【技术实现步骤摘要】
一种无人机遥感影像实时拼接方法及系统
本专利技术涉及无人机遥感影像处理
,具体地,涉及一种无人机遥感影像实时拼接方法及系统。
技术介绍
目前无人机航测主要通过无人机航拍外业获得遥感影像,内业离线处理影像提供地图服务。这种技术流程复杂、内外业分离、响应周期长,无法满足有快速响应需求的应用场景。此外,无人机实时直播视频数据只能得到局部区域信息,无法实时提供全局态势。在应急救援等对实时响应速度要求较高的场景,需要航测作业实时处理遥感影像,提供全局态势地图服务。
技术实现思路
本专利技术提供了一种无人机遥感影像的实时拼接方法与系统,能够在无人机航拍作业过程中,实时定位定向、校正及拼接回传影像,实时呈现无人机航拍区域的全域实景地图,满足应急场景下的实时成图需求。为实现上述专利技术目的,本专利技术一方面提供了一种无人机遥感影像实时拼接方法,所述方法包括:步骤1:实时接收无人机回传的航拍数据,包括:实时航拍影像及对应的POS数据;步骤2:基于POS(PositionandOrientationSystem,定位定向系统)数据获得影像的地理信息;步骤3:基于无人机相机的内方位元素校正影像镜头畸变,基于POS数据中的外方位元素几何校正影像,结合步骤2获得的影像地理信息对校正后的影像进行配准;步骤4:对步骤3配准后的影像进行切片;步骤5:融合拼接切片得到的瓦片并发布为标准的地图服务供浏览器端使用。优选的,实时接收无人机航拍数据,获得无人机拍摄影像时的空间位置和三轴姿态信息,空间位置包括无人机的经度、纬度、高程,三轴姿态信息包括无人机相对于导航坐标系的翻滚角、俯仰角、偏航角。 ...
【技术保护点】
1.一种无人机遥感影像实时拼接方法,其特征在于,所述方法包括:步骤1:实时接收无人机回传的航拍数据,包括:实时航拍影像及对应的POS数据;步骤2:基于POS数据定位定向影像获得影像的地理信息;步骤3:基于无人机相机的内方位元素校正影像镜头畸变,基于POS数据中的外方位元素几何校正影像,结合步骤2获得的影像地理信息对校正后的影像进行配准;步骤4:对配准后的影像进行切片;步骤5:融合拼接切片得到瓦片并发布为标准的地图服务供浏览器端使用。
【技术特征摘要】
1.一种无人机遥感影像实时拼接方法,其特征在于,所述方法包括:步骤1:实时接收无人机回传的航拍数据,包括:实时航拍影像及对应的POS数据;步骤2:基于POS数据定位定向影像获得影像的地理信息;步骤3:基于无人机相机的内方位元素校正影像镜头畸变,基于POS数据中的外方位元素几何校正影像,结合步骤2获得的影像地理信息对校正后的影像进行配准;步骤4:对配准后的影像进行切片;步骤5:融合拼接切片得到瓦片并发布为标准的地图服务供浏览器端使用。2.根据权利要求1所述的一种无人机遥感影像实时拼接方法,其特征在于,所述方法还包括:浏览器端动态获取融合拼接后的瓦片,并加载最新融合拼接后的瓦片进行可视化展示;将融合拼接后的瓦片发布为标准的TMS服务;利用WebSocket实时通知浏览器端加载实景地图的最新可视范围;浏览器端根据最新可视范围加载相应层级的最新瓦片实景地图。3.根据权利要求1所述的一种无人机遥感影像实时拼接方法,其特征在于,本方法中将对配准后的影像进行切片和融合拼接切片得到的瓦片,具体包括:步骤a:检测单张无人机遥感影像的坐标系,若不是墨卡托投影坐标系,则转换为墨卡托投影坐标系,用于在地图上呈现影像;步骤b:确定影像支持的最大缩放层级N,N为大于1的整数;步骤c:将影像的分辨率与第N层级的分辨率对齐;步骤d:对影像进行切片获得第N层级的瓦片;步骤e:基于第N层级的瓦片依次生成第N-1层级至第1层级的瓦片;步骤f:根据时序及瓦片标识逐层融合拼接第1层级至第N层级的瓦片;其中,步骤d和步骤e生成瓦片时,瓦片能够存储为任意图片格式;如果考虑地图服务,则需要将瓦片存储为HTTPContent-Type所支持的图片格式并对瓦片做透明化处理;当瓦片存储为jpg或png格式时,将不包含nodata的瓦片存储为jpg格式,包含nodata的瓦片存储为png格式;在地图服务端统一设置地图边界,仅能够请求边界范围内的瓦片;请求边界范围内的瓦片时忽略请求的瓦片存储格式,直接返回实际存储的瓦片。4.根据权利要求1所述的一种无人机遥感影像实时拼接方法,其特征在于,实时接收无人机航拍数据,获得无人机拍摄影像时的空间位置和三轴姿态信息,空间位置包括无人机的经度、纬度、高程,三轴姿态信息包括无人机相对于导航坐标系的翻滚角、俯仰角、偏航角。5.根据权利要求1所述的一种无人机遥感影像实时拼接方法,其特征在于,步骤2还包括:根据无人机采集的POS数据中的外方位元素,结合无人机相机与GPS、IMU的安装距离误差以及姿态角偏移导致的投影误差对影像的地理位置进行校正。6.根据权利要求1所述的一种无人机遥感影像实时拼接方法,其特征在于,配准时根据相机CCD尺寸、影像分辨率以及相对无人机航高计算出地面像素分辨率,利用像素分辨率和校正后的影像中心点坐标配准影像。7.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:成都数之联科技有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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