【技术实现步骤摘要】
一种内参标定的方法、装置及设备
本专利技术涉及内参标定的
，具体而言，涉及一种内参标定的方法、装置及设备。
技术介绍
目前，传统相机标定法需要使用标准的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应，利用一定的算法获得相机模型的内外参数。常用的相机标定物是二维的标定板，标定板多为均匀分布的棋盘格或均匀阵列的圆点标定图案，如图1和图2所示。在标定相机时，相机图像必须包含整个标定板图案，同时由于相机镜头存在一定程度的畸变，这就导致了无论如何摆放标定板，均不能完全覆盖相机图像，尤其不能覆盖相机图像的四个顶角，这种现象在鱼眼相机和全向相机中表现更加明显，从而降低了相机标定结果，甚至图像的顶角部分完全不能用于后续的计算。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术实施例的目的在于提供一种内参标定的方法、装置及设备。第一方面，本专利技术实施例提供了一种内参标定的方法，包括：获取图像采集设备所采集的标定图像，所述标定图像包含标定板的部分或全部内容，且所述标定图像的至少一个顶角区域含有所述标定板的内容；所述标定板布设有多个标定块，每个所述标定块设有唯一的图案；根据有效标...
【技术保护点】
1.一种内参标定的方法，其特征在于，包括：获取图像采集设备所采集的标定图像，所述标定图像包含标定板的部分或全部内容，且所述标定图像的至少一个顶角区域含有所述标定板的内容；所述标定板布设有多个标定块，每个所述标定块设有唯一的图案；根据有效标定块的图案确定所述有效标定块的位置坐标，根据所述有效标定块的位置坐标确定与所述有效标定块相对应的一个或多个特征点的真实坐标，并确定所述特征点在所述标定图像中的图像坐标；所述有效标定块为所述标定板中被所述标定图像包含的标定块；在所述标定板改变位姿后重复上述获取标定图像并确定特征点的真实坐标和图像坐标的过程，并根据多个所述标定图像的多个特征点的...
【技术特征摘要】
1.一种内参标定的方法，其特征在于，包括：获取图像采集设备所采集的标定图像，所述标定图像包含标定板的部分或全部内容，且所述标定图像的至少一个顶角区域含有所述标定板的内容；所述标定板布设有多个标定块，每个所述标定块设有唯一的图案；根据有效标定块的图案确定所述有效标定块的位置坐标，根据所述有效标定块的位置坐标确定与所述有效标定块相对应的一个或多个特征点的真实坐标，并确定所述特征点在所述标定图像中的图像坐标；所述有效标定块为所述标定板中被所述标定图像包含的标定块；在所述标定板改变位姿后重复上述获取标定图像并确定特征点的真实坐标和图像坐标的过程，并根据多个所述标定图像的多个特征点的真实坐标和相应的图像坐标标定所述图像采集设备的内参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据有效标定块的图案确定所述有效标定块的位置坐标，包括：识别所述有效标定块的图案，确定所述有效标定块的图案中所包含的图案信息；根据预设的图案信息与位置坐标之间的对应关系确定所述有效标定块的位置坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取图像采集设备所采集的标定图像之后，还包括：确定所述标定图像中的半标定块，所述半标定块为所述标定板中部分内容被所述标定图像包含的标定块；确定与所述半标定块相邻的第一有效标定块、以及与所述第一有效标定块相邻的第二有效标定块，根据所述第一有效标定块和所述第二有效标定块的位置坐标确定所述半标定块的位置坐标；根据所述半标定块的位置坐标确定与所述半标定块相对应的一个或多个特征点的真实坐标，并确定相应特征点在所述标定图像中的图像坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定板布设多个尺寸不同的标定块，且标定块的尺寸沿预设方向由小变大；所述标定图像为在所述标定板倾斜时所述图像采集设备所采集的图像。5.一种内参标定的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取图像采集设备所采集的标定图像，所述标定图像包含标定板的部分或全部内容，且所述标定图像的至少一个顶角区域...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨德荣，魏宇腾，杨弘毅，
申请(专利权)人：北京双髻鲨科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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