一种机器人及其编码器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种编码器，包括编码器壳体以及设于编码器壳体的中心、用以供电缆线伸出的第一中心孔，编码器壳体的内部设有用以输出脉冲信号的旋转轴以及沿旋转轴的轴向开设、用以供电缆线穿设的第二中心孔，第一中心孔的内部设有与第二中心孔同轴设置、用以支撑电缆线以防止电缆线与旋转轴接触磨损的支撑部件。本实用新型专利技术还公开了一种包括上述编码器的机器人。上述编码器通过支撑部件与编码器壳体集成化，可以节省关节轴向、径向的安装空间；同时，针对不同的用户，其电缆直径不同时，只需更换同直径的支撑部件即可，通用性可以大大提高。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其编码器
本技术涉及编码器
，特别涉及一种编码器。本技术还涉及一种具有该编码器的机器人。
技术介绍
近几年来，随着人力劳动成本的不断上升，加上国家政策的支持，国内机器人行业得到了迅猛发展，且机器人不断的朝着智能化、小型化的方向发展，机器人替代人力是未来制造业发展的趋势。机器人关节臂作为机器人最基本的单元，它主要包括伺服电机、减速机、制动器、控制器四个部分；一直以来，如何把它们做好、做精、做小是机器人行业努力的方向。将关节臂的旋转轴做成中空的，并将电缆线布进中空轴内，这样就可以节省布线所需空间；而如何避免电缆线被旋转轴磨损，则成为需要思考的问题。目前，解决此问题常用的方案如图1所示，图1为现有技术中带有电缆线固定装置与编码器的关节结构示意图；通过在关节内增加一个或多个电缆固定架02，将电缆线01固定住，从而防止电缆线01与旋转轴接触磨损。然而，每个电缆固定架02以及其所需的支柱03等辅助固定零件会增加生产成本；同时，每个电缆固定件在轴向、径向上都会占有一部分空间，从而导致整个关节变长、变粗。因此，如何避免由于设置电缆固定件而导致整个关节变长、变粗，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种编码器，该编码器可以解决由于设置电缆固定件而导致整个关节变长、变粗的问题，编码器通过电缆固定件与编码器壳体集成化设计，可以进一步节省关节臂轴向、径向的安装空间。本技术的另一目的是提供一种包括上述编码器的机器人。为实现上述目的，本技术提供一种编码器，包括编码器壳体以及设于所述编码器壳体的中心、用以供电缆线伸出的第一中心孔，所述编码器壳体的内部设有用以输出脉冲信号的旋转轴以及沿所述旋转轴的轴向开设、用以供电缆线穿设的第二中心孔，所述第一中心孔的内部设有与所述第二中心孔同轴设置、用以支撑电缆线以防止电缆线与所述旋转轴接触磨损的支撑部件。优选地，所述支撑部件具体为一个柔性衬套，所述柔性衬套通过固定支架固定安装于所述编码器壳体。优选地，所述支撑部件具体为一个环状折边，所述环状折边垂直于所述编码器壳体的上侧壁并用以向下伸入所述第二中心孔。优选地，所述固定支架包括用以与所述编码器壳体的上侧壁固定连接的连接部以及沿所述连接部的内侧方向分布、用以与所述柔性衬套的外侧壁卡接的卡接部。优选地，所述环状折边与所述第一中心孔的侧壁为一体式结构。优选地，所述柔性衬套设有沿所述柔性衬套的径向开设、用以与所述卡接部配合连接的卡接槽。优选地，所述支撑部件设有沿轴向开设、用以以预设长度与电缆线配合连接的通孔。本技术还提供一种机器人，包括上述任一项所述的编码器。相对于上述
技术介绍
，本技术针对机器人关节臂的不同要求，设计了一种带电缆固定件的编码器。为了防止电缆线被旋转轴磨损，通过在关节内增加一个或多个电缆固定架，将电缆固定住，然而，电缆固定架的设置不仅增加了额外的成本，而且由于固定架无法做到小型化，这会导致机器人关节臂的安装空间增大；因此，使用一种能够实现集成化并且可以节省安装空间的编码器很有必要。具体来说，编码器包括编码器壳体以及旋转轴，其中，位于编码器壳体的中心位置设有第一中心孔，电缆线最终可以从第一中心孔引出至编码器外部；编码器壳体的内部设有旋转轴以及设于旋转轴的第二中心孔，旋转轴的作用是通过与主轴固接并同轴旋转，进而可以输出脉冲信号；第二中心孔沿旋转轴的轴向开设，第二中心孔用来供电缆线穿设；进一步的，第一中心孔的内部设有支撑部件，支撑部件与第二中心孔同轴设置，支撑部件可以支撑电缆线，从而可以防止电缆线与旋转轴接触磨损。