包括以负外倾角设置的轮的自推进式机器人割草机制造技术

本发明专利技术公开了一种自推进式机器人割草机(1)，其包括割草机底盘(3.1,3.2)和设置在割草机底盘(3.1,3.2)处的轮(5.1‑5.4)。轮(5.1‑5.4)设置成在割草机(1)的操作期间支撑割草机底盘(3.1,3.2)。轮(5.1‑5.4)包括至少第一轮(5.1)和第二轮(S.2)，其中第一轮和第二轮(5.1,S.2)设置在割草机底盘(3.1,3.2)的相对侧面(6.1,6.2)处。至少第一轮和第二轮(5.1,5.2)以负外倾角(a)设置在割草机底盘(3.1,3.2)处。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括以负外倾角设置的轮的自推进式机器人割草机
本专利技术涉及自推进式(self-propelled，自走式)自主机器人割草机。
技术介绍
目前市场上有不同配置的自推进式机器人割草机，它们能够以自主的方式在区域内割草。一些机器人割草机需要用户在草坪周围设置边界线，以限定要割草的区域。这种机器人割草机使用传感器来定位线，从而定位待修剪区域的边界。除了线之外，机器人割草机还可以包括其他类型的定位单元和传感器，例如用于检测事件的传感器，上述事件例如是与区域内的物体的碰撞。机器人割草机可以包括一个或多个电池以及由一个或多个电池供电的一个或多个驱动单元。一些机器人割草机包括光伏模块，该光伏模块被设置成从太阳光线发电，其可以完全或部分地提供用于对一个或多个电池充电的能量源。机器人割草机可以系统和/或随机的方式移动，以确保该区域被完全切割。在某些情况下，机器人割草机使用线来定位用于为一个或多个电池充电的充电座。一般来说，机器人割草机在其操作区域内自动操作。许多花园都有或多或少的斜坡、空腔等。如果机器人割草机卡在陡峭的斜坡上，或卡在一个空腔内，例如一个轮落入空腔中，机器人割草机可能耗尽电池以试图逃脱。因此，在具有空腔、斜坡和倾角的花园中操作可能对机器人割草机造成移动性问题。鉴于上述情况，存在改进的空间。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种具有改进的操作能力的自推进式自主机器人割草机。根据本专利技术的一个方面，该目的通过一种自推进式自主机器人割草机来实现，其包括割草机底盘和设置在割草机底盘处的轮。这些轮被设置成在割草机的操作期间支撑割草机底盘。这些轮包括至少第一轮和第二轮，其中第一轮和第二轮设置在割草机底盘的相对侧面(oppositelateralsides)。所述至少第一轮和第二轮以负外倾角(camberangle)设置在割草机底盘处。由于第一轮和第二轮以负外倾角设置在割草机底盘处，因此与现有技术的机器人割草机相比，第一轮和第二轮的轨距被加宽。因此，机器人割草机的稳定性得到改善，这降低了机器人割草机翻车的风险。此外，可以改进轮的横向抓地力，这进一步降低了机器人割草机翻车的风险，因为在割草机的横向方向上的滑动可能导致翻车，例如当割草机的一个或多个轮重新获得抓地力时，或者当机器人割草机撞到一个静止的物体时。此外，由于负外倾角，机器人割草机的重心可能会降低，这也可以增加稳定性并且可以降低机器人割草机翻车的风险。另外，由于第一轮和第二轮以负外倾角设置在割草机底盘处，因此割草机底盘的上部的尺寸以及上部割草机壳体的尺寸可以做得更小并且因此更轻。机器人割草机的较小且较轻的上部进一步有助于提高机器人割草机的稳定性和降低的重心，从而进一步降低割草机翻车的风险。此外，机器人割草机的较小且较轻的上部部分减小了割草机的总重量，这提高了割草机的地形操作能力，改善了割草机的转弯能力，并且减少了割草机操作期间在草地上的磨损。此外，考虑到机器人割草机的尺寸，第一轮和第二轮的加宽轨距为使用更大的切割单元提供了条件。