一种转台远程自动控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开的一种转台远程自动控制方法和装置，涉及远程自动控制技术，能够实现不同转台型号的远程控制，具有较强通用性。装置包括：(1)控制计算机，(2)转台远程自动控制单元，用于加载转台类型信息和转台控制信息配置文件并实现流程控制，(3)串行、网络以及GPIB总线接口等可编程通讯接口控制单元，用于实现转台控制指令的发送和接收，(4)串行、网络以及GPIB总线接口等可编程通讯接口，主要用于转台远程自动控制。

A Method and Device for Remote Automatic Control of Turntable

【技术实现步骤摘要】
一种转台远程自动控制方法和装置
本专利技术涉及远程自动控制
，尤其涉及一种转台远程自动控制方法和装置。
技术介绍
转台是一种提供位置、速率等基准信息的试验设备，用于惯导系统元件标校试验中，通过设置其位置、速率、加速度可实现惯导系统位置、速率、加速度等的测试和试验。一方面，转台的控制可以由本地控制装置实现，在通过本地控制装置实现对转台的控制时，需手动设置转台的位置或速率，整个测试过程操作步骤繁琐、效率很低，且容易出现人为操作错误。另一方面，转台厂家也提供程序控制协议接口，通过该程序控制协议，远程计算机能够实现自动化可编程控制，但是，由于惯导标定项目不同，涉及到的转台型号也不同，不同转台的厂家提供的远程控制协议接口各不相同，因此，实现不同转台的远程控制需重复设计，浪费大量资源。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术不足，提供了一种转台远程自动控制方法和装置，能够实现不同转台型号的远程控制，具有较强通用性。本专利技术的技术解决方案：一方面，一种转台远程自动控制方法，包括以下步骤：通过串行、网络或GPIB总线控制向转台依次发送每条控制信息中的每条控制命令，转台的通讯接口类型及属性是从转台类型信息配置文件中读取的；依据从转台控制信息配置文件中读取的是否回读转台状态信息判断转台是否支持程控反馈状态；若转台支持程控反馈状态，则依据控制命令中的位置控制信息、速率控制信息、停车信息以及获取的反馈状态确定当前控制命令是重复发送、取消发送或者发送成功状态，直至该条控制信息中的每条控制命令都执行完毕，在每条控制信息执行完毕后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，并实时获得计数器当前的计数值，依据启动时的计数值以及基准频率计算出已采集数据的时间，采集时间到继续执行下一行控制信息，直至每条控制信息都执行完毕；若转台不支持程控反馈状态，每次发送一条控制命令后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，通过计时器计算转台转动时间，并根据配置文件中的位置控制信息、速率控制信息、停车信息以及转台转动时间进行控制命令发送的时序控制，直至该条控制信息中所有控制命令发送完毕，在每条控制信息执行完毕后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，并实时获得计数器当前的计数值，依据启动时的计数值以及基准频率计算出已采集数据的时间，计时器根据数据采集时间进行转台在该位置或速率的时间控制，采集时间到继续执行下一行控制信息，直至每条控制信息都执行完毕；上述过程中的控制信息是从转台控制信息配置文件中获取的，所述转台控制信息配置文件中包含至少一条控制信息，每条控制信息包含至少一条控制命令，每条控制命令中包含转台转动的位置控制信息和停车信息，或包括转台转动的速率控制信息和停车信息。进一步的，还包括以下步骤：重新修改转台类型信息配置文件和转台控制信息配置文件中的信息，可实现不同型号转台在不同通讯速率下的远程自动控制。另一方面、一种转台远程自动控制装置，包括转台远程自动控制单元(2)，可编程通讯接口控制单元(3)，可编程通讯接口(4)；其中，转台远程自动控制单元(2)用于加载转台类型信息和转台控制信息配置文件并实现流程控制，通过计算机总线与可编程通讯接口(4)相连接，可编程通讯接口(4)包括串行、网络或GPIB总线接口，可编程通讯接口控制单元用于实现转台控制指令的发送和接收，转台类型信息至少包括转台序号、转台名称、转台型号、控制文件名称、通讯接口类型及属性设置，控制文件名称是转台控制信息文件的名称，通讯接口类型一般包括串行通讯、网络接口或GPIB总线控制等可编程控制接口。