敲击式幕墙检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种安装于玻璃幕墙攀爬机械人上的敲击式幕墙检测装置。包括检测摆动架、检测支架和设有敲击头的激励装置；该检测摆动架的一端铰接于机架上，另一端设有检测摆动架穿孔；该激励装置安装于检测支架上；该检测支架的两侧分别设有滚轮；该检测支架设有检测支架滑动杆；检测支架滑动杆的外伸端穿出检测摆动架穿孔；该机架与检测摆动架之间设有可驱使检测摆动架相对机架摆动的检测摆动驱动机构。本实用新型专利技术在需要检测幕墙的玻璃体表面时，驱使检测摆动架相对机架摆动以使滚轮接触并抵压于幕墙的玻璃体表面。在不需检测幕墙的玻璃体表面时，驱使检测摆动架相对机架摆动以使滚轮离开幕墙的玻璃体表面，可提高使用的灵活性。

Percussive Curtain Wall Detection Device

【技术实现步骤摘要】
敲击式幕墙检测装置
本技术涉及一种玻璃幕墙攀爬机械人，尤其是涉及一种安装于玻璃幕墙攀爬机械人上的敲击式幕墙检测装置。
技术介绍
玻璃幕墙攀爬机械人主要用于代替人工对玻璃幕墙进行清洗、检测等高空作业。现有的幕墙的玻璃板检测装置主要包括敲击式幕墙检测装置，如中国技术专利说明书CN207923787U公开的一种用于幕墙安全检测机器人的玻璃幕墙脱落风险检测装置，也可参见北京航空航天大学机械工程及自动化学院的张传淼、刘荣以及王珂于2013年12月于《机械工程与自动化》发表的“用于玻璃幕墙现场检测的爬壁机器人的研制”(文章编号1672-6413(2013)06-0130-03)公开的检测装置。该些检测装置通过激励装置、压紧装置以及传感器来实现幕墙的玻璃板的检测。但该些检测装置使用的灵活性还有待提高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种敲击式幕墙检测装置，安装于玻璃幕墙攀爬机械人上，该玻璃幕墙攀爬机械人包括机架；该敲击式幕墙检测装置包括检测摆动架、检测支架和设有敲击头的激励装置；该检测摆动架的一端铰接于机架上，另一端设有检测摆动架穿孔；该激励装置安装于检测支架上；该检测支架的两侧分别设有滚轮；该检测支架设有检测支架滑动杆；检测支架滑动杆的外伸端穿出检测摆动架穿孔，并且检测支架滑动杆与检测摆动架穿孔滑动配合，检测支架滑动杆的外伸端设有检测支架限位挡片，检测支架限位挡片的直径大于检测摆动架穿孔的直径；检测支架滑动杆上套有检测支架弹簧，检测支架弹簧的一端抵压在检测支架上，另一端抵压在检测摆动架上；该机架与检测摆动架之间设有可驱使检测摆动架相对机架摆动的检测摆动驱动机构。本技术通过使检测摆动架相对机架摆动时可选择地使滚轮接触或者离开幕墙的玻璃体表面。在需要检测幕墙的玻璃体表面时，驱使检测摆动架相对机架摆动以使滚轮接触并抵压于幕墙的玻璃体表面。在不需检测幕墙的玻璃体表面时，驱使检测摆动架相对机架摆动以使滚轮离开幕墙的玻璃体表面，可提高使用的灵活性。并且通过设置检测支架弹簧以使检测支架采用浮动装配形式，可调节滚轮抵压幕墙的玻璃体表面的压力，可以避免因硬性接触而降低使用寿命等不良影响，可起到减震缓冲作用。附图说明图1和图2分别示出了本技术的玻璃幕墙攀爬机械人的两个不同角度的立体示意图；图3和图4均示出了本技术的玻璃幕墙攀爬机械人的一个正投影示意图，其中，图3示出了滚刷、滚轮以及第二真空吸盘均接触幕墙玻璃体的表面，而第一真空吸盘离开幕墙玻璃体的表面；图4示出了滚刷、滚轮以及第二真空吸盘均离开幕墙玻璃体的表面，而第一真空吸盘接触幕墙玻璃体的表面；图5和图6分别示出了本技术的吸附转向机构的两个不同角度的立体分解示意图；图7和图8分别示出了本技术的玻璃幕墙攀爬机械人的幕墙清洗装置的两个不同角度的立体示意图；图9示出了本技术的玻璃幕墙攀爬机械人的幕墙清洗装置的立体分解示意图；图10和图11分别示出了本技术的两个不同角度的立体示意图；图12示出了本技术的立体分解示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。实施例一：如图10至图12所示的一种敲击式幕墙检测装置，安装于玻璃幕墙攀爬机械人上，如图1至图4所示，该玻璃幕墙攀爬机械人包括机架，该敲击式幕墙检测装置20包括检测摆动架201、检测支架202和设有敲击头203的激励装置204；该检测摆动架201的一端铰接于机架10上，另一端设有检测摆动架穿孔205；本实施例中，该检测摆动架201的一端铰接于机架的头部101；该激励装置204安装于检测支架202上；本实施例中，该敲击式幕墙检测装置还包括安装于检测支架上设有传感器的压紧装置，该压紧装置可将传感器压紧于幕墙的玻璃板的表面；激励装置、压紧装置以及传感器属于现有技术，具体可参见中国技术专利说明书CN207923787U公开的技术方案，也可参见北京航空航天大学机械工程及自动化学院的张传淼、刘荣以及王珂于2013年12月于《机械工程与自动化》发表的“用于玻璃幕墙现场检测的爬壁机器人的研制”(文章编号1672-6413(2013)06-0130-03