实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质，涉及卫星导航技术领域，用于目标测站中，该方法包括：获取与所述目标测站相关联的卫星在当前历元的观测量；对获取到的所述观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差；根据所述观测量粗差对获取到的所述观测量进行处理，得到处理后的观测量；将所述处理后的观测量发送至GNSS实时数据处理服务器，以供所述GNSS实时数据处理服务器根据所述处理后的观测量对卫星的实时钟差进行估计。本申请技术方案相比于现有技术中的GNSS实时数据处理服务器对各个测站对应的观测量以及未知参数进行粗差探测，降低了数据运算量，提高了运算速度，因此能够满足实时性要求，可以适用于实时钟差估计中。

Gross error detection method, device, equipment and storage medium in real-time clock error estimation

【技术实现步骤摘要】
实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及卫星导航
，特别是涉及一种实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
粗差是指明显超出正常情况下预期的误差，观测量中含有粗差会使得导航定位数据处理得到错误的结果，或者无法进行解算。因此，粗差严重影响GNSS(英文：GlobalNavigationSatelliteSystem；简写：全球导航卫星系统)实时数据处理服务器进行实时钟差估计得到的卫星钟差的精度。相关技术提出一种验前粗差探测方法，该方法是利用每颗卫星的双频伪距与相位观测量的HMW组合和电离层组合进行粗差探测和标记，但HMW组合由于伪距噪声的影响误差较大、电离层组合在底高度角或电离层活跃时易受残余电离层延迟影响，因此该方法不能有效探测较小的粗差，局限性较大。另一相关技术提出一种验后粗差探测的方法，该方法是GNSS实时数据处理服务器基于实时精密钟差估计得到的验后残差和参数的方差-协方差阵进行假设检验，判断是观测量中是否含有粗差，当发现粗差后，逐一地对观测量进行检验以确定存在粗差的观测量，并对存在粗差的观测量进行修正以及对未知参数进行更新，这一过程一般需要循环迭代运算。由于实时精密钟差估计需处理大量基准站网的观测量和未知参数，GNSS实时数据处理服务器需要逐一地对多个测站、多颗卫星的观测量进行粗差探测，并且需要逐一地对每一个观测量进行循环迭代从而确定粗差，更新未知参数，因此粗差探测过程耗时长，实时性差。而GNSS实时数据处理服务器进行实时钟差估计对观测量的实时性要求较高，因此现有的粗差探测方法不能适用于实时钟差估计。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述存在的无法探测较小粗差，粗差探测过程耗时长，不能满足实时性要求，不能适用于实时钟差估计中问题，提供一种实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质。第一方面，本申请实施例提供了一种实时钟差估计中的粗差探测方法，用于目标测站中，该方法包括：获取与目标测站相关联的卫星在当前历元的观测量；对获取到的观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差；根据观测量粗差对获取到的观测量进行处理，得到处理后的观测量；将处理后的观测量发送至GNSS实时数据处理服务器，以供GNSS实时数据处理服务器根据处理后的观测量对卫星的实时钟差进行估计。在本申请的一个实施例中，观测量包括与目标测站相关联的卫星的无电离层组合伪距观测量以及与目标测站相关联的卫星的无电离层组合相位观测量，观测量粗差包括伪距粗差和相位粗差，对获取到的观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差，包括：获取未知参数，未知参数包括与目标测站相关联的卫星的模糊度参数和目标测站的接收机钟差；根据获取到的观测量和未知参数计算伪距粗差和相位粗差。在本申请的一个实施例中，根据观测量粗差对获取到的观测量进行处理，得到处理后的观测量，包括：根据伪距粗差对获取到的观测量中的无电离层组合伪距观测量进行修正，得到修正后的无电离层组合伪距观测量。在本申请的一个实施例中，该方法还包括：根据相位粗差获取与目标测站相关联的卫星的修正模糊度参数；将修正模糊度参数发送至GNSS实时数据处理服务器，以供GNSS实时数据处理服务器根据修正模糊度参数对卫星的实时钟差进行估计在本申请的一个实施例中，根据获取到的观测量和未知参数计算伪距粗差和相位粗差，包括：根据获取到的观测量和未知参数建立原假设和备选假设；对原假设进行平差，得到原假设验后残差；对备选假设进行平差，得到备选假设验后残差；根据原假设验后残差和备选假设验后残差计算统计检验量；根据统计检验量计算伪距粗差和相位粗差。在本申请的一个实施例中，根据统计检验量计算伪距粗差和相位粗差，包括：对于获取到的观测量中的每一个数据，当统计检验量大于目标卡方分布时，建立粗差系数向量，根据粗差系数向量建立局部备选假设，并根据局部备选假设计算局部检验量，目标卡方分布是自由度为q，显著水平为α的卡方分布；从多个局部检验量中确定大于检验常数的局部检验量；根据大于检验常数的局部检验量对应的粗差系数向量生成粗差定位矩阵；根据粗差定位矩阵计算伪距粗差和相位粗差。在本申请的一个实施例中，从多个局部检验量中确定大于检验常数的局部检验量，包括：对多个局部检验量执行至少一次最大检验量剔除过程，在执行至少一次最大检验量剔除过程之后，得到大于检验常数的局部检验量；最大检验量剔除步骤包括：根据多个局部检验量确定剩余局部检验量集合；从剩余局部检验量集合中选择绝对值最大的检验量；当绝对值最大的检验量大于检验常数时，从剩余局部检验量集合中剔除绝对值最大的检验量，得到新的剩余局部检验量集合，并记录绝对值最大的检验量对应的粗差系数向量。第二方面，本申请实施例提供了一种实时钟差估计中的粗差探测装置，该装置包括：观测量获取模块，用于获取与目标测站相关联的卫星在当前历元的观测量；粗差获取模块，用于对获取到的观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差；处理模块，用于根据观测量粗差对获取到的观测量进行处理，得到处理后的观测量；发送模块，用于将处理后的观测量发送至GNSS实时数据处理服务器，以供GNSS实时数据处理服务器根据处理后的观测量对卫星的实时钟差进行估计。第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现上述第一方面的方法的步骤。第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法的步骤。本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：测站获取与该测站相关联的卫星在当前历元的观测量，并对获取到的观测量进行粗差探测，得到观测量粗差，根据观测量粗差对获取的观测量进行处理，得到处理后的观测量。测站将处理后的观测量发送给GNSS实时数据处理服务器，GNSS实时数据处理服务器可以根据处理后的观测量对卫星的实时钟差进行估计，由此可知，本申请实施例中，GNSS系统中的多个目标测站可以各自独立的进行粗差探测，并将修正的观测量发送给GNSS实时数据处理服务器进行实时钟差估计。各个目标测站仅需要对与自身相关联的卫星的观测量进行粗差探测得到观测量粗差，而不需要对其他目标测站对应的观测量进行处理，因此数据处理量小，运算速度快，实时性好，可以满足实时钟差估计对观测量的实时性要求，可以适用于实时钟差估计算法。附图说明图1为本申请实施例提供的一种实时钟差估计中的粗差探测方法的流程图；图2为本申请实施例提供的另一种实时钟差估计中的粗差探测方法的流程图；图3为本申请实施例提供的另一种实时钟差估计中的粗差探测方法的流程图；图4为本申请实施例提供的另一种实时钟差估计中的粗差探测方法的流程图；图5为本申请实施例提供的另一种实时钟差估计中的粗差探测方法的流程图；图6为本申请实施例提供的一种实时钟差估计中的粗差探测的框图；图7为本申请实施例提供的一种测站接收机的框图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。目前的GNSS实时数据处理理论都是建立在测量误差服从正态分布这一假设前提之上，而观测量中含有粗差有可能破坏这一前提条件，从而使GNSS实时数据处理过程中的导航解算得到错误的结果，或者无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实时钟差估计中的粗差探测方法，其特征在于，用于目标测站中，所述方法包括：获取与所述目标测站相关联的卫星在当前历元的观测量；对获取到的所述观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差；根据所述观测量粗差对获取到的所述观测量进行处理，得到处理后的观测量；将所述处理后的观测量发送至GNSS实时数据处理服务器，以供所述GNSS实时数据处理服务器根据所述处理后的观测量对卫星的实时钟差进行估计。

