矿车队列的监控方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种煤矿开采技术领域，具体涉及一种矿车队列的监控方法、设备、装置和存储介质。一种矿车队列的监控方法，包括：获取矿井中的当前的图像帧；判断获取的图像帧中是否有矿车队列，若有，则获取该所述矿车队列的运行状态信息；根据上述运行状态信息确定是否发生跑车，若是，则发出报警信息。本申请通过获取的图像帧中的矿车队列的运行状态信息确定出是否发生跑车并及时报警，极大地提高了安全监控的效果。

Monitoring method, device, equipment and storage medium of tramcar queue

【技术实现步骤摘要】
矿车队列的监控方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及煤矿开采
，具体涉及一种矿车队列的监控方法、设备、装置和存储介质。
技术介绍
煤矿轨道斜巷是在煤矿井下开掘的具有一定倾斜角度，长度较长的倾斜巷道，一般为几百米。通过煤矿斜巷将井下作业需要的材料、设备、工具运输到各作业点，并将井下各作业点产生的矸石，损坏的设备，不用的工具等运输到地面。运输采用矿车队列实现，矿车之间利用连接销连接。由于各种原因，矿车队列中的矿车之间往往会发生连接销断开而造成跑车事故，也就是部分矿车脱离队列，沿着斜巷坠下的运输事故。对人身安全的威胁比较严重，造成经济损失。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种矿车队列的监控方法、装置和设备，以解决现有技术中无法实现对矿车的监控问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：根据本专利技术实施例的第一方面一种矿车队列的监控方法，包括：获取矿井中的当前的图像帧；判断获取的图像帧中是否有矿车队列，若有，则获取所述矿车队列的运行状态信息；根据所述状态信息判断是否发生跑车，若是，则发出报警信息。进一步地，所述状态信息包括：所述矿车队列中的任意两个相连接的矿车之间的连接销的连接状态，和/或，井口的绞车与矿车队列相连接的钢丝绳的连接状态；根据所述状态信息判断是否发生跑车，包括：如果所述连接销，和/或，钢丝绳的连接状态是断开状态；则确定发生跑车。进一步地，方法还包括：确定图像帧中的矿车队列的运动方向和挡车栏的状态；根据所述矿车队列的运动方向和挡车栏的状态决定是否报警。进一步地，确定矿车队列的运动方向，包括：获取与所述当前图像帧相邻的下一个图像帧；获取所述当前图像帧的标记框的中心点的横坐标x1；获取下一个图像帧的标记框的中心点的横坐标x2；根据所述x1和x2的大小关系确定矿车队列的运动方向。进一步地，根据所述矿车队列的运动方向和挡车栏的状态决定是否报警，包括：确定矿井中每一个挡车栏及其状态；以及所述矿车队列即将通过的距离所述矿车最近的第一挡车栏及其状态；除去所述第一挡车栏之外，如果发现至少一个挡车栏的状态是开启的，则报警。根据本专利技术实施例的第二方面，一种矿车队列的监控装置，包括：获取模块，用于获取矿井中的当前的图像帧；以及获取矿车队列的运行状态信息；判断模块，用于判断获取的图像帧中是否有矿车队列；以及根据矿车队列的运行状态信息判断是否发生跑车；如果是，则发出报警信息。进一步地，所述状态信息包括：所述矿车队列中的任意两个相连接的矿车之间的连接销的连接状态，和/或，井口的绞车与矿车队列相连接的钢丝绳的连接状态；所述判断模块还用于：如果所述连接销，和/或，钢丝绳的连接状态是断开状态；则确定发生跑车。进一步地，所述判断模块还用于：确定图像帧中的矿车队列的运动方向和挡车栏的状态；根据所述矿车队列的运动方向和挡车栏的状态决定是否报警。进一步地，所述判断模块还用于：根据所述矿车队列的运动方向和挡车栏的状态决定是否报警，包括：确定矿井中每一个挡车栏及其状态；以及所述矿车队列即将通过的距离所述矿车最近的第一挡车栏及其状态；除去所述第一挡车栏之外，如果发现至少一个挡车栏的状态是开启的，则报警。进一步地，所述判断模块还用于：获取与所述当前图像帧相邻的下一个图像帧；获取所述当前图像帧的标记框的中心点的横坐标x1；获取下一个图像帧的标记框的中心点的横坐标x2；根据所述x1和x2的大小关系确定矿车队列的运动方向。根据本专利技术实施例的第三方面，一种矿车队列的监控设备，所述电子设备包括：至少一个处理器和至少一个存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行上述任一项所述的方法：根据本专利技术实施例的第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被执行如上述任一项所述的方法。本专利技术实施例具有如下优点：通过采集图像就可以确定出是否发生跑车并及时报警，极大地提高了安全监控的效果。发现跑车后，可以及时报警，并用挡车栏及时组织跑车下坠。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
能涵盖的范围内。图1为本专利技术实施例提供的一种井下矿车队列示意图；图2为本专利技术实施例提供的矿车队列的监控方法流程图；图3为本专利技术实施例提供的多个摄像头分布示意图；图4为本专利技术实施例提供的矿车队列的监控装置示意图；图5为本专利技术实施例提供的监控设备结构示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。矿车队列又多辆矿车组成，在矿井中行驶的过程中一旦其中的一个矿车的连接销发生断裂，则会发生跑车的事故，是指部分发生断裂的矿车及其后面的矿车会向下落回矿井。参见附图1所示的井下矿车队列示意图，摄像头01设置在矿井斜巷的侧壁上，矿车04之间通过连接销03连接；矿车与绞车通过钢丝绳01连接，绞车转动，通过钢丝绳01拉动矿车队列上行。如果连接销或者钢丝绳发生了断裂，都会发生跑车事故，连接销断裂会造成部分矿车坠落井底，钢丝绳断裂会造成整个矿车队列坠入井底。如果不及时报警，极有可能会造成非常严重的事故。基于此，本申请提出了一种矿车队列的监控方法，参见附图2所示的矿车队列的监控方法流程图，方法包括：步骤S201，获取矿井中的当前的图像帧；其中，可以在井下设置多个矿用高清防爆摄像机来获取图像，高清防爆摄像机安装于斜巷行人侧巷道顶部，朝向斜巷巷底位置，要求能够拍摄斜巷整个区域。因为矿井的长度比较长，考虑到这种情况，为了更好地实现对于整个矿井的监控，可以设置多个摄像头，参见附图3所示的多个摄像头分布示意图；摄像头A、B、C、D从井口往井底的方向排列，每一个摄像头监控一段子区间，相邻的区间不重合，不间隔。摄像头的实际个数需根据煤矿轨道斜巷长度和摄像头的拍摄最大广度确定。摄像机实时监控轨道斜巷区域，每隔N帧对图像采集一帧，N为大于1的正整数。每个摄像机拍摄到的图片都上传统一分析。步骤S202，判断获取的图像帧中是否有矿车队列，若有，则获取所述图像帧中的该矿车队列的运行状态信息；其中，采用卷积神经网络来实现判断是否有矿车队列的工作，卷积神经网络包括输入层、卷积层、池化层、全连接层和输出层。其中，输入层用于输入图像，卷积层用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿车队列的监控方法，其特征在于，包括：获取矿井中的当前的图像帧；判断获取的图像帧中是否有矿车队列，若有，则获取所述矿车队列的运行状态信息；根据所述运行状态信息判断是否发生跑车，若是，则发出报警信息。