接口属性设置应包含所属接口的类型、通讯格式等数据信息，转台控制信息至少包括控制命令组编号、控制项目名称、转台运转时间、控制命令时序控制、是否控制标志，控制命令时序控制包含该控制项目的若干项指令的发送内容及发送时序控制，控制命令发送时序包含两种控制模式，如果转台支持反馈状态时，发送命令时序与控制命令反馈信息协同决定转台转动时序，转台状态满足要求后，通过转台控制单元自身提供的计时器对数据采集时间进行控制，若无法获取反馈信息，则用转台控制单元自身提供的计时器控制发送时序；转台远程自动控制单元(2)包括：计时器模块(5)、文件读写控制模块(6)、控制命令管理模块(7)和配置信息显示编辑模块(8)；计时器模块(5)，用于命令发送的时序管理，计时模块(5)中的计时器启动后，初始化计时器开始计数值，并实时获得计时器当前的计数值，依据启动时的计数值以及基准频率计算出计时时间，文件读写控制模块(6)，用于配置文件的读写控制和管理，控制命令管理模块(7)，用于转台控制命令的管理，配置信息显示编辑模块(8)，用于显示配置文件中的信息并实现动态修改编辑；所述的转台控制方法的转台精确控制主要通过两种控制策略实现，对于不支持转台实时信息反馈型的转台，计时器模块(5)在每次发送一条控制命令后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，通过计时器计算转台转动时间，并根据配置文件中的位置控制信息、速率控制信息、停车信息以及转台转动时间进行控制命令发送的时序控制，直至该条控制信息中所有控制命令发送完毕，在每条控制信息执行完毕后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，并实时获得计数器当前的计数值，依据启动时的计数值以及基准频率计算出已采集数据的时间，计时器根据数据采集时间进行转台在该位置和速率的时间控制，采集时间到继续执行下一行控制信息，直至每条控制信息都执行完毕；对于支持实时信息反馈功能的转台，在每条控制信息执行完毕后，计时模块(5)中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，并实时获得计数器当前的计数值，依据启动时的计数值以及基准频率计算出已采集数据的时间，采集时间到继续执行下一行控制信息，直至每条控制信息都执行完毕；转台远程自动控制单元(2)所具有的转台反馈信息获取及控制决策功能，可以实时感知转台的状态变化，从而实现对转台的精确控制。本专利技术实施例提供的一种转台远程自动控制方法和装置，通过动态配置转台类型信息和转台控制信息的方式实现转台类型信息与转台控制信息进行动态绑定。转台类型信息用来配置转台的型号信息、远程控制的属性设置信息及转台控制信息文件的配置索引。转台控制信息用来配置转台远程控制的位置、速率、方向、加速度等控制命令信息。通过两者的协同实现多个型号转台的自动控制。附图说明所包括的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本专利技术的实施例，并与文字描述一起来阐释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中一种转台远程自动控制装置的系统框图；图2为本专利技术实施例中转台远程自动控制单元组成框图；图3为本专利技术实施例中一种转台远程自动控制方法的工作流程图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的具体实施例进行详细说明。在下面的描述中，出于解释而非限制性的目的，阐述了具体细节，以帮助全面地理解本专利技术。然而，对本领域技术人员来说显而易见的是，也可以在脱离了这些具体细节的其它实施例中实践本专利技术。在此需要说明的是，为了避免因不必要的细节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转台远程自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过串行、网络或GPIB总线控制向转台依次发送每条控制信息中的每条控制命令，转台的通讯接口类型及属性是从转台类型信息配置文件中读取的；依据从转台控制信息配置文件中读取的是否回读转台状态信息判断转台是否支持程控反馈状态；若转台支持程控反馈状态，则依据控制命令中的位置控制信息、速率控制信息、停车信息以及获取的反馈状态确定当前控制命令是重复发送、取消发送或者发送成功状