一种多线激光雷达制造技术

本发明专利技术实施例公开了一种多线激光雷达。该多线激光雷达包括至少一个旋转台和位于旋转台上的至少两组激光收发单元，每组激光收发单元包括阵列激光发射器、阵列激光探测器、光学出射结构和光学接收结构，其中，激光发射器的数量和激光探测器的数量相同；多个激光发射器出射的多个激光光束经光学出射结构照射到外界；多个激光发射器出射的多个激光光束经外界反射后形成的多个反射光束，经光学接收结构一一对应入射至多个激光探测器中。本发明专利技术实施例解决了多线激光雷达的探测精度受体积限制的问题，保证了探测精度的同时多线激光雷达具备较小的体积，同时降低了多线激光雷达中激光发射器和激光探测器的角度调试难度。

【技术实现步骤摘要】
一种多线激光雷达
本专利技术实施例涉及激光雷达技术，尤其涉及一种多线激光雷达。
技术介绍
多线激光雷达是激光雷达的一种，是通过多个激光器发射激光来探测目标的位置、速度等特征量，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后接收从目标物体反射回来的信号并与发射信号进行比较，就可以获得目标的有关信息。在自动驾驶领域中，激光雷达由于应用广泛成为人们的关注热点。对于多线激光雷达，线数越高探测精度就越高，但线束的数量会受到体积限制。具体地，现有的多线激光雷达，当需要增加线数时，一般都是增加发射板上的激光发射器的数量或者增加发射板的数量，这样产品的体积不好控制；同时激光发射器数量增加，激光发射器的摆放会变得密集，这样会增加发射板的设计难度，激光发射器的角度调试难度也会相应增加；并且，包括透镜在内的光学结构的口径也需要相应地扩大，从而增大了整个激光雷达的体积。
技术实现思路
本专利技术提供一种多线激光雷达，以保证多线激光雷达具备较小的体积，同时降低多线激光雷达中激光发射器和激光探测器的角度调试难度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种多线激光雷达，包括至少一个旋转台和位于所述旋转台上的至少两组激光收发单元，每组所述激光收发单元包括：阵列激光发射器，所述阵列激光发射器包括阵列排布的多个激光发射器；阵列激光探测器，所述阵列激光探测器包括阵列排布的多个激光探测器，所述激光发射器的数量和所述激光探测器的数量相同；光学出射结构，位于多个所述激光发射器的出射光路上，多个所述激光发射器出射的多个激光光束经所述光学出射结构照射到外界；光学接收结构，位于多个所述激光探测器的接收光路上，多个所述激光发射器出射的多个激光光束经外界反射后形成的多个反射光束，经所述光学接收结构一一对应入射至多个所述激光探测器中。可选地，包括一个所述旋转台和位于所述旋转台上的两组所述激光收发单元；两组所述激光收发单元的激光发射方向相互背离。可选地，所述阵列激光发射器还包括发射板，阵列排布的多个所述激光发射器设置于所述发射板上；所述阵列激光探测器还包括接收板，阵列排布的多个所述激光探测器设置于所述接收板上。可选地，两组所述激光收发单元中的两个所述发射板平行设置，且两组所述激光收发单元中的所述激光发射器分别设置在两个所述发射板相互背离的一侧表面；两组所述激光收发单元中的两个所述接收板平行设置，且两组所述激光收发单元中的所述激光探测器分别设置在两个所述接收板相互背离的一侧表面；或者，两组所述激光收发单元中的所述激光发射器共用一个发射板，且分别设置于同一所述发射板相互背离的两侧表面；和/或，两组所述激光收发单元中的多个所述激光探测器共用一个接收板，且分别设置于同一所述接收板相互背离的两侧表面。可选地，同一所述激光收发单元中的多个所述激光发射器分布在垂直所述旋转台的方向上，且在垂直所述旋转台的方向上，不同所述激光收发单元中的多个所述激光发射器均位于不同位置；同一所述激光收发单元中的多个所述激光探测器分布在垂直于所述旋转台的方向上，且在垂直所述旋转台的方向上，不同所述激光收发单元中的多个所述激光探测器位于不同位置。可选地，在垂直所述旋转台的方向上，不同所述激光收发单元中的多个所述激光发射器一一交替错位或者按组交替错位；在垂直所述旋转台的方向上，不同所述激光收发单元中的多个所述激光探测器一一交替错位或者按组交替错位。可选地，包括至少两个所述旋转台，且至少两个所述旋转台的旋转轴重合；每个所述旋转台上设置有至少两组所述激光收发单元。可选地，至少两个所述旋转台上的所有所述激光收发单元发出的激光光束，在同一所述旋转台上的正投影的延伸方向不同。可选地，所述光学出射结构包括发射反射镜组和发射准直透镜组，所述光学接收结构包括接收反射镜组和接收准直透镜组；所述激光发射器为激光二极管，所述激光探测器为雪崩光电二极管。可选地，还包括设置于所述旋转台中间的驱动电机，所述驱动电机驱动所述旋转台转动。本专利技术实施例提供的多线激光雷达，通过设置至少一个旋转台，并且在旋转台上设置至少两组激光收发单元，其中，每组收发单元均设置有阵列激光发射器、阵列激光探测器、光学出射结构和光学接收结构，利用阵列激光发射器和阵列激光探测器进行激光光束的收发，实现了对环境的探测。同时由于每个阵列激光发射器和阵列激光探测器均设置有多个激光发射器和多个激光探测器，故而每组激光收发单元均可以实现多线激光探测，通过多组激光收发单元的组合，可以增加多线激光雷达的探测精度；进一步由于每组激光收发单元中的激光发射器和激光探测器的设置密度可相对较小，从而降低了激光发射器和激光探测器的角度调试难度。本专利技术实施例提供的多线激光雷达可以在增加激光线数即改善激光探测精度的同时，保证多线激光雷达具备较小的体积，降低多线激光雷达中激光发射器和激光探测器的角度调试难度。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种多线激光雷达的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的另一种多线激光雷达的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的多线激光雷达的局部放大图；图4是本专利技术实施例提供的又一种多线激光雷达的局部放大图；图5是本专利技术实施例提供的又一种多线激光雷达的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的又一种多线激光雷达的俯视图。其中，10-旋转台，20-激光收发单元，21-阵列激光发射器，210-发射板，211-激光发射器，22-阵列激光探测器，220-接收板，221-激光探测器，23-光学出射结构，231-发射反射镜组，232-发射准直透镜组，24-光学接收结构，241-接收反射镜组，242-接收准直透镜组。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。现有多线激光雷达通常是在发射板和接收板上分别设置多个激光发射器和多个激光探测器，利用多个激光发射器发射的激光光束进行探测，从而实现多线激光探测。而多线激光雷达的线数决定了激光雷达的探测精度，增加线数的方式通常只是在发射板上增加激光发射器的数量，而增加激光发射器的数量会增加发射板以及对应的光学结构的体积，从而使激光雷达的体积增加，或者，会增加激光发射器的设置密度，从而增加激光发射器的角度调试难度。因此，单纯地增加激光发射器数量来增加线数的方式，会受整个激光雷达的体积以及激光雷达角度调试难度的限制，激光雷达的探测精度难以改善。针对于此，本专利技术实施例提供一种多线激光雷达，该多线激光雷达包括至少一个旋转台和位于旋转台上的至少两组激光收发单元，每组激光收发单元包括：阵列激光发射器，阵列激光发射器包括阵列排布的多个激光发射器；阵列激光探测器，阵列激光探测器包括阵列排布的多个激光探测器，激光发射器的数量和激光探测器的数量相同；光学出射结构，位于多个激光发射器的出射光路上，多个激光发射器出射的多个激光光束经光学出射结构照射到外界；光学接收结构，位于多个激光探测器的接收光路上，多个激光发射器出射的多个激光光束经外界反射后形成的多个反射光束，经光学接收结构一一对应入射至多个激光探测器中。其中，至少两组激光收发单元中，由于均设置了阵列激光发射器、阵列激光探测器、光学出射结构和光学接收结构，每个阵列本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多线激光雷达，其特征在于，包括至少一个旋转台和位于所述旋转台上的至少两组激光收发单元，每组所述激光收发单元包括：阵列激光发射器，所述阵列激光发射器包括阵列排布的多个激光发射器；阵列激光探测器，所述阵列激光探测器包括阵列排布的多个激光探测器，所述激光发射器的数量和所述激光探测器的数量相同；光学出射结构，位于多个所述激光发射器的出射光路上，多个所述激光发射器出射的多个激光光束经所述光学出射结构照射到外界；光学接收结构，位于多个所述激光探测器的接收光路上，多个所述激光发射器出射的多个激光光束经外界反射后形成的多个反射光束，经所述光学接收结构一一对应入射至多个所述激光探测器中。

