一种工业机器人用夹持装置及夹持方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人用夹持装置及夹持方法，包括本体，所述本体为圆形块，所述本体下端中间位置同轴设有尖端朝下的引导椎体，所述本体上下端面阵列分布有若干个滑动槽，所述滑动槽中滑动配合有滑动件，所述滑动件上端垂直设有上固定杆，所述上固定杆连接用于带动其沿着滑动槽滑动的驱动组件，所述滑动件下端设有下固定杆，本发明专利技术针对现有装置的弊端进行改进，设计了一种可以自动寻找夹持边界的夹持装置，无需对所要夹持的物体进行预先位置设置，从而消除了预定位置部件的设置降低了成本，简化了夹持设备，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用夹持装置及夹持方法
本专利技术涉及工业机器设备
，具体是一种工业机器人用夹持装置及夹持方法。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在加工过程中需要用到夹持装置，现有的夹持装置不方便调节，如夹持范围和夹持力度不方便调节。针对上述问题，现有专利公告号为CN209036552U的专利提出一种工业机器人用夹持装置，该装置通过设置的弧形金属条和矩形套，方便调节弧形金属条的伸长长度，方便调节夹持范围，操作简单，配合设置的弧形托块，结合杆式压力变送器和接近传感器，提升装置的自动化程度，方便检查夹持力度，但是该装置在对夹持物体时仍然需要对物体进行预先定位，否则该装置仍然无法对物体进行夹取。针对现有装置存在的问题，现在提供一种无须对传输的工件进行精确定位，却可以对该工件进行夹持的夹持装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种工业机器人用夹持装置及夹持方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人用夹持装置，包括本体，所述本体为圆形块，所述本体下端中间位置同轴设有尖端朝下的引导椎体，所述本体上下端面阵列分布有若干个滑动槽，所述滑动槽中滑动配合有滑动件，所述滑动件上端垂直设有上固定杆，所述上固定杆连接用于带动其沿着滑动槽滑动的驱动组件，所述滑动件下端设有下固定杆；所述下固定杆下端外侧设有朝向本体轴线布置的侧杆，每个侧杆内端都设有滑动孔以及滑动配合在滑动孔中的滑动杆，所述滑动杆和滑动孔之间设有用于限制二者相对转动的限位组件，所述滑动杆端部设有纵向滑动套，所述纵向滑动套与侧杆之间通过水平复位弹簧连接固定，所述纵向滑动套中滑动配合有顶部与引导椎体相抵的夹持杆，所述夹持杆左右两侧设有固定块，所述固定块与纵向滑动套之间通过纵向复位弹簧连接，在纵向复位弹簧的作用下，夹持杆顶部与引导椎体斜面相抵，所述夹持杆下端设有转动腔以及转动配合在其中的滚珠；所述侧杆内端设有用于紧压夹持杆上端以限定夹持杆沿着纵向滑动套上下滑动的摩擦限位块。作为本专利技术进一步的方案：所述摩擦限位块和夹持杆上都设有相对应的防滑凸起。作为本专利技术进一步的方案：所述限位组件包括设置在滑动杆外侧的限位凸起和设置在滑动孔内壁的限位凹槽。作为本专利技术进一步的方案：所述驱动组件包括设置在本体上端中间位置的驱动电机，所述驱动电机的输出端设有与本体同轴设置的转动盘，所述转动盘上端外侧阵列分布有若干个驱动杆，所述驱动杆上转动连接传动杆的一端，所述传动杆另一端与上固定杆转动连接，所述传动杆两端与上固定杆以及驱动杆之间都通过固定轴承转动连接。作为本专利技术进一步的方案：所述滑动件包括与滑动槽滑动配合的连接板以及设置在连接板上端与本体上端面滑动接触的上滑动板，所述连接板下端设有与本体下端面滑动接触的下滑动板。作为本专利技术进一步的方案：所述下滑动板和上滑动板两侧都设与本体表面相抵的滚轮。作为本专利技术进一步的方案：所述夹持杆上端通过固定轴转动设有与引导椎体相抵的引导轮。