态，直至该条控制信息中的每条控制命令都执行完毕，在每条控制信息执行完毕后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，并实时获得计数器当前的计数值，依据启动时的计数值以及基准频率计算出已采集数据的时间，采集时间到继续执行下一行控制信息，直至每条控制信息都执行完毕；若转台不支持程控反馈状态，每次发送一条控制命令后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，通过计时器计算转台转动时间，并根据配置文件中的位置控制信息、速率控制信息、停车信息以及转台转动时间进行控制命令发送的时序控制，直至该条控制信息中所有控制命令发送完毕，在每条控制信息执行完毕后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，并实时获得计数器当前的计数值，依据启动时的计数值以及基准频率计算出已采集数据的时间，计时器根据数据采集时间进行转台在该位置或速率的时间控制，采集时间到继续执行下一行控制信息，直至每条控制信息都执行完毕；上述过程中的控制信息是从转台控制信息配置文件中获取的，所述转台控制信息配置文件中包含至少一条控制信息，每条控制信息包含至少一条控制命令，每条控制命令中包含转台转动的位置控制信息和停车信息，或包括转台转动的速率控制信息和停车信息。...

【技术特征摘要】
1.一种转台远程自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过串行、网络或GPIB总线控制向转台依次发送每条控制信息中的每条控制命令，转台的通讯接口类型及属性是从转台类型信息配置文件中读取的；依据从转台控制信息配置文件中读取的是否回读转台状态信息判断转台是否支持程控反馈状态；若转台支持程控反馈状态，则依据控制命令中的位置控制信息、速率控制信息、停车信息以及获取的反馈状态确定当前控制命令是重复发送、取消发送或者发送成功状态，直至该条控制信息中的每条控制命令都执行完毕，在每条控制信息执行完毕后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，并实时获得计数器当前的计数值，依据启动时的计数值以及基准频率计算出已采集数据的时间，采集时间到继续执行下一行控制信息，直至每条控制信息都执行完毕；若转台不支持程控反馈状态，每次发送一条控制命令后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，通过计时器计算转台转动时间，并根据配置文件中的位置控制信息、速率控制信息、停车信息以及转台转动时间进行控制命令发送的时序控制，直至该条控制信息中所有控制命令发送完毕，在每条控制信息执行完毕后，计时模块中的计时器启动，初始化计时器开始计数值，并实时获得计数器当前的计数值，依据启动时的计数值以及基准频率计算出已采集数据的时间，计时器根据数据采集时间进行转台在该位置或速率的时间控制，采集时间到继续执行下一行控制信息，直至每条控制信息都执行完毕；上述过程中的控制信息是从转台控制信息配置文件中获取的，所述转台控制信息配置文件中包含至少一条控制信息，每条控制信息包含至少一条控制命令，每条控制命令中包含转台转动的位置控制信息和停车信息，或包括转台转动的速率控制信息和停车信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：重新修改转台类型信息配置文件和转台控制信息配置文件中的信息，可实现不同型号转台在不同通讯速率下的远程自动控制。3.一种转台远程自动控制装置，其特征在于，包括转台远程自动控制单元(2)，可编程通讯接口控制单元(3)，可编程通讯接口(4)；其中，转台远程自动控制单元(2)用于加载转台类型信息和转台控制信息配置文件并实现流程控制，通过计算机总线与可编程通讯接口(4)相连接，可编程通讯接口(4)包括串行、网络或GPIB总线接口，可编程通讯接口控制单元用于实现转台控制指令的发送和接收，转台类型信息至少包括转台序号、转台名称、转台型号、控制文件名称、通讯接口类型及...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈留涛，权晓蕾，杨业明，尹伟伟，郭悦，秦振汉，林渊，李吉祥，王明东，包实秋，
申请(专利权)人：航天科工惯性技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11