【技术实现步骤摘要】
一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器
本技术涉及家禽养殖
，尤其是大型笼养家禽养殖个体检测
，更具体地，涉及一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器。
技术介绍
现在大型禽类养殖多采取层叠笼养的饲养方式，养殖密度大，自动化程度高。但笼养方式空间较小，病菌传播较快，患病及死亡个体必须尽快移出饲养笼，且由于饲喂基数大，养殖过程产生较多死亡个体，目前养殖场所主要以人工巡查方式人工清除死亡个体，劳动强度大，工作环境恶劣。现有研究多涉及自动巡查，较少自动抓取，特别是针对笼内抓取研究很少涉及。
技术实现思路
本技术目的是克服现有技术的不足，提供一种适用于大规模禽类笼养场景下死亡个体自动化清除末端执行器。本技术解决技术问题采用如下技术方案：一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器，包括夹持机构和牵引机构，所述夹持机构包含夹持片、夹持连杆、支撑套筒、安装架、气缸安装架、夹持气缸和夹持控制套筒；所述牵引机构包含牵引托片、牵引压片、牵引控制套、牵引控制杆、电磁吸盘、牵引连杆A、牵引连杆B、牵引安装杆和牵引弹簧；所述的牵引压片与牵引托片闭合时能够扣住蛋鸡个体，所述两个夹持片闭合...
【技术保护点】
1.一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器，包括夹持机构和牵引机构，其特征在于：所述夹持机构包含夹持片(2)、夹持连杆(3)、支撑套筒(7)、安装架(8)、气缸安装架(9)、夹持气缸(10)和夹持控制套筒(11)；所述牵引机构包含牵引托片(1)、牵引压片(14)、牵引控制套(4)、牵引控制杆(6)、电磁吸盘(5)、牵引连杆A(12)、牵引连杆B(13)、牵引安装杆(15)和牵引弹簧(16)；所述支撑套筒(7)的一端被安装架(8)固定连接，另一端的两侧分别与两个夹持片(2)的外圆弧边缘对称铰接；所述夹持控制套筒(11)同轴心套接在支撑套筒(7)的内部，并且长度超出支撑套筒(...
【技术特征摘要】
1.一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器，包括夹持机构和牵引机构，其特征在于：所述夹持机构包含夹持片(2)、夹持连杆(3)、支撑套筒(7)、安装架(8)、气缸安装架(9)、夹持气缸(10)和夹持控制套筒(11)；所述牵引机构包含牵引托片(1)、牵引压片(14)、牵引控制套(4)、牵引控制杆(6)、电磁吸盘(5)、牵引连杆A(12)、牵引连杆B(13)、牵引安装杆(15)和牵引弹簧(16)；所述支撑套筒(7)的一端被安装架(8)固定连接，另一端的两侧分别与两个夹持片(2)的外圆弧边缘对称铰接；所述夹持控制套筒(11)同轴心套接在支撑套筒(7)的内部，并且长度超出支撑套筒(7)，两端均伸出支撑套筒(7)和安装架(8)；所述夹持控制套筒(11)靠近安装架(8)的一端通过连接气缸安装架(9)与夹持气缸(10)相通，所述夹持气缸(10)可驱动夹持控制套筒(11)做直线往复运动；所述夹持控制套筒(11)靠近夹持片(2)的一端的两侧分别对称铰接两夹持连杆(3)，两夹持连杆(3)分别与两夹持片(2)内圆弧内部铰接；所述牵引安装杆(15)的一端通过螺纹旋接的方式与所述夹持控制套筒(11)靠近夹持片(2)的一端相固定，另一端的上侧与牵引压片(14)的内弧面边缘处相铰接，下侧与牵引托片(1)内弧面边缘通过螺栓固定；所述牵引托片(1)的安装角度可由螺栓调节；所述牵引压片(14)的外弧面中间位置铰接有牵引连杆B(13)，所述牵引连杆B(13)的...
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