一种抓取装置及运输系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及运输码垛机械领域，特别是一种抓取装置及运输系统；所述抓取装置包括：上安装板、下安装板、纵向伸缩驱动装置、横向伸缩驱动装置和卡爪；运输系统包括：抓取装置、机架、X轴运输装置和Y轴运输装置；抓取装置主要采用了吸附装置进行吸附，侧向夹紧作用只是保证吸附装置始终与箱体精密贴合吸附，不会因为对箱体侧面施压过大的力导致变形；卡爪在纵向和横向的驱动装置的驱动下可以抓取箱体在生产线上进行横向或纵向移动，使得箱体能稳定精准的实现平移或提升操作。所述运输系统巧妙的利用抓取装置，使得箱体能在运输系统中快速完成抓取和转向过渡运输等操作，既保证了操作精度，也让箱体的保持完好，提升了产品的质量。

A Grab Device and Transportation System

【技术实现步骤摘要】
一种抓取装置及运输系统
本技术涉及运输码垛机械领域，特别是一种抓取装置及运输系统。
技术介绍
随着机器人技术的飞速发展，工业机器人己广泛应用于各个领域，在产品生产、包装和运输码垛作业中，由于工作效率和人力有限等因素，会采用机器人抓手抓取产品自动运输码垛，能降低人力劳动强度，提高运输码垛效率。在打火机生产中，需要先将单个的打火机一个个置于一个箱体内；然后打火机以箱为单位在多个不同运输线上抓取转移或进行码垛操作；目前现有的箱式抓夹采用行程固定的驱动气缸驱动挡板从箱体两侧施加夹持力，再用夹爪从底部托起箱体，从而实现抓取。但是现有的抓手存在一些问题：夹持精度低，在抓取过程中可能会出现箱体滑落现象；而且当需要抓取另外尺寸的箱体时，调节不便；结构复杂，维修不便；抓取的箱体种类单一；如果底部不设置夹爪托起箱体，箱体在克服重力方向上没有很好的受力机构箱体容易坠落，此外单靠两侧的挡板与箱体之间挤压摩擦，由于打火机箱体内存在包装空隙，箱体因为包装需要，种类和形状多变，箱体受力极易变形，上述现有的抓夹装置并不适用。因此，如何开发出一种新型的可应用于机器人抓手，且具备多样化的抓取功能，能适应更多不同箱体夹取搬运，降低流水线的整体操作复杂程度，且大幅提高搬运箱体的效率的装置或设备，是本领域技术人员需要研究的方向。
技术实现思路
针对上述缺陷，本技术的目的在于提出一种专门用于打火机成品包装箱的抓取装置及运输系统。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种抓取装置，其应用与对打火机成品包装箱进行抓取，其包括：上安装板、下安装板、纵向伸缩驱动装置、横向伸缩驱动装置和卡爪；所述上安装板和所述下安装板平行正对设置；所述纵向伸缩驱动装置安装于所述上安装板，所述纵向伸缩驱动装置的伸缩端与所述下安装板顶面垂直连接；所述卡爪设有吸附装置；若干个所述卡爪垂直于所述下安装板的底面竖直向下设置；多个所述卡爪分别设置于所述下安装板的两端，且所述卡爪与所述下安装板滑动连接，在所述横向伸缩驱动装置的驱动下，所述下安装板两端的卡爪相向靠拢或相背远离。更优的，所述卡爪包括：卡爪支架和所述吸附装置；所述吸附装置包括：吸附伸缩驱动装置、吸附移动板和真空吸附端；所述卡爪支架上端滑动连接与所述下安装板；所述吸附伸缩驱动装置横向设置于所述卡爪支架，所述下安装板两侧的吸附伸缩驱动装置的伸缩端均指向所述下安装板中部下方的空间内；所述吸附移动板平行于所述卡爪支架，并设置于所述卡爪支架的内侧，且与所述吸附伸缩驱动装置的伸缩端连接；所述吸附移动板的内侧设有所述真空吸附端。更优的，所述吸附移动板设有横向滑动导杆；所述横向滑动导杆从所述吸附移动板的外侧横向伸出并与所述吸附伸缩驱动装置的伸缩端平行，所述横向滑动导杆从所述卡爪支架设有的滑孔穿出。