一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，涉及软体机器人技术领域，包括主躯干和探测箱，所述主躯干的两侧设置有行动探测肢，且行动探测肢的上端远离主躯干中心线的一侧安置有出气阀，所述探测箱镶嵌于主躯干的上端，所述行动探测肢远离主躯干中心线的一端连接有端头，本实用新型专利技术的有益效果是：通过主躯干与行动探测肢通过第一进气阀相连接，这样两者之间的进气和放气状态都互不干扰，且主躯干能够通过连接主阀和第三进气管来进行进气和放气，当前端的救援环境苛刻，缝隙较小时，可通过放气来减小主躯干的高度，当有物体被异物压住时，可以通过进气来时主躯干膨胀，利用主躯干将异物顶起，从而对被压住的物体进行施救。

A Software Robot for Detection Through Gaps in Earthquake Relief

【技术实现步骤摘要】
一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人
本专利技术涉及软体机器人
，具体为一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人。
技术介绍
目前机器人技术已经应用到了包括工业、民用、军事等领域，然而传统的机器人由于其本体具有非常庞大的机构，并且其组成部件往往采用刚性机构，这很难自主通过狭窄空间，并很难进行复杂的作业环境，因此近年来软体机器人受到了极大的青睐，它是机器人领域的一个非常复杂的产物，软体机器人由于具有自身的柔软性和可变形性，因此可以产生无限自由度的运动，这是传统机器人所无法达到的。在中国专利技术专利申请公开说明书CN105346619A中公开的一种软体四足爬行机器人，该软体四足爬行机器人虽然通过蓝牙通讯模块和上位机控制模块，以便于在远端控制机器人的运动，使该机器人的机器人应用于军事领域的障碍扫除、灾难救助、地质勘探等场合，但该机器人的气动导管连接数量较多，且直接裸露在外侧，与异地的气动装置相连接，这样导致该机器人在移动的过程中，气动导管会与外界其他的物体发生接触，会对机器人的移动造成阻碍，且机器人在灾难救助爬行的过程中，无法快速探测前方的环境状况，机器人直接前进会造成其丢失损坏。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的在中国专利技术专利申请公开说明书CN105346619A中公开的一种软体四足爬行机器人，该软体四足爬行机器人虽然通过蓝牙通讯模块和上位机控制模块，以便于在远端控制机器人的运动，使该机器人的机器人应用于军事领域的障碍扫除、灾难救助、地质勘探等场合，但该机器人的气动导管连接数量较多，且直接裸露在外侧，与异地的气动装置相连接，这样导致该机器人在移动的过程中，气动导管会与外界其他的物体发生接触，会对机器人的移动造成阻碍，且机器人在灾难救助爬行的过程中，无法快速探测前方的环境状况，机器人直接前进会造成其丢失损坏的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，包括主躯干和探测箱，所述主躯干的两侧设置有行动探测肢，且行动探测肢的上端远离主躯干中心线的一侧安置有出气阀，所述探测箱镶嵌于主躯干的上端，所述行动探测肢远离主躯干中心线的一端连接有端头，且端头的内部两侧安装有指示灯，所述端头的内侧中部固定有摄像头，所述主躯干的内部两侧设置有第一进气阀，且第一进气阀与行动探测肢相连接，所述第一进气阀靠近主躯干中心线的一端安置有第一进气管，且第一进气管靠近主躯干中心线的一端镶嵌有主管道，所述探测箱的上端两侧连接有前端探测触角，且前端探测触角的上端安装有探灯，所述探测箱的内部上端两侧固定有第二进气阀，且第二进气阀的上端与前端探测触角相连接，所述第二进气阀的出口端设置有第二进气管，且第二进气管与主管道相连接，所述主管道的下端安置有连接主阀，且连接主阀的下端镶嵌有第三进气管，所述第三进气管的进口端连接有驱动控制箱。优选的，所述主躯干分别通过第一进气阀与行动探测肢相连接，且主躯干通过连接主阀与第三进气管相连接。优选的，所述行动探测肢分别等距离排列于主躯干的两侧，且行动探测肢分别通过第一进气阀和第一进气管与主管道相连。优选的，所述指示灯关于摄像头的中心线轴对称，且摄像头分别安装于端头和探测箱的内部。