作为本专利技术进一步的方案：所述夹持杆靠近滚珠的杆身表面设有防滑层，所述防滑层下端与杆身连接处为锥形结构。一种工业机器人用夹持装置的夹持方法：包括以下步骤：步骤1：将装置放置在物体上方，然后通过进给机构使得装置向下运动，使得夹持杆下端的滚珠与物体表面相抵，然后持续使得整个装置下移，此时物体会对夹持杆产生一个反作用力，在该力的作用下，夹持杆顶部会沿着引导椎体向四周滑动，此时所有的夹持杆则会沿着引导椎体轴线向四周辐射散开，进而扩大夹持杆的夹持范围，随着整个装置持续下降，直到夹持杆下端会全部移到物体外侧；步骤2：通过驱动组件带动滑动件向中间聚拢，此时，下固定杆会带动侧杆向中间聚拢，进而通过水平复位弹簧对夹持杆产生一个推力，使得多个夹持杆产生一个将物体包裹的力，直到侧杆上的摩擦限位块紧压夹持杆上端接触，从而完成对物体的夹持。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术针对现有装置的弊端进行改进，设计了一种可以自动寻找夹持边界的夹持装置，无需对所要夹持的物体进行预先位置设置，从而消除了预定位置部件的设置降低了成本，简化了夹持设备，实用性强。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术的结构俯视图。图3为本专利技术中滑动件的结构示意图。图4为本专利技术所夹持规则物体结构示意图。图5为本专利技术所夹持不规则物体的结构示意图其中：本体1、滑动件2、下固定杆3、侧杆4、压力传感器5、滑动孔6、滑动杆7、水平复位弹簧8、滚珠9、防滑层10、夹持杆11、引导轮12、引导锥体13、转动盘14、上固定杆15、传动杆16、驱动电机17、摩擦限位块18、纵向滑动套113、纵向复位弹簧112、固定块111、滑动槽101、上滑动板21、连接板22、下滑动板23。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1请参阅图1-3，本专利技术实施例中，一种工业机器人用夹持装置，包括本体1，所述本体1为圆形块，所述本体1下端中间位置同轴设有尖端朝下的引导椎体13，所述本体1上下端面阵列分布有若干个滑动槽101，所述滑动槽101中滑动配合有滑动件2，所述滑动件2上端垂直设有上固定杆15，所述上固定杆15连接用于带动其沿着滑动槽101滑动的驱动组件，所述滑动件2下端设有下固定杆3；所述下固定杆3下端外侧设有朝向本体轴线布置的侧杆4，每个侧杆4内端都设有滑动孔6以及滑动配合在滑动孔6中的滑动杆7，所述滑动杆7和滑动孔6之间设有用于限制二者相对转动的限位组件，所述滑动杆7端部设有纵向滑动套113，所述纵向滑动套113与侧杆4之间通过水平复位弹簧8连接固定，所述纵向滑动套113中滑动配合有顶部与引导椎体13相抵的夹持杆11，所述夹持杆11左右两侧设有固定块111，所述固定块111与纵向滑动套113之间通过纵向复位弹簧112连接，在纵向复位弹簧112的作用下，夹持杆11顶部与引导椎体13斜面相抵，所述夹持杆11下端设有转动腔以及转动配合在其中的滚珠9；所述侧杆4内端设有用于紧压夹持杆11上端以限定夹持杆11沿着纵向滑动套113上下滑动的摩擦限位块18，所述摩擦限位块18和夹持杆11上都设有相对应的防滑凸起，当滑动杆7沿着滑动孔6滑动，使得摩擦限位块18与夹持杆11紧压接触，从而产生静摩擦力，这样就限制了夹持杆11纵向自由度。工作原理：在夹持物体时，通过将装置放置在物体（物体为上端平整外侧规则或不规则的块状结构，如图4和图5所示）上方，然后通过进给机构使得装置向下运动，使得夹持杆11下端的滚珠9与物体表面相抵，然后持续使得整个装置下移，此时物体会对夹持杆11产生一个反作用力，在该力的作用下，夹持杆11顶部会沿着引导椎体13向四周滑动，此时所有的夹持杆11则会沿着引导椎体13轴线向四周辐射散开，进而扩大夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人用夹持装置，包括本体