更优的，所述卡爪支架设有纵向滑槽，所述纵向滑槽滑动安装有纵向滑座；所述横向滑动导杆和所述吸附伸缩驱动装置设置于所述纵向滑动座；所述纵向滑动座在纵向移动驱动装置的驱动下相对于所述纵向滑槽上下移动。更优的，所述下安装板的底部设置有横向滑轨、滑动底座和所述横向伸缩驱动装置；所述下安装板每端的卡爪并排对齐设置于同一个所述滑动底座；所述下安装板两端的两个所述滑动底座分别与两个所述横向伸缩驱动装置的伸缩端连接；所述滑动底座滑动设置于所述横向滑轨，且在所述横向伸缩驱动装置的驱动下，所述下安装板两端的所述滑动底座相向靠拢或相背远离。更优的，所述上安装板和所述下安装板通过纵向滑动导杆滑动连接，所述纵向滑动导杆与所述纵向伸缩驱动装置的伸缩方向平行；所述纵向滑动导杆的两端分别与所述上安装板设有的滑动孔和所述下安装板设有的滑动孔滑动配合。一种应用如上所述的一种抓取装置的运输系统，其包括：所述抓取装置、机架、X轴运输装置和Y轴运输装置；所述机架顶部设有X轴线轨和X轴移动驱动装置；所述X轴运输装置和所述Y轴装置并排设置于所述X轴线轨下方，且所述X轴运输装置的运输方向与所述X轴线轨的移动方向平行，所述X轴运输装置的运输方向与所述Y轴运输装置的运输方向垂直；所述抓取装置设有的上安装板滑动设置于所述X轴线轨，且所述抓取装置在所述X轴移动驱动装置的驱动下，沿着所述X轴线轨在所述X轴运输装置和所述Y轴运输装置的上方移动。更优的，所述X轴线轨至少有两条，所述上安装板滑动安装于所述X轴线轨滑上方，所述上安装板的底部设有设有驱动柱；所述驱动柱的上端与所述安装板连接固定，所述驱动柱的下端与所述X轴移动驱动装置的驱动端连接。更优的，所述X轴运输装置包括：运输支架、运输面托架和升降装置；所述运输面托架整齐平行设有若干个辊筒，所述运输面托架的两端通过所述升降装置分别安装于所述运输支架的两端。更优的，所述升降装置包括：丝杆、滑动螺母和升降导杆；所述丝杆纵向设置于所述运输支架的端部，所述丝杆两端与所述运输支架端部的两个转轴座转动连接；所述滑动螺母设置于所述运输面托架，并通过螺纹套设在所述丝杆外部；所述升降导杆设置于所述运输支架的端部，且与所述丝杆平行设置，所运输面托架设有的滑孔滑动嵌套于所述升降导杆的外部。所述抓取装置利用所述卡爪上设置的吸附装置和相向滑动靠拢夹紧作用，将已经打包成的箱体的打火机产品进行侧向吸附和夹取；由于侧面主要采用了吸附装置进行吸附，侧向夹紧作用只是保证吸附装置始终与箱体精密贴合吸附，不会因为对箱体侧面施压过大的力导致变形；此外所述卡爪在纵向和横向的驱动装置的驱动下可以抓取箱体在生产线上进行横向或纵向移动，使得箱体能稳定精准的实现平移或提升的运输或码垛操作。所述运输系统巧妙的利用所述抓取装置，使得箱体能在所述运输系统中快速完成抓取、运输、下料和转向过渡等居多操作，既保证了操作精度，也让箱体的保持完好，提升了产品的质量。附图说明图1是本技术中所述的运输系统的一个实施例的结构示意图；图2是本技术中所述的运输系统的另一个实施例的结构示意图；图3是本技术中所述X轴运输装置的一个实施例的结构示意图；图4是本技术中所述抓取装置的一个实施例的结构示意图。其中：抓取装置100，上安装板110，纵向滑动导杆111，下安装板120，横向滑轨121，纵向伸缩驱动装置130，横向伸缩驱动装置140，卡爪150，卡爪支架151，吸附伸缩驱动装置152，吸附移动板153，真空吸附端154，横向滑动导杆155，机架210，X轴线轨211，X轴移动驱动装置212，驱动柱213，X轴运输装置220，运输支架221，运输面托架222，辊筒223，丝杆224，升降导杆225，Y轴运输装置230，箱体300。