【技术特征摘要】
1.一种实时钟差估计中的粗差探测方法，其特征在于，用于目标测站中，所述方法包括：获取与所述目标测站相关联的卫星在当前历元的观测量；对获取到的所述观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差；根据所述观测量粗差对获取到的所述观测量进行处理，得到处理后的观测量；将所述处理后的观测量发送至GNSS实时数据处理服务器，以供所述GNSS实时数据处理服务器根据所述处理后的观测量对卫星的实时钟差进行估计。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测量包括与所述目标测站相关联的卫星的无电离层组合伪距观测量以及与所述目标测站相关联的卫星的无电离层组合相位观测量，所述观测量粗差包括伪距粗差和相位粗差，所述对获取到的所述观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差，包括：获取未知参数，所述未知参数包括与所述目标测站相关联的卫星的模糊度参数和所述目标测站的接收机钟差；根据获取到的所述观测量和所述未知参数计算所述伪距粗差和所述相位粗差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测量粗差对获取到的所述观测量进行处理，得到处理后的观测量，包括：根据所述伪距粗差对获取到的所述观测量中的无电离层组合伪距观测量进行修正，得到修正后的无电离层组合伪距观测量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述相位粗差获取与所述目标测站相关联的卫星的修正模糊度参数；将所述修正模糊度参数发送至GNSS实时数据处理服务器，以供所述GNSS实时数据处理服务器根据所述修正模糊度参数对卫星的实时钟差进行估计。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的所述观测量和所述未知参数计算所述伪距粗差和所述相位粗差，包括：根据获取到的所述观测量和所述未知参数建立原假设和备选假设；对所述原假设进行平差，得到原假设验后残差；对所述备选假设进行平差，得到备选假设验后残差；根据所述原假设验后残差和所述备选假设验后残差计算统计检验量；根据所述统计检验量计算所述伪距粗差和所述相位粗差。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴志强，葛茂荣，鲍志雄，李成钢，史小雨，左翔，
申请(专利权)人：广州中海达卫星导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44