【技术特征摘要】
1.一种多线激光雷达，其特征在于，包括至少一个旋转台和位于所述旋转台上的至少两组激光收发单元，每组所述激光收发单元包括：阵列激光发射器，所述阵列激光发射器包括阵列排布的多个激光发射器；阵列激光探测器，所述阵列激光探测器包括阵列排布的多个激光探测器，所述激光发射器的数量和所述激光探测器的数量相同；光学出射结构，位于多个所述激光发射器的出射光路上，多个所述激光发射器出射的多个激光光束经所述光学出射结构照射到外界；光学接收结构，位于多个所述激光探测器的接收光路上，多个所述激光发射器出射的多个激光光束经外界反射后形成的多个反射光束，经所述光学接收结构一一对应入射至多个所述激光探测器中。2.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，包括一个所述旋转台和位于所述旋转台上的两组所述激光收发单元；两组所述激光收发单元的激光发射方向相互背离。3.根据权利要求2所述的多线激光雷达，其特征在于，所述阵列激光发射器还包括发射板，阵列排布的多个所述激光发射器设置于所述发射板上；所述阵列激光探测器还包括接收板，阵列排布的多个所述激光探测器设置于所述接收板上。4.根据权利要求3所述的多线激光雷达，其特征在于，两组所述激光收发单元中的两个所述发射板平行设置，且两组所述激光收发单元中的所述激光发射器分别设置在两个所述发射板相互背离的一侧表面；两组所述激光收发单元中的两个所述接收板平行设置，且两组所述激光收发单元中的所述激光探测器分别设置在两个所述接收板相互背离的一侧表面；或者，两组所述激光收发单元中的所述激光发射器共用一个发射板，且分别设置于同一所述发射板相互背离的两侧表...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小波，陈鼎文，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44