使用更大的切割单元改善了切割效果，并减少切割特定区域所需的时间。因此，自推进式自主机器人割草机具有改进的操作能力。结果，实现了上述目的。任选地，负外倾角在0.5°至10°的范围内，或在1°至5°的范围内，或在2°至3°的范围内。因此，提供了稳定的机器人割草机，同时在割草机的纵向方向上确保了牵引力。任选地，割草机包括第一驱动单元和第二驱动单元，其中第一驱动单元设置成使第一轮旋转，且第二驱动单元设置成使第二轮旋转以在其操作期间推进割草机，其中第一驱动单元设置在割草机底盘处并与第一轮的旋转轴线一致(inlinewith，对准)，且第二驱动单元设置在割草机底盘处并与第二轮的旋转轴线一致。由于第一驱动单元和第二驱动单元设置在割草机底盘处并与相应的轮的旋转轴线一致，相应的轮以负外倾角设置在割草机底盘处，因此第一驱动单元和第二驱动单元相对于割草机底盘的水平面以相应的安装角设置，其中相应的安装角的大小对应于外倾角的大小。由于外倾角是负的，因此第一驱动单元和第二驱动单元中的每一个将相对于割草机底盘的水平面向下倾斜。结果，机器人割草机的重心进一步降低。因此，机器人割草机的稳定性甚至进一步提高。任选地，第一轮和第二轮中的每一个包括具有内滚动周长和外滚动周长的滚动表面，其中外滚动周长大于内滚动周长。因此，可以增加轮的滚动表面与割草机在其上操作的地面之间的接触表面。结果，可以改善割草机的纵向以及横向的牵引力。任选地，滚动表面设置成使得轮的旋转轴线与在包括轮的旋转轴线的平面中的外滚动周长和内滚动周长之间的滚动表面上绘制的线之间的角度在负外倾角大小的80％到120％的范围内。由此，确保了割草机的纵向以及横向的牵引力。任选地，割草机包括三个轮，这三个轮设置成在割草机的操作期间支撑割草机底盘。因此，提供了一种稳定的机器人割草机，其中至少两个轮以负外倾角设置在割草机底盘处。任选地，割草机包括四个轮，这四个轮设置成在割草机的操作期间支撑割草机底盘。因此，提供了一种稳定的机器人割草机，其中至少两个轮以负外倾角设置在割草机底盘处。任选地，四个轮的第三轮和第四轮设置在割草机底盘的相对侧面，并且其中第三轮和第四轮以负外倾角设置在割草机底盘处。因此，机器人割草机的稳定性以及割草机的横向方向上的牵引力得到进一步改善，因为第三轮和第四轮也以负外倾角设置在割草机底盘处。此外，由于机器人割草机的尺寸，由第三轮和第四轮的负外倾角提供的加宽轨距为使用甚至更大的切割单元提供了条件。任选地，割草机包括第三驱动单元和第四驱动单元，其中第三驱动单元设置成使第三轮旋转，且第四驱动单元设置成使第四轮旋转以在其操作期间推进割草机，其中第三驱动单元设置在割草机底盘处并与第三轮的旋转轴线一致，且第四驱动单元设置在割草机底盘处并与第四轮的旋转轴线一致。因此，机器人割草机的重心甚至进一步降低，这甚至进一步提高了机器人割草机的稳定性。此外，由于割草机包括设置成使相应的轮旋转的第三驱动单元和第四驱动单元，机器人割草机的地形操作能力得到进一步改善，且割草机纵向的牵引力得到进一步改善。任选地，第三轮和第四轮中的每一个包括具有内滚动周长和外滚动周长的滚动表面，其中外滚动周长大于内滚动周长。因此，可以增加轮的滚动表面与在其上操作割草机的地面之间的接触表面。结果，可以进一步改善割草机的纵向以及横向的牵引力。任选地，滚动表面被设置成使得轮的旋转轴线与在包括轮的旋转轴线的平面中的外滚动周长和内滚动周长之间的滚动表面上绘制的线之间的角度在负外倾角大小的80％到120％的范围内。因此，进一步确保了割草机的纵向以及横向方向的牵引力。任选地，割草机底盘包括第一底盘部分和第二底盘部分，其中第一轮和第二轮设置在第一底盘部分处，并且其中第一底盘部分和第二底盘部分彼此可枢转地设置以提供割草机的转向。