无人机云台故障监测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人机云台故障监测方法及设备。其中，所述方法包括：若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，反复加密直至将若干段时长中的最后一时长段中的故障检测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；若最终加密信号，与若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验。本发明专利技术可以针对性地对无人机云台故障进行排查。

【技术实现步骤摘要】
无人机云台故障监测方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及无人机云台
，尤其涉及一种无人机云台故障监测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前，现行的无人机影像数据采集平台通常为云台系统。云台系统的图像传感器模块一般采用相机，可以获取高分辨率的影像数据；控制模块的主要部件有控制拍照的开关、GPS模块、飞行控制模块等。云台系统的工作模式为接收无人机飞控端传送过来的拍照指令，触发相机拍照从而完成影像数据采集。但是，当前的无人机云台系统在无人机飞行过程中一旦出现故障，飞控端是无法检测到的，只有当无人机停止飞行后，才能知道云台系统出现故障，并且还无法知道云台系统具体在哪个时间段出现故障，从而增加了故障排查的难度。因此，获取一种能够实时发现无人机云台在运行过程中发生故障的时长段，从而有针对性地对无人机云台故障进行排查的方法，就成为业界亟待解决的技术问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本专利技术实施例提供了一种无人机云台故障监测方法及设备。第一方面，本专利技术的实施例提供了一种无人机云台故障监测方法，包括：若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障检测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障检测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障检测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，包括：抽取故障监测信号中的特征信号，并将所述特征信号归一化。进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述故障监测信号，包括：电压、电流、压力、扭矩、无线电频率和/或电磁脉冲。进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，包括：以逆向为序，将每个时长段的加密信号与所述每个时长段的标准比对信号进行比对，若首次出现一时长段的加密信号与所述一时长段的标准比对信号相同，则判定所述一时长段的下一时长段中，无人机云台发生故障。进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的无人机云台故障监测方法，还包括：若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号相同，则判定无人机云台无故障。进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的无人机云台故障监测方法，所述将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，包括：将抽样信号与所述第一加密信号，按照顺序或逆序关系进行共同封装。第二方面，本专利技术的实施例提供了一种无人机云台故障监测装置，包括：信号加密模块，用于若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障检测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障检测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障检测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；故障检测模块，用于若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。第三方面，本专利技术的实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的无人机云台故障监测方法。第四方面，本专利技术的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的无人机云台故障监测方法。本专利技术实施例提供的无人机云台故障监测方法及设备，通过将无人机云台在工作过程中经历的时长进行划分，并对划分后的各个时长段中的故障检测信号进行反复加密，得到各个阶段的加密信号，与标准比对信号进行对比后，可以实时发现无人机云台在运行过程中发生故障的时长段，从而有针对性地对无人机云台故障进行排查。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的无人机云台故障监测方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的无人机云台故障监测装置结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的电子设备的实体结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。另外，本专利技术提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。本专利技术实施例提供了一种无人机云台故障监测方法，参见图1，该方法包括：101、若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机云台故障监测方法，其特征在于，包括：若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障检测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障检测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障检测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。...

【技术特征摘要】
1.一种无人机云台故障监测方法，其特征在于，包括：若无人机云台处于运行状态，从无人机云台开始运行后的任一时刻起，至无人机云台停止运行的时刻，将经过的时长划分为若干段，并对若干段时长中的每一时长段，均建立一标准比对信号，选取若干段时长中的第一时长段，并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，得到第一加密信号，将所述第一加密信号传送至所述若干段时长中的第二时长段，将所述第二时长段中的故障检测信号进行抽样，将抽样信号与所述第一加密信号共同封装为第二加密信号，将所述第二加密信号传送至所述若干段时长中的第三时长段，将所述第三时长段中的故障检测信号进行抽样，将抽样信号与所述第二加密信号共同封装为第三加密信号，反复加密直至将所述若干段时长中的最后一时长段中的故障检测信号进行抽样，与倒数第二时长段中得到的加密信号进行共同封装，得到最终加密信号；若所述最终加密信号，与所述若干段时长内的最后一时长段的标准比对信号不同，则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，并对所述出现故障的时长段内的无人机云台工作状态进行查验；其中，所述第一时长段至所述最后一时长段中的所有时长段，均按从当前到未来的时间方向划分。2.根据权利要求1所述的无人机云台故障监测方法，其特征在于，所述并在所述第一时长段中对故障监测信号进行抽样，包括：抽取故障监测信号中的特征信号，并将所述特征信号归一化。3.根据权利要求1所述的无人机云台故障监测方法，其特征在于，所述故障监测信号，包括：电压、电流、压力、扭矩、无线电频率和/或电磁脉冲。4.根据权利要求1所述的无人机云台故障监测方法，其特征在于，所述则从所述最终加密信号逆向检查各个加密信号，直至发现出现故障的时长段，包括：以逆向为序，将每个时长段的加密信号与所述每个时长段的标准比对信号进行比对，若首次出现一时长段的加密信号与所述一时长段的标准比对信号相同，则判定所述一时长段的下一时长段中，无人机云台发生故障。5.根据权利要求1所述的无人机云台故障监测方法，其特征在于，还包括：若所述最终加密信号，与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘湘泉，
申请(专利权)人：武汉大势智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42