优选的，所述驱动控制箱的内部底端安装有第一旋转轴，所述前端探测触角关于探测箱的中心线轴对称，且前端探测触角分别通过第二进气阀和第二进气管与主管道相连接。优选的，所述第一旋转轴的上端固定有空心收卷筒，且空心收卷筒的上方左侧设置有吸气风泵，所述吸气风泵的下端安置有出气管，且出气管与空心收卷筒相连接，所述空心收卷筒的上方中部外接有吹气风机，且吹气风机的下端镶嵌有连接管，所述连接管与空心收卷筒相连接，其空心收卷筒与第三进气管之间为固定连接，且空心收卷筒通过第一旋转轴与驱动控制箱构成转动结构，而且第三进气管的进口端贯穿于空心收卷筒的内部。优选的，所述空心收卷筒的上方右侧外接有氧气罐，且氧气罐的左侧连接有氧气管，所述主躯干的左侧安装有驱动控制板，且驱动控制板的左侧上下端固定有驱动轮，所述氧气罐通过氧气管与空心收卷筒相连接，且氧气管与控制阀之间为固定连接。优选的，所述驱动控制板的正面设置有底盘升降肢，且底盘升降肢的进口端安置有第三进气阀，所述第三进气阀的右侧镶嵌有第四进气管，所述主躯干的右侧安装有固定板，所述底盘升降肢关于主躯干的中心线轴对称，且底盘升降肢通过第三进气阀和第四进气管与主管道相连接。优选的，所述固定板的右侧固定有支架，且支架的背面右侧设置有滚珠，所述滚珠的两侧安置有第二旋转轴，所述滚珠通过第二旋转轴与支架构成转动结构，且支架均匀设置于固定板的正面。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、该地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人通过主躯干与行动探测肢通过第一进气阀相连接，这样两者之间的进气和放气状态都互不干扰，且主躯干能够通过连接主阀和第三进气管来进行进气和放气，当前端的救援环境苛刻，缝隙较小时，可通过放气来减小主躯干的高度，当有物体被异物压住时，可以通过进气来时主躯干膨胀，利用主躯干将异物顶起，从而对被压住的物体进行施救，这样不仅使该软体机器人可以在救援环境运动灵活，又能够起到救援作用。2、该地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人通过接行动探测肢与行动探测肢之间的进气状态和放气状态都是独立的，互不干扰，使每一个行动探测肢运动起来更加灵活，且行动探测肢通过进气和放气来对救援环境内部进行探测，以及控制端头的探测方向，利用进气，使行动探测肢延伸，可以带动端头移动到缝隙内更深处进行探测，从而实现对每一个小角落进行检测，同时利用行动探测肢延伸，可以将形成中的异物推除掉，且当机器人移动受阻时，利用放气使行动探测肢收缩起来，避免对机器人的移动造成阻碍。3、该地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人通过端头和探测箱的内部均有摄像头，探测箱上的摄像头可以拍摄记录前方的环境，而端头内的摄像头可以拍摄周围的状况及环境，这样就可以废墟中的环境及状况全方面拍摄下来，使救援人员更清楚的了解到废墟中的状况，方便救援人员去做相应的施救。4、该地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人通过，前端探测触角可以在机器人的前端来进行探测，当有障碍物时，会对前端探测触角形成阻碍，则可以判定前方环境较差，从而避免机器人直接进入到内部，导致机器人被卡在内部或者受到破坏，且前端探测触角可以进行进气和放气，依次来控制前端探测触角的延伸和收缩，利用前端探测触角的延伸，来将前方可除去的障碍物除去掉。5、该地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人通过第三进气管对机器人进行供气和放气，且可以将机器人与外界物体保持相连接，避免机器人进入到救援环境中而丢失，当机器人向前移动时，空心收卷筒转动，来第三进气管的长度进行延伸，使第三进气管有序的被拉动，当机器人返回时，可以将第三进气管有序的收卷起来，避免第三进气管散乱在外界，与外界物体产生接触而损坏。