因此，以如下方式提供了转向：避免了将装置配置成使轮相对于割草机底盘转动的需求。结果是，以简单且有效的方式提供机器人割草机的转向。作为进一步的结果，可以成本有效的方式提供机器人割草机。当研究所附权利要求和以下详细描述时，本专利技术的其他特征和优点将变得显而易见。附图说明从以下详细描述和附图中讨论的示例性实施方式将容易地理解本专利技术的各个方面，包括其特定特征和优点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自推进式机器人割草机(1)，包括割草机底盘(3.1,3.2)和设置在所述割草机底盘(3.1,3.2)处的轮(5.1‑5.4)，其中所述轮(5.1‑5.4)设置成在所述割草机(1)的操作期间支撑所述割草机底盘(3.1,3.2)，并且其中所述轮(5.1‑5.4)包括至少第一轮(5.1)和第二轮(5.2)，其中所述第一轮和第二轮(5.1，5.2)设置在所述割草机底盘(3.1,3.2)的相对侧面(6.1,6.2)处，其特征在于，至少所述第一轮和第二轮(5.1,5.2)以负外倾角(a)设置在所述割草机底盘(3.1,3.2)处。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.21 SE 1750174-31.一种自推进式机器人割草机(1)，包括割草机底盘(3.1,3.2)和设置在所述割草机底盘(3.1,3.2)处的轮(5.1-5.4)，其中所述轮(5.1-5.4)设置成在所述割草机(1)的操作期间支撑所述割草机底盘(3.1,3.2)，并且其中所述轮(5.1-5.4)包括至少第一轮(5.1)和第二轮(5.2)，其中所述第一轮和第二轮(5.1，5.2)设置在所述割草机底盘(3.1,3.2)的相对侧面(6.1,6.2)处，其特征在于，至少所述第一轮和第二轮(5.1,5.2)以负外倾角(a)设置在所述割草机底盘(3.1,3.2)处。2.根据权利要求1所述的割草机(1)，其中所述负外倾角(a)在0.5°至10°的范围内，或在1°至5°的范围内，或在2°至3°的范围内。3.根据权利要求1或2所述的割草机(1)，其中所述割草机(1)包括第一驱动单元(7.1)和第二驱动单元(7.2)，其中所述第一驱动单元(7.1)设置成使所述第一轮(5.1)旋转且所述第二驱动单元(7.2)设置成使所述第二轮(5.2)旋转以在所述割草机操作期间推进所述割草机(1)，其中所述第一驱动单元(7.1)设置在所述割草机底盘(3.1,3.2)处并与所述第一轮(5.1)的旋转轴线(ar)一致，且所述第二驱动单元(7.2)设置在所述割草机底盘(3.1,3.2)处并与所述第二轮(5.2)的旋转轴线(ar)一致。4.根据前述权利要求中任一项所述的割草机(1)，其中所述第一轮和第二轮(5.1,5.2)中的每一个包括具有内滚动周长(c1)和外滚动周长(c2)的滚动表面(9)，其中所述外滚动周长(c2)大于所述内滚动周长(c1)。5.根据权利要求4所述的割草机(1)，其中所述滚动表面(9)设置成使得：所述轮(5.1,5.2)的旋转轴线(ar)与在包括所述轮(5.1,5.2)的旋转轴线(ar)的平面(p)中的所述外滚动周长(c2)和所述内滚动周长(c1)之间的所述滚动表面(9)上绘制的线(10)之间的角度(a3)在所述负外倾角(a)大小的80％到120％的范围内。6.根据前述权利要求中任一项所述的割草机(1)，其中所述割草机(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：马茨·斯文松，里卡德·安布罗斯，
申请(专利权)人：胡斯华纳有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE