一种停车机器人及停车系统技术方案

本申请公开一种用于移载待停车辆的停车机器人及停车系统，涉及停车技术领域。停车机器人包括至少两台运输车，至少两台运输车中的任意一台运输车包括车体、夹持机构和控制装置；夹持机构连接于车体，控制装置连接于车体，控制装置电性连接于夹持机构，控制装置被构造为控制车体的运动以及夹持机构的运动；其中，至少两台运输车中的控制装置之间无线连接，以使得至少两台运输车中的每一个车体运动至待停车辆的底部后，共同夹持待停车辆的车轮。停车机器人通过至少两台运输车的多车移动和夹持，在对待停车辆进行移载停车时，能够自动可调，适应地面能力更强，单台运输车体积较小，使得停车机器人的活动范围更大。

【技术实现步骤摘要】
一种停车机器人及停车系统
本申请涉及停车
，具体而言，涉及一种用于移载待停车辆的停车机器人及停车系统。
技术介绍
近年来，随着我国车辆的急剧增加，停车场变得更加的拥挤和超负荷。在实际停车库应用中，存储车位数量、存储效率、投资效益是最重要的评价指标。在同等环境条件下，如何能兼顾这三个指标，开发一种简单、实用、可靠的智能停车机器人是智能停车产业未来的发展方向。无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动控制装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有的停车机器人结合AGV技术，大都采用梳齿式机构和托板式机构这两种主流的形式实现自动停车。前者靠梳齿机构交错运动装卸车辆，搬运车辆不需要其它工具，但是对停车精度及梳齿机构配合要求高，同时需要对现有停车场进行改造，成本较高；后者靠载车平板装卸车辆，在实际停车过程中停车精度有高有低，适应地面能力差，而实际存储车位数量有限，使得托板式机器人活动范围受限。
技术实现思路
本申请提供了一种停车机器人及停车系统，停车机器人用于对待停车辆进行移载入库，能够增强停车机器人停车的适用性以及增大停车机器人停车的活动范围。第一方面，提供了一种停车机器人，停车机器人包括至少两台运输车；至少两台运输车中的任意一台运输车包括车体、夹持机构和控制装置；夹持机构连接于车体，控制装置连接于车体，控制装置电性连接于夹持机构，控制装置被构造为控制车体的运动以及夹持机构的运动；其中，至少两台运输车中的控制装置之间无线连接，以使得至少两台运输车中的每一个车体运动至待停车辆的底部后，共同夹持待停车辆的车轮。上述技术方案，停车机器人通过至少两台运输车的多车移动和夹持，在对待停车辆进行移载停车时，能够自动可调，适应地面能力更强，单台运输车体积较小，使得停车机器人的活动范围更大。结合第一方面，在本申请的第一方面的第一种可能的实现方式中，包括两台运输车；两台运输车依次沿待停车辆的前后车轴的中心线的连线方向进入待停车辆的底部。上述技术方案，两台运输车分别由待停车辆的车后(或者车前)进入车底，实现双车联动移动。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第二种可能的实现方式中，夹持机构包括两个夹持件组，两个夹持件组中的其中一个夹持件组活动连接于车体的一侧，两个夹持件组中的其中另一个夹持件组活动连接于车体的另一侧，使得两个夹持件组相对车体对称设置；连接于待停车辆的车轴中的其中一个车轴的两个车轮通过两个夹持件组夹持。上述技术方案，两台运输车分别通过两个夹持件组夹持待停车辆的前轮和后轮，从而实现双车联动夹持。结合第一方面的第二种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第三种可能的实现方式中，控制装置包括控制器和多个测量器，多个测量器间隔设置于车体的周围，控制器连接于车体，控制器电性连接于多个测量器。上述技术方案，通过两台运输车的控制装置的共同作用，以前后车轴的中心连线为基准参照线，实现双车联动移动。结合第一方面，在本申请的第一方面的第四种可能的实现方式中，包括两台运输车；两台运输车依次由待停车辆的同一侧进入待停车辆的底部。上述技术方案，两台运输车分别由待停车辆的同一侧(左侧或者右侧皆可)进入车底，实现双车联动移动。结合第一方面的第四种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第五种可能的实现方式中，夹持机构包括两个夹持件组，两个夹持件组中的其中一个夹持件组活动连接于车体的一侧，两个夹持件组中的其中另一个夹持件组活动连接于车体的另一侧，使得两个夹持件组相对车体对称设置；位于待停车辆的车轴的中心线的连线的一侧的两个车轮通过两个夹持件组夹持。上述技术方案，两台运输车通过两个夹持件组夹持待停车辆的一侧前后轮，从而实现双车联动夹持。结合第一方面的第五种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第六种可能的实现方式中，控制装置包括控制器和多个测量器，多个测量器间隔设置于车体的周围，控制器连接于车体，控制器电性连接于多个测量器。上述技术方案，通过两台运输车的控制装置的共同作用，以位于待停车辆的车轴中心线连线的一侧的两个车轮的连线为基准参照线，实现双车联动移动。结合第一方面的第三种可能的实现方式或者第一方面的第六种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第七种可能的实现方式中，两台运输车中的任意一台运输车包括差速驱动机构；差速驱动机构包括两个差速轮、两个电机和两个连接轴，两个差速轮分别转动连接于两个连接轴的一端，两个连接轴的另一端分别连接于车体，两个电机分别转动连接于两个差速轮，两个电机分别电性连接于控制器。上述技术方案，通过不同的电机驱动不同的差速轮，使同一轴上的两个差速轮的转速大小以及方向发生改变，从而实现运输车的行驶，以及改变运输车的转向；通过两个控制器共同控制，从而实现双车联动移动。结合第一方面的第三种可能的实现方式或者第一方面的第六种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第八种可能的实现方式中，两台运输车中的任意一台运输车包括悬挂机构；悬挂机构包括液压驱动机构，液压驱动机构活动连接于车体，液压驱动机构电性连接于控制器。上述技术方案，通过液压驱动机构驱动车体的升降；通过两个控制器共同控制，从而实现双车联动升降。第二方面，提供了一种停车系统，停车系统包括第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式中的停车机器人；停车系统还包括车库，停车机器人被构造为用于运载待停车辆移至车库。上述技术方案，停车系统具有自动停车功能，适用性强。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请一个可选实施例中停车机器人的结构示意图；图2为本申请一个可选实施例中夹持件组的结构示意图；图3为本申请一个可选实施例中停车机器人在第一视角下的运动状态示意图；图4为本申请一个可选实施例中停车机器人在第二视角下的运动状态示意图；图5为本申请一个可选实施例中停车机器人在第三视角下的运动状态示意图。图标：10-停车机器人；20-车轮；100-运输车；110-车体；120-夹持件组；130-控制装置；132-控制器；134-测量器；140-差速驱动机构；150-悬挂机构；160-锂电池。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车机器人，用于移载待停车辆，其特征在于：包括至少两台运输车；所述至少两台运输车中的任意一台运输车包括车体、夹持机构和控制装置；所述夹持机构连接于所述车体，所述控制装置连接于所述车体，所述控制装置电性连接于所述夹持机构，所述控制装置被构造为控制所述车体的运动以及所述夹持机构的运动；其中，所述至少两台运输车中的控制装置之间无线连接，以使得所述至少两台运输车中的每一个车体运动至所述待停车辆的底部后，共同夹持所述待停车辆的车轮。