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图4所示，一种抓取装置100，其应用与对打火机成品包装箱进行抓取，其包括：上安装板110、下安装板120、纵向伸缩驱动装置130、横向伸缩驱动装置140和卡爪150；所述上安装板110和所述下安装板120平行正对设置；所述纵向伸缩驱动装置130安装于所述上安装板110，所述纵向伸缩驱动装置130的伸缩端与所述下安装板120顶面垂直连接；所述卡爪150设有吸附装置；若干个所述卡爪150垂直于所述下安装板120的底面竖直向下设置；多个所述卡爪150分别设置于所述下安装板120的两端，且所述卡爪150与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取装置，其应用于对打火机成品包装箱进行抓取，其特征在于，包括：上安装板、下安装板、纵向伸缩驱动装置、横向伸缩驱动装置和卡爪；所述上安装板和所述下安装板平行正对设置；所述纵向伸缩驱动装置安装于所述上安装板，所述纵向伸缩驱动装置的伸缩端与所述下安装板顶面垂直连接；所述卡爪设有吸附装置；若干个所述卡爪垂直于所述下安装板的底面竖直向下设置；多个所述卡爪分别设置于所述下安装板的两端，且所述卡爪与所述下安装板滑动连接，在所述横向伸缩驱动装置的驱动下，所述下安装板两端的卡爪相向靠拢或相背远离。

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其应用于对打火机成品包装箱进行抓取，其特征在于，包括：上安装板、下安装板、纵向伸缩驱动装置、横向伸缩驱动装置和卡爪；所述上安装板和所述下安装板平行正对设置；所述纵向伸缩驱动装置安装于所述上安装板，所述纵向伸缩驱动装置的伸缩端与所述下安装板顶面垂直连接；所述卡爪设有吸附装置；若干个所述卡爪垂直于所述下安装板的底面竖直向下设置；多个所述卡爪分别设置于所述下安装板的两端，且所述卡爪与所述下安装板滑动连接，在所述横向伸缩驱动装置的驱动下，所述下安装板两端的卡爪相向靠拢或相背远离。2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述卡爪包括：卡爪支架和所述吸附装置；所述吸附装置包括：吸附伸缩驱动装置、吸附移动板和真空吸附端；所述卡爪支架上端滑动连接与所述下安装板；所述吸附伸缩驱动装置横向设置于所述卡爪支架，所述下安装板两侧的吸附伸缩驱动装置的伸缩端均指向所述下安装板中部下方的空间内；所述吸附移动板平行于所述卡爪支架，并设置于所述卡爪支架的内侧，且与所述吸附伸缩驱动装置的伸缩端连接；所述吸附移动板的内侧设有所述真空吸附端。3.根据权利要求2所述的一种抓取装置，其特征在于，所述吸附移动板设有横向滑动导杆；所述横向滑动导杆从所述吸附移动板的外侧横向伸出并与所述吸附伸缩驱动装置的伸缩端平行，所述横向滑动导杆从所述卡爪支架设有的滑孔穿出。4.根据权利要求3所述的一种抓取装置，其特征在于，所述卡爪支架设有纵向滑槽，所述纵向滑槽滑动安装有纵向滑座；所述横向滑动导杆和所述吸附伸缩驱动装置设置于所述纵向滑动座；所述纵向滑动座在纵向移动驱动装置的驱动下相对于所述纵向滑槽上下移动。5.根据权利要求2所述的一种抓取装置，其特征在于，所述下安装板的底部设置有横向滑轨、滑动底座和所述横向伸缩驱动装置；所述下安装板每端的卡爪并排对齐设置于同一个所述滑动底座；所述下安装板两端的两个所述滑动底座分别与两个所述横向伸缩驱动装置的伸缩端连接；所述滑动底座滑动设置于...

【专利技术属性】
技术研发人员：费明福，
申请(专利权)人：邵东智能制造技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43