一种多目标定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多目标定位方法，包括响应于N个目标进入监测区域，采集目标从监测区域锚节点接收的信号；将最强的前N个信号对应的锚节点作为簇心，采用网格聚类算法将监测区域划分成N个网格；各网格内，根据目标接收到的锚节点信号，计算目标的位置。本发明专利技术以信号最强的几个锚节点作为簇点，采用网格聚类算法将监测区域划分成多个网格，根据目标所在网格位置以及接收到锚节点信号数量，采用不同的方法计算目标位置，定位精确，适用于各种不同场景，具有良好的推广性。

A multi-target location method and system

【技术实现步骤摘要】
一种多目标定位方法及系统
本专利技术涉及一种多目标定位方法及系统，属于物联网定位

技术介绍
随着科技的发展，定位技术得到了广泛的关注，室外定位技术主要通过全球定位系统(GPS)或北斗定位系统对目标进行定位，而在室内，上述定位系统难以接收到卫星信号，失去了定位精度；因此现在室内急需一种精度较高的定位方法。
技术实现思路
本专利技术提供了一种多目标定位方法及系统，解决了现有室内定位存在的上述问题。为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种多目标定位方法，包括，响应于N个目标进入监测区域，采集目标从监测区域锚节点接收的信号；将最强的前N个信号对应的锚节点作为簇心，采用网格聚类算法将监测区域划分成N个网格；各网格内，根据目标接收到的锚节点信号，计算目标的位置。锚节点将自身位置信息和RSSI值发送给目标。网格聚类算法中N个簇心保持不变。响应于目标位于网格内并且接收到大于等于三个锚节点信号，采用加权质心法求解目标位置；响应于目标位于网格内并且接收到二个锚节点信号，以二个锚节点位置为球心，到目标的距离为半径画球；如果两个球相切，目标位于两球球心所在直线和切点所在切线的交点上；如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多目标定位方法，其特征在于：包括，响应于N个目标进入监测区域，采集目标从监测区域锚节点接收的信号；将最强的前N个信号对应的锚节点作为簇心，采用网格聚类算法将监测区域划分成N个网格；各网格内，根据目标接收到的锚节点信号，计算目标的位置。

【技术特征摘要】
1.一种多目标定位方法，其特征在于：包括，响应于N个目标进入监测区域，采集目标从监测区域锚节点接收的信号；将最强的前N个信号对应的锚节点作为簇心，采用网格聚类算法将监测区域划分成N个网格；各网格内，根据目标接收到的锚节点信号，计算目标的位置。2.根据权利要求1所述的一种多目标定位方法，其特征在于：锚节点将自身位置信息和RSSI值发送给目标。3.根据权利要求1所述的一种多目标定位方法，其特征在于：网格聚类算法中N个簇心保持不变。4.根据权利要求1所述的一种多目标定位方法，其特征在于：响应于目标位于网格内并且接收到大于等于三个锚节点信号，采用加权质心法求解目标位置；响应于目标位于网格内并且接收到二个锚节点信号，以二个锚节点位置为球心，到目标的距离为半径画球；如果两个球相切，目标位于两球球心所在直线和切点所在切线的交点上；如果两个球相交，利用余弦定理和两个锚节点位置求解目标位置；响应于目标位于网格内并且接收到一个锚节点信号，以该锚节点和惯导数据，按接收到二个锚节点信号的方法进行定位。5.根据权利要求1所述的一种多目标定位方法，其特征在于：响应于目标位于相邻网格交界处，筛选出目标接收到的四个不同方位的最强信号，根据这四个最强信号的锚节点位置，采用加权质心法求解目标位置。6.根据权利要求1所述的一种多目标定位方法，其特征在于：响应于目标位于监测区域外，利用已经定位的监测区域边缘的普通节点定位目标；若有三个以上普通节点与目标通信，则采用加权质心法求解目标位置；若有两个普通节点与目标通信，则余弦定理和两个普通节点位置求解目标位置；若有一个普通节点与目标通信，则以该普通节点和惯导数据，按接收到二个普通节点信号的方法进行定位。7.一种多目标定位系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟伟，唐蕾，刘婷婷，张健，韦朴，花涛，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32