相对于在编码器的外部增设支柱与固定架以固定电缆线，这样的设置方式，一方面，可以省去支柱并减小固定架的尺寸，从而可以在一定程度上节约成本；另一方面，支撑部件与编码器壳体集成化，可以节省关节轴向、径向的安装空间；同时，针对不同的用户，其电缆直径不同时，只需更换同直径的支撑部件即可，通用性大大提高。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为现有技术中带有电缆线固定装置与编码器的关节结构示意图；图2为本技术实施例所提供的安装于关节内部的编码器的结构示意图；图3为本技术实施例所提供的编码器中的支撑部件通过固定支架与编码器壳体连接的结构示意图；图4为本技术实施例所提供的编码器中的支撑部件直接安装到编码器壳体的结构示意图；图5为本技术实施例所提供的编码器中通过编码器壳体的环状折边固定电缆线的结构示意图。其中：1-编码器壳体、2-旋转轴、3-支撑部件、4-固定支架。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的核心是提供一种编码器，该编码器可以解决由于设置电缆固定件而导致整个关节变长、变粗的问题，编码器通过电缆固定件与编码器壳体集成化设计，可以进一步节省关节臂轴向、径向的安装空间。本技术的另一核心是提供一种包括上述编码器的机器人。为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。需要说明的是，下文所述的“上端、下端、左侧、右侧”等方位词都是基于说明书附图所定义的。请参考图2至图5，图2为本技术实施例所提供的安装于关节内部的编码器的结构示意图；图3为本技术实施例所提供的编码器中的支撑部件通过固定支架与编码器壳体连接的结构示意图；图4为本技术实施例所提供的编码器中的支撑部件直接安装到编码器壳体的结构示意图；图5为本技术实施例所提供的编码器中通过编码器壳体的环状折边固定电缆线的结构示意图。本技术实施例所提供的编码器，包括编码器壳体1以及旋转轴2，其中，位于编码器壳体1的中心位置设置有第一中心孔，电缆线穿过旋转轴2后，最终可以从第一中心孔引出至编码器外部；旋转轴2设置于编码器壳体1的内部，旋转轴2的作用是通过与主轴固接并实现同轴旋转，进而可以输出脉冲信号；旋转轴2还设有第二中心孔，第二中心孔沿旋转轴2的轴向开设，第二中心孔用来供电缆线穿设。进一步的，第一中心孔的内部设有支撑部件3，支撑部件3与第二中心孔同轴设置，即支撑部件3与旋转轴2同轴设置，这样的设置有利于编码器整体运行的稳定性；支撑部件3可以支撑电缆线，从而可以防止电缆线与旋转轴2接触磨损；这样一来，电缆线依次穿过旋转轴2、支撑部件3后，引出至编码器外部。这样的设置方式，可以省去每个支柱与每个固定支架所需的辅助固定零件，总需成本投入可以得到减小；同时，通过支撑部件3与编码器壳体1集成化的设计，可以节省关节轴向、径向的安装空间；针对不同用户使用不同直径的电缆时，只需更换同直径的支撑部件3即可，通用性可以得到大大提高。显然，将旋转轴2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种编码器，其特征在于，包括编码器壳体(1)以及设于所述编码器壳体(1)的中心、用以供电缆线伸出的第一中心孔，所述编码器壳体(1)的内部设有用以输出脉冲信号的旋转轴(2)以及沿所述旋转轴(2)的轴向开设、用以供电缆线穿设的第二中心孔，所述第一中心孔的内部设有与所述第二中心孔同轴设置、用以支撑电缆线以防止电缆线与所述旋转轴(2)接触磨损的支撑部件(3)。

【技术特征摘要】
1.一种编码器，其特征在于，包括编码器壳体(1)以及设于所述编码器壳体(1)的中心、用以供电缆线伸出的第一中心孔，所述编码器壳体(1)的内部设有用以输出脉冲信号的旋转轴(2)以及沿所述旋转轴(2)的轴向开设、用以供电缆线穿设的第二中心孔，所述第一中心孔的内部设有与所述第二中心孔同轴设置、用以支撑电缆线以防止电缆线与所述旋转轴(2)接触磨损的支撑部件(3)。2.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，所述支撑部件(3)具体为一个柔性衬套，所述柔性衬套通过固定支架(4)固定安装于所述编码器壳体(1)。3.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，所述支撑部件(3)具体为一个环状折边，所述环状折边垂直于所述编码器壳体(1)的上...

【专利技术属性】
技术研发人员：于海洋，高婷，郑伟光，
申请(专利权)人：长春禹衡光学有限公司，
类型：新型
国别省市：吉林,22