)公开的检测装置，此处不再赘述；该检测支架202的两侧分别设有滚轮206，滚轮于检测摆动架摆动时可选择地离开或者接触幕墙的玻璃板表面，该技术方案通过设置滚轮具有能够确定检测支架上的激励装置离幕墙的玻璃板表面的距离，由此以保证在对幕墙的玻璃板进行敲击检测过程中，激励装置(即敲击头)离幕墙的玻璃板表面具有预定的距离，避免出现敲击头紧贴离幕墙的玻璃板表面而无法进行敲击检测的现象，以保证敲击检测的顺利进行；该检测支架202设有与检测摆动架穿孔205位置对应的检测支架滑动杆207；检测支架滑动杆的外伸端208穿出与该检测支架滑动杆位置对应的检测摆动架穿孔205，并且检测支架滑动杆207与该检测支架滑动杆位置对应的检测摆动架穿孔205滑动配合，检测支架滑动杆的外伸端208设有检测支架限位挡片209，检测支架限位挡片209的直径大于检测摆动架穿孔205的直径；检测支架限位挡片209与检测摆动架201相抵靠时限止检测支架202朝远离检测摆动架201的方向的运动；检测支架滑动杆207上套有检测支架弹簧210，检测支架弹簧210的一端抵压在检测支架202上，另一端抵压在检测摆动架201上；该机架10与检测摆动架201之间设有可驱使检测摆动架201相对机架10摆动的检测摆动驱动机构。本实施例中，检测摆动架相对机架摆动时可选择地使滚轮接触或者离开幕墙的玻璃体表面。在需要检测幕墙的玻璃体表面时，驱使检测摆动架相对机架摆动以使滚轮接触并抵压于幕墙的玻璃体表面。在不需检测幕墙的玻璃体表面时，驱使检测摆动架相对机架摆动以使滚轮离开幕墙的玻璃体表面，可提高使用的灵活性。并且通过设置检测支架弹簧以使检测支架采用浮动装配形式，可调节滚轮抵压幕墙的玻璃体表面的压力，可以避免因硬性接触而降低使用寿命等不良影响，可起到减震缓冲作用。本实施例中，该检测摆动架穿孔有2个，该检测支架滑动杆有2根，各检测支架滑动杆分别与一个检测摆动架穿孔位置对应。各检测支架滑动杆的外伸端穿出与该检测支架滑动杆位置对应的检测摆动架穿孔。该检测摆动驱动机构包括检测转轴211、检测连架杆212、检测连杆213、检测蜗轮214、检测蜗杆215和检测驱动电机216；该检测转轴211可转动地安装于机架10上，该检测蜗轮214以及检测连架杆212的一端分别固定地安装于检测转轴211上，该检测连架杆212的另一端与检测连杆213的一端铰接，该检测连杆213的另一端与检测摆动架201铰接；该检测蜗杆215与检测驱动电机216的输出轴固定连接以使检测驱动电机216驱使检测蜗杆215转动，该检测蜗杆215与检测蜗轮214啮合传动。本实施例中，检测连架杆、检测连杆以及检测摆动架构成曲柄摇杆机构，其中检测连架杆可作为曲柄，检测摆动架可作为摇杆。该技术方案公开的检测摆动驱动机构可利用蜗轮蜗杆传动的自锁性来实现检测摆动架摆动调节的稳定性和正确性。实施例二：如图1至图12所示的一种玻璃幕墙攀爬机械人，包括机架10和设于机架10上的幕墙攀爬移动机构，该幕墙攀爬移动机构包括吸附移动机构和吸附转向机构，该吸附移动机构包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种敲击式幕墙检测装置，安装于玻璃幕墙攀爬机械人上，该玻璃幕墙攀爬机械人包括机架,其特征在于：该敲击式幕墙检测装置包括检测摆动架、检测支架和设有敲击头的激励装置；该检测摆动架的一端铰接于机架上，另一端设有检测摆动架穿孔；该激励装置安装于检测支架上；该检测支架的两侧分别设有滚轮；该检测支架设有检测支架滑动杆；检测支架滑动杆的外伸端穿出检测摆动架穿孔，并且检测支架滑动杆与检测摆动架穿孔滑动配合，检测支架滑动杆的外伸端设有检测支架限位挡片，检测支架限位挡片的直径大于检测摆动架穿孔的直径；检测支架滑动杆上套有检测支架弹簧，检测支架弹簧的一端抵压在检测支架上，另一端抵压在检测摆动架上；该机架与检测摆动架之间设有可驱使检测摆动架相对机架摆动的检测摆动驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种敲击式幕墙检测装置，安装于玻璃幕墙攀爬机械人上，该玻璃幕墙攀爬机械人包括机架,其特征在于：该敲击式幕墙检测装置包括检测摆动架、检测支架和设有敲击头的激励装置；该检测摆动架的一端铰接于机架上，另一端设有检测摆动架穿孔；该激励装置安装于检测支架上；该检测支架的两侧分别设有滚轮；该检测支架设有检测支架滑动杆；检测支架滑动杆的外伸端穿出检测摆动架穿孔，并且检测支架滑动杆与检测摆动架穿孔滑动配合，检测支架滑动杆的外伸端设有检测支架限位挡片，检测支架限位挡片的直径大于检测摆动架穿孔的直径；检测支架滑动杆上套有检测支架弹簧，检测支架弹簧的一端抵压在检测支架上，另一端抵压在检测摆动架上；该机架与检测摆动架之间设有可驱使检测摆动架相对机架摆动的检测摆动驱动机构。...

【专利技术属性】
技术研发人员：林海宏，冯云堂，郑铭雁，胡楠楠，
申请(专利权)人：深圳市万萌建科集团有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44