【技术特征摘要】
1.一种矿车队列的监控方法，其特征在于，包括：获取矿井中的当前的图像帧；判断获取的图像帧中是否有矿车队列，若有，则获取所述矿车队列的运行状态信息；根据所述运行状态信息判断是否发生跑车，若是，则发出报警信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态信息包括：所述矿车队列中的任意两个相连接的矿车之间的连接销的连接状态，和/或，井口的绞车与矿车队列相连接的钢丝绳的连接状态；根据所述状态信息判断是否发生跑车，包括：如果所述连接销，和/或，钢丝绳的连接状态是断开状态；则确定发生跑车。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定图像帧中的矿车队列的运动方向和挡车栏的状态；根据所述矿车队列的运动方向和挡车栏的状态决定是否报警。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述矿车队列的运动方向和挡车栏的状态决定是否报警，包括：确定矿井中每一个挡车栏及其状态；以及所述矿车队列即将通过的距离所述矿车最近的第一挡车栏及其状态；除去所述第一挡车栏之外，如果发现至少一个挡车栏的状态是开启的，则报警。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定矿车队列的运动方向，包括：获取与所述当前图像帧相邻的下一个图像帧；获取所述当前图像帧的标记框的中心点的横坐标x1；获取下一个图...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵存会，侯宇辉，范江涛，赵雅娟，蒙泽敏，
申请(专利权)人：精英数智科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山西,14