【技术特征摘要】
1.一种停车机器人，用于移载待停车辆，其特征在于：包括至少两台运输车；所述至少两台运输车中的任意一台运输车包括车体、夹持机构和控制装置；所述夹持机构连接于所述车体，所述控制装置连接于所述车体，所述控制装置电性连接于所述夹持机构，所述控制装置被构造为控制所述车体的运动以及所述夹持机构的运动；其中，所述至少两台运输车中的控制装置之间无线连接，以使得所述至少两台运输车中的每一个车体运动至所述待停车辆的底部后，共同夹持所述待停车辆的车轮。2.根据权利要求1所述的停车机器人，其特征在于：包括两台所述运输车；所述两台运输车依次沿所述待停车辆的前后车轴的中心线的连线方向进入所述待停车辆的底部。3.根据权利要求2所述的停车机器人，其特征在于：所述夹持机构包括两个夹持件组，所述两个夹持件组中的其中一个夹持件组活动连接于所述车体的一侧，所述两个夹持件组中的其中另一个夹持件组活动连接于所述车体的另一侧，使得所述两个夹持件组相对所述车体对称设置；连接于所述待停车辆的车轴中的其中一个车轴的两个车轮通过所述两个夹持件组夹持。4.根据权利要求3所述的停车机器人，其特征在于：所述控制装置包括控制器和多个测量器，所述多个测量器间隔设置于所述车体的周围，所述控制器连接于所述车体，所述控制器电性连接于所述多个测量器。5.根据权利要求1所述的停车机器人，其特征在于：包括两台所述运输车；所述两台运输车依次由所述待停车辆的同一侧进入所述待停车...

【专利技术属性】
技术研发人员：张荣荣，陈剑，
申请(专利权)人：张荣荣，陈剑，
类型：新型
国别省市：上海,31