括电机、与所述电机的输出轴相连的分动箱和分别与所述分动箱的输出动力相连的第一传动轴，所述第一传动轴与各所述车桥一一对应相连。3.根据权利要求2所述的光伏清洗设备，其特征在于，还包括设于所述电机的编码器，所述编码器与用于向所述电机发送转速改变指令的第一控制器相连，以使所述第一控制器根据所述编码器反馈的信号对所述电机的转速进行闭环控制。4.根据权利要求1-3任一项所述的光伏清洗设备，其特征在于，各所述车桥分别与用于驱动其对应的所述车轮独立转向的转向驱动装置相连。5.根据权利要求4所述的光伏清洗设备，其特征在于，所述转向驱动装置包括与各所述车桥一一对应相连的第二传动轴，各所述第二传动轴的输入端分别与液压缸或电缸相连。6.根据权利要求4所述的光伏清洗设备，其特征在于，还包括用于实时反馈各所述车轮的转向角...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅寒，胡从洋，兰骏，张翼，全艺兴，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33