车辆驾驶模式的控制方法、网关和汽车技术

本发明专利技术提出一种车辆驾驶模式的控制方法、网关和汽车，控制方法包括：获取网关的状态标志位，根据状态标志位判断是无人驾驶模式还是有人驾驶模式,网关同时接收车辆设备数据和无人驾驶控制模块输出的控制指令；若为有人驾驶模式，则将车辆设备数据输出；若为无人驾驶模式，则将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧，用从无人驾驶控制模块获取的控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出，数据帧为车辆设备数据的数据单元。本发明专利技术解决了现有技术中对现有的人工驾驶车辆进行改造，造成的涉变成本高，周期长，涉变后的零部件又没有经过完整的汽车零部件开发流程的验证，造成安全风险的技术问题。

Control Method, Gateway and Vehicle Driving Mode

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶模式的控制方法、网关和汽车
本专利技术涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆驾驶模式的控制方法、网关和汽车。
技术介绍
在无人驾驶项目中，首先面临的问题就是让机器驾驶车辆的问题，人可以通过转动方向盘实现转向，通过制动踏板实现制动，但是机器无法和人一样驾驶车辆，只能采用电信号实现。从自动驾驶行业发展情况来看，现有无人驾驶车辆有以下两个特点：同时具备无人驾驶和有人驾驶两种模式，主要满足L3或者L4级别的无人驾驶应用，这个级别的无人驾驶还无法实现全天候、全场景的无人驾驶，只能实现部分无人驾驶的场景，甚至紧急状态下还需要人工接管。目前自动驾驶公司使用的无人驾驶车辆并不是汽车公司正向研发出来的，而是自动驾驶公司对现有的人工驾驶车辆进行改造，同时加装传感器、控制器实现的。这种方案最大的弊端在于涉变成本高，周期长，涉变后的零部件又没有经过完整的汽车零部件开发流程的验证，可能存在设计缺陷，进而造成安全风险。
技术实现思路
基于以上问题，本专利技术提出一种车辆驾驶模式的控制方法、网关和汽车，解决了现有技术中自动驾驶公司对现有的人工驾驶车辆进行改造，造成的涉变成本高，周期长，涉变后的零部件又没有经过完整的汽车零部件开发流程的验证，可能存在设计缺陷，进而造成安全风险的技术问题。本专利技术提出一种车辆驾驶模式的控制方法，包括：获取网关的状态标志位，根据状态标志位判断是无人驾驶模式还是有人驾驶模式,网关同时接收车辆设备数据和无人驾驶控制模块输出的控制指令；若为有人驾驶模式，则将车辆设备数据输出；若为无人驾驶模式，则将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧，用从无人驾驶控制模块获取的控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出，数据帧为车辆设备数据的数据单元。此外，将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧后，无关帧存入到缓冲区后从缓冲区输出，相关帧存入到输入指令区，用控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出。此外，与车辆驾驶相关的数据帧为相关帧，与车辆驾驶无关的数据帧为无关帧。此外，相关帧包括相关域和无关域，相关帧中与驾驶相关的域为相关域，与驾驶无关的域为无关域。本专利技术还提出一种车辆驾驶模式的控制方法，包括：控制网关将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧，网关同时接收车辆设备数据和无人驾驶控制模块输出的控制指令；获取网关的状态标志位，根据状态标志位判断是无人驾驶模式还是有人驾驶模式；若为有人驾驶模式，则将车辆设备数据输出；若为无人驾驶模式，则用从无人驾驶控制模块获取的控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出，数据帧为车辆设备数据的数据单元。此外，将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧后，无关帧存入到缓冲区后从缓冲区输出，相关帧存入到输入指令区，用控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出。此外，与车辆驾驶相关的数据帧为相关帧，与车辆驾驶无关的数据帧为无关帧。此外，相关帧包括相关域和无关域，相关帧中与驾驶相关的域为相关域，与驾驶无关的域为无关域。本专利技术还提出一种汽车，采用如上任一项所述的车辆驾驶模式的控制方法。本专利技术还提出一种网关，包括：网关的多个输入端用于连接人工驾驶设备，网关的多个输出端用于连接车辆的执行控制器，网关还设有一个无人驾驶控制模块输入端，用于连接无人驾驶控制模块；网关同时接收车辆设备数据和无人驾驶控制模块输出的控制指令；获取网关的状态标志位，网关根据状态标志位判断是无人驾驶模式还是有人驾驶模式,若为有人驾驶模式，则网关将车辆设备数据输出；若为无人驾驶模式，则网关将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧，用从无人驾驶控制模块获取的控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出，数据帧为车辆设备数据的数据单元。本专利技术还提出一种网关，包括：网关的多个输入端用于连接人工驾驶设备，网关的多个输出端用于连接车辆的执行控制器，网关还设有一个无人驾驶控制模块输入端，用于连接无人驾驶控制模块；网关同时接收车辆设备数据和无人驾驶控制模块输出的控制指令，网关将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧；获取网关的状态标志位，根据状态标志位判断是无人驾驶模式还是有人驾驶模式,若为有人驾驶模式，则网关将车辆设备数据输出；若为无人驾驶模式，则网关用从无人驾驶控制模块获取的控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出，数据帧为车辆设备数据的数据单元。通过采用上述技术方案，具有如下有益效果：本专利技术解决了现有技术中自动驾驶公司对现有的人工驾驶车辆进行改造，造成的涉变成本高，周期长，涉变后的零部件又没有经过完整的汽车零部件开发流程的验证，可能存在设计缺陷，进而造成安全风险的技术问题。本专利技术中提供的车辆驾驶模式的控制方法，在不对汽车的零部件进行涉变的情况下，实现了使车辆能够在无人驾驶模式和有人驾驶模式之间进行自由切换，成本低而可靠性高。附图说明图1是本专利技术一个实施例提供的车辆驾驶模式的控制方法的流程图；图2是本专利技术一个实施例提供的车辆驾驶模式的控制方法的流程图；图3是本专利技术一个实施例提供的车辆驾驶模式的控制方法的流程图；图4是本专利技术一个实施例提供的网关的原理图；图5是现有技术中网关的工作原理图；图6是本专利技术一个实施例提供的网关的工作原理图。具体实施方式以下结合具体实施方案和附图对本专利技术进行进一步的详细描述。其只意在详细阐述本专利技术的具体实施方案，并不对本专利技术产生任何限制，本专利技术的保护范围以权利要求书为准。参照图1，本专利技术提出一种车辆驾驶模式的控制方法，包括：步骤S001，获取网关的状态标志位，根据状态标志位判断是无人驾驶模式还是有人驾驶模式,网关同时接收车辆设备数据和无人驾驶控制模块输出的控制指令；步骤S002,若为有人驾驶模式，则将车辆设备数据输出；若为无人驾驶模式，则将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧，用从无人驾驶控制模块获取的控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出，数据帧为车辆设备数据的数据单元。现有技术中在实现车辆的无人驾驶模式时，是通过车辆改造实现的，对汽车产品进行涉变，在原有的汽车产品上增加一组信号，用于实现无人驾驶模式。以车身控制器VCU为例进行说明，车身控制器VCU是用来控制车辆的前进或者后退的零部件。汽车原有的车身控制器VCU只接受加速踏板和档位控制器的指令，而不会执行无人驾驶电脑的速度和档位指令的，即只有有人驾驶模式，没有无人驾驶模式。若要增加无人驾驶模式，必须由车身控制器VCU厂家对原有产品进行涉变，增加无人驾驶电脑的速度和档位指令信号，并在产品内部增加相应的功能后，车身控制器VCU才会接受无人驾驶电脑的控制，才会按照无人驾驶电脑的速度和档位指令前进或者后退。这种方案最大的弊端在于涉变成本高，周期长，涉变后的零部件又没有经过完整的汽车零部件开发流程的验证，可能存在设计缺陷，进而造成安全风险。而本专利技术则是提供了一种车辆驾驶模式的控制方法，设计了一种类似于开关的控制方法，可以在人工驾驶设备(如方向盘、驾驶踏板、制动踏板、加速踏板、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，包括：获取网关的状态标志位，根据状态标志位判断是无人驾驶模式还是有人驾驶模式,网关同时接收车辆设备数据和无人驾驶控制模块输出的控制指令；若为有人驾驶模式，则将车辆设备数据输出；若为无人驾驶模式，则将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧，用从无人驾驶控制模块获取的控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出，数据帧为车辆设备数据的数据单元。