6、该地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人通过氧气管可以对第三进气管的内部进行提供氧气，当机器人在废墟中检测有受灾人员时，可以将氧气从第三进气管输送到行动探测肢中，受灾人员可打开出气阀来呼吸氧气，这样就可以对受灾人员进行及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，包括主躯干（1）和探测箱（10），其特征在于：所述主躯干（1）的两侧设置有行动探测肢（2），且行动探测肢（2）的上端远离主躯干（1）中心线的一侧安置有出气阀（3），所述探测箱（10）镶嵌于主躯干（1）的上端，所述行动探测肢（2）远离主躯干（1）中心线的一端连接有端头（4），且端头（4）的内部两侧安装有指示灯（5），所述端头（4）的内侧中部固定有摄像头（6），所述主躯干（1）的内部两侧设置有第一进气阀（7），且第一进气阀（7）与行动探测肢（2）相连接，所述第一进气阀（7）靠近主躯干（1）中心线的一端安置有第一进气管（8），且第一进气管（8）靠近主躯干（1）中心线的一端镶嵌有主管道（9），所述探测箱（10）的上端两侧连接有前端探测触角（11），且前端探测触角（11）的上端安装有探灯（12），所述探测箱（10）的内部上端两侧固定有第二进气阀（13），且第二进气阀（13）的上端与前端探测触角（11）相连接，所述第二进气阀（13）的出口端设置有第二进气管（14），且第二进气管（14）与主管道（9）相连接，所述主管道（9）的下端安置有连接主阀（15），且连接主阀（15）的下端镶嵌有第三进气管（16），所述第三进气管（16）的进口端连接有驱动控制箱（17）。...

【技术特征摘要】
1.一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，包括主躯干（1）和探测箱（10），其特征在于：所述主躯干（1）的两侧设置有行动探测肢（2），且行动探测肢（2）的上端远离主躯干（1）中心线的一侧安置有出气阀（3），所述探测箱（10）镶嵌于主躯干（1）的上端，所述行动探测肢（2）远离主躯干（1）中心线的一端连接有端头（4），且端头（4）的内部两侧安装有指示灯（5），所述端头（4）的内侧中部固定有摄像头（6），所述主躯干（1）的内部两侧设置有第一进气阀（7），且第一进气阀（7）与行动探测肢（2）相连接，所述第一进气阀（7）靠近主躯干（1）中心线的一端安置有第一进气管（8），且第一进气管（8）靠近主躯干（1）中心线的一端镶嵌有主管道（9），所述探测箱（10）的上端两侧连接有前端探测触角（11），且前端探测触角（11）的上端安装有探灯（12），所述探测箱（10）的内部上端两侧固定有第二进气阀（13），且第二进气阀（13）的上端与前端探测触角（11）相连接，所述第二进气阀（13）的出口端设置有第二进气管（14），且第二进气管（14）与主管道（9）相连接，所述主管道（9）的下端安置有连接主阀（15），且连接主阀（15）的下端镶嵌有第三进气管（16），所述第三进气管（16）的进口端连接有驱动控制箱（17）。2.根据权利要求1所述的一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，其特征在于：所述主躯干（1）分别通过第一进气阀（7）与行动探测肢（2）相连接，且主躯干（1）通过连接主阀（15）与第三进气管（16）相连接。3.根据权利要求1所述的一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，其特征在于：所述行动探测肢（2）分别等距离排列于主躯干（1）的两侧，且行动探测肢（2）分别通过第一进气阀（7）和第一进气管（8）与主管道（9）相连。4.根据权利要求1所述的一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，其特征在于：所述指示灯（5）关于摄像头（6）的中心线轴对称，且摄像头（6）分别安装于端头（4）和探测箱（10）的内部。5.根据权利要求1所述的一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，其特征在于：所述驱动控制箱（17）的内部底端安装有第一旋转轴（18），所述前端探测触角（11）关于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王曼，马宏伟，邓君，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：广东,44