速度控制方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种速度控制方法、装置及计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域。本公开能够在目标以任意的初始加速度及初始速度从起点出发的情况下，利用起点至终点的路程重新确定目标的加加速度绝对值JB，并控制目标以JB、0或‑JB为加加速度从起点经过最短时间运动至终点，使得目标以零加速度以及指定的运动速度到达终点。从而在起点至终点距离较短的情况下，也能够实时规划目标的运动状态，使目标的加速度运动曲线连续、速度运动曲线光滑，保证了目标在运动过程中的平稳性。

Speed control method, device and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
速度控制方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及计算机
，特别涉及一种速度控制方法、装置、及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着工业机器人在搬运、喷釉、弧焊等方面的广泛应用，市场对机器人速度、加速度、以及运动平稳性都提出越来越高的要求。机器人在运动过程中要尽量避免位置、速度和加速度的突变。位置、速度或加速度突变会导致运动不平稳，从而产生对机械关节的冲击磨损，因为突变的运动需要无穷大的动力实现，需要电机输出很大扭矩。因此，有机械冲击的运动对机器人电机甚至整个机器人控制系统都会造成损伤。另一方面，由于速度规划模型误差、机器人传感器误差、速度规划模型计算误差和实际场景中的某些突发因素，都可能导致移动机器人不能按照预先给定的速度规划(即离线速度规划)对伺服下达相应指令。因此，实时地进行速度规划(即在线速度规划)更能满足实际应用要求。由此可见，速度规划是工业机器人的关键技术，机器人运动的平稳性、实时控制性是评价机器人运动性能的重要技术指标。
技术实现思路
本专利技术解决的一个技术问题是，在起点至终点距离较短的情况下，如何实时规划目标的运动状态，使目标以任意的初始加速度及初始速度从起点出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种速度控制方法，包括：在目标以任意的初始加速度及初始速度从起点出发的情况下，利用起点至终点的路程重新确定目标的加加速度绝对值JB；控制目标以JB、0或‑JB为加加速度从起点经过最短时间运动至终点，使得目标以零加速度以及指定的运动速度到达终点。

【技术特征摘要】
1.一种速度控制方法，包括：在目标以任意的初始加速度及初始速度从起点出发的情况下，利用起点至终点的路程重新确定目标的加加速度绝对值JB；控制目标以JB、0或-JB为加加速度从起点经过最短时间运动至终点，使得目标以零加速度以及指定的运动速度到达终点。2.如权利要求1所述的速度控制方法，其中，在目标的初始加速度a0不小于零的情况下，利用起点至终点的路程重新确定目标的第一加加速度绝对值JB1；控制目标从起点以-JB1为加加速度加速至再以JB1、0或-JB1为加加速度减速至终点速度ve。3.如权利要求1所述的速度控制方法，其中，在目标的初始加速度a0不小于零的情况下，利用起点至终点的路程重新确定目标的第一加加速度绝对值JB1；控制目标从起点以JB1、0或-JB1为加加速度加速至终点速度ve。4.如权利要求2所述的速度控制方法，其中，若其中aB表示目标的最大限制加速度的绝对值，则控制目标在第一预设时间内以-JB1进行减加速，在第二预设时间内以-JB1进行加减速，在第三预设时间内以-aB进行匀减速，在第四时间内以JB1进行减减速；若则控制目标在第五预设时间内以-JB1进行减加速，在第六预设时间内以-JB1进行加减速，在第七预设时间内以JB1进行减减速。5.如权利要求3所述的速度控制方法，其中，若则控制目标在第八预设时间内以JB1进行加加速，在第九预设时间内以-JB1进行减加速；若则控制目标在第十预设时间内以JB1进行加加速，在第十一预设时间内以aB进行匀加速，在第十二预设时间内以-JB1进行减加速。6.如权利要求1所述的速度控制方法，其中，在目标的初始加速度a0小于零的情况下，利用起点至终点的路程重新确定目标的第二加加速度绝对值JB2；控制目标从起点以JB2加加速度减速至再以JB2、0或-JB2为加加速度加速至终点速度ve。7.如权利要求1所述的速度控制方法，其中，在目标的初始加速度a0小于零的情况下，利用起点至终点的路程重新确定目标的第二加加速度绝对值JB2；控制目标从起点以JB2、0或-JB2为加加速度减速至终点速度ve。8.如权利要求6所述的速度控制方法，其中，若则控制目标在第十三预设时间内以JB2进行减减速，在第十四预设时间内以JB2进行加加速，在第十五预设时间内以aB进行匀加速，在第十六预设时间内以-JB2进行减加速；若则控制目标在第十七预设时间内以JB2进行减减速，在第十八预设时间内以JB2进行加加速，在第十九预设时间内以-JB2进行减加速。9.如权利要求7所述的速度控制方法，其中，若则控制目标在第二十预设时间内以-JB2进行加减速，在第二十一预设时间内以JB2进行减减速；若则控制目标在第二十二预设时间内以-JB2进行加减速，在第二十三预设时间内以-aB进行匀减速，在第二十四预设时间内以JB2进行减减速。10.一种速度控制装置，包括：加加速度确定模块，被配置为在目标以任意的初始加速度及初始速度从起点出发的情况下，利用起点至终点的路程重新确定目标的加加速度绝对值JB；运动控制模块，被配置为控制目标以JB、0或-JB为加加速度从起点经过最短时间运动至终点，使得目标以零加速度以及指定的运动速度到达终点。11.如权利要求10所述的速度控制装置，其中，所述加加速度确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：余卫勇，张强，
申请(专利权)人：天津京东深拓机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12