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，包括：获取网关的状态标志位，根据状态标志位判断是无人驾驶模式还是有人驾驶模式,网关同时接收车辆设备数据和无人驾驶控制模块输出的控制指令；若为有人驾驶模式，则将车辆设备数据输出；若为无人驾驶模式，则将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧，用从无人驾驶控制模块获取的控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出，数据帧为车辆设备数据的数据单元。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧后，无关帧存入到缓冲区后从缓冲区输出，相关帧存入到输入指令区，用控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出。3.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，与车辆驾驶相关的数据帧为相关帧，与车辆驾驶无关的数据帧为无关帧。4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，相关帧包括相关域和无关域，相关帧中与驾驶相关的域为相关域，与驾驶无关的域为无关域。5.一种车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，包括：控制网关将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧，网关同时接收车辆设备数据和无人驾驶控制模块输出的控制指令；获取网关的状态标志位，根据状态标志位判断是无人驾驶模式还是有人驾驶模式；若为有人驾驶模式，则将车辆设备数据输出；若为无人驾驶模式，则用从无人驾驶控制模块获取的控制指令替换相关帧中的相关域，再将控制指令和相关帧中的无关域重新打包成控制帧后输出，数据帧为车辆设备数据的数据单元。6.根据权利要求5所述的车辆驾驶模式的控制方法，其特征在于，将车辆设备数据中的数据帧区分为相关帧和无关帧后，无关帧存入到缓冲区后从缓冲区输出，相关帧存入到输入指令区，用控制指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：马涛，许燕飞，张亮亮，
申请(专利权)人：威马智慧出行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31