（1），其特征在于，所述本体（1）为圆形块，所述本体（1）下端中间位置同轴设有尖端朝下的引导椎体（13），所述本体（1）上下端面阵列分布有若干个滑动槽（101），所述滑动槽（101）中滑动配合有滑动件（2），所述滑动件（2）上端垂直设有上固定杆（15），所述上固定杆（15）连接用于带动其沿着滑动槽（101）滑动的驱动组件，所述滑动件（2）下端设有下固定杆（3）；所述下固定杆（3）下端外侧设有朝向本体轴线布置的侧杆（4），每个侧杆（4）内端都设有滑动孔（6）以及滑动配合在滑动孔（6）中的滑动杆（7），所述滑动杆（7）和滑动孔（6）之间设有用于限制二者相对转动的限位组件；所述滑动杆（7）端部设有纵向滑动套（113），所述纵向滑动套（113）与侧杆（4）之间通过水平复位弹簧（8）连接固定，所述纵向滑动套（113）中滑动配合有顶部与引导椎体（13）相抵的夹持杆（11），所述夹持杆（11）左右两侧设有固定块（111），所述固定块（111）与纵向滑动套（113）之间通过纵向复位弹簧（112）连接，在纵向复位弹簧（112）的作用下，夹持杆（11）顶部与引导椎体（13）斜面相抵，所述夹持杆（11）下端设有转动腔以及转动配合在其中的滚珠（9）；所述侧杆（4）内端设有用于紧压夹持杆（11）上端以限定夹持杆（11）沿着纵向滑动套（113）上下滑动的摩擦限位块（18）。...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用夹持装置，包括本体（1），其特征在于，所述本体（1）为圆形块，所述本体（1）下端中间位置同轴设有尖端朝下的引导椎体（13），所述本体（1）上下端面阵列分布有若干个滑动槽（101），所述滑动槽（101）中滑动配合有滑动件（2），所述滑动件（2）上端垂直设有上固定杆（15），所述上固定杆（15）连接用于带动其沿着滑动槽（101）滑动的驱动组件，所述滑动件（2）下端设有下固定杆（3）；所述下固定杆（3）下端外侧设有朝向本体轴线布置的侧杆（4），每个侧杆（4）内端都设有滑动孔（6）以及滑动配合在滑动孔（6）中的滑动杆（7），所述滑动杆（7）和滑动孔（6）之间设有用于限制二者相对转动的限位组件；所述滑动杆（7）端部设有纵向滑动套（113），所述纵向滑动套（113）与侧杆（4）之间通过水平复位弹簧（8）连接固定，所述纵向滑动套（113）中滑动配合有顶部与引导椎体（13）相抵的夹持杆（11），所述夹持杆（11）左右两侧设有固定块（111），所述固定块（111）与纵向滑动套（113）之间通过纵向复位弹簧（112）连接，在纵向复位弹簧（112）的作用下，夹持杆（11）顶部与引导椎体（13）斜面相抵，所述夹持杆（11）下端设有转动腔以及转动配合在其中的滚珠（9）；所述侧杆（4）内端设有用于紧压夹持杆（11）上端以限定夹持杆（11）沿着纵向滑动套（113）上下滑动的摩擦限位块（18）。2.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于，所述摩擦限位块（18）和夹持杆（11）上都设有相对应的防滑凸起。3.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于，所述限位组件包括设置在滑动杆（7）外侧的限位凸起和设置在滑动孔（6）内壁的限位凹槽。4.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于，所述驱动组件包括设置在本体（1）上端中间位置的驱动电机（17），所述驱动电机（17）的输出端设有与本体（1）同轴设置的转动盘（14），所述转动盘（14）上端外侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：李钰，唐鹏宝，
申请(专利权)人：南京涵铭置智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32