一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人，包括：切割清理机构：包括动平台、呈环形等间距布置在动平台下表面上的若干组切割清理组件，每组切割清理组件由固定在动平台下表面上的切割清理电机、以及沿竖直方向布置并由所述切割清理电机驱动旋转的锯片组成；柔索驱动机构：包括可拆卸固定安装在筒仓上的驱动基板、以及围绕筒仓中心轴等间距布置在驱动基板上的若干卷筒组件，从每个卷筒组件上还向下引出一连接所述动平台的柔索。与现有技术相比，本发明专利技术的柔索驱动的筒仓内壁清理机器人，能代替人实现筒仓内壁的清理工作，弧形导轨滑块装置能改变柔索驱动模块的位置，实现了更大的工作空间。

A Wire Driven Silo Inner Wall Cleaning Robot

【技术实现步骤摘要】
一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人
本专利技术属于清理机器人
，涉及一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人。
技术介绍
钢铁生产过程中不可避免地会产生尘泥等固体废弃物，这些副产品可用于建筑材料。钢铁厂将尘泥都储存在筒仓中，尘泥在长时间的存放过程中会出现硬化黏着在仓壁的情况，因此需要定期清理筒仓内壁的固态粘结物。目前筒仓内壁的清理，主要采用人工吊篮作业，工人劳动强度大、危险性高、效率低。筒仓内壁清理机器人将使人从危险的仓壁清理作业中解脱出来。中国专利ZLCN103963054A公开了一种立筒仓清理机器人，其由吊装机构，吊索，垂直移动平台，伞状支撑机构，操作臂，末端清理器组成，吊装机构通过吊索连接移动平台，支撑机构装配于垂直移动平台两侧，操作臂装配于移动平台下方，通过吊索连接末端清理毛刷。该专利虽然能实现对立筒仓内壁的清理，但是其位置调节不方便，此外，清理时稳定性不高。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人，包括：切割清理机构：包括动平台、呈环形等间距布置在动平台下表面上的若干组切割清理组件，每组切割清理组件由固定在动平台下表面上的切割清理电机、以及沿竖直方向布置并由所述切割清理电机驱动旋转的锯片组成；柔索驱动机构：包括可拆卸固定安装在筒仓上的驱动基板、以及围绕筒仓中心轴等间距布置在驱动基板上的若干卷筒组件，从每个卷筒组件上还向下引出一连接所述动平台的柔索。进一步的，在动平台上表面还围绕其竖直方向的中心轴布置有对应卷筒组件数量的吊耳，所述柔索的一端连接所述吊耳，另一端卷绕在所述卷筒组件上。进一步的，所述切割清理组件设有四组，相邻两组切割清理组件的锯片相互垂直。进一步的，所述卷筒组件包括固定安装在驱动基板上的卷绕电机、与所述卷绕电机输出端连接的水平卷筒，所述柔索的一端卷绕在所述水平卷筒上。进一步的，所述驱动基板包括可拆卸固定安装在筒仓端面上的弧形导轨、滑动安装在所述弧形导轨上并可沿其移动的滑板，在滑板上安装所述卷筒组件。更进一步的，所述弧形导轨的内侧面沿其弧度布置有齿条，所述滑板下表面上还布置有与所述齿条啮合的驱动齿轮。更进一步的，在滑板下表面上还布置有与所述弧形导轨内外侧表面滚动接触的导向滚轮。进一步的，所述卷筒组件设有三组。与现有技术相比，本专利技术柔索驱动的筒仓内壁清理机器人，能代替人实现筒仓内壁的清理工作，弧形导轨滑块装置能改变柔索驱动模块的位置，实现了更大的工作空间。附图说明图1为柔索驱动的筒仓内壁清理机器人的主视示意图；图2为切割清理机构前方视角的示意图；图3为切割清理机构下方视角的示意图；图4为柔索驱动机构前方视角的示意图；图5为柔索驱动机构上方视角的示意图；图中标记说明：1-筒仓；2-切割清理机构，201-第一锁紧螺母，202-电机安装板，203-切割清理电机，204-锯片，205-动平台，206-吊耳；3-柔索驱动机构，301-第二锁紧螺母，302-水平卷筒，303-柔索，304-电机支座，305-卷绕电机，306-弧形导轨，307-端盖，308-驱动齿轮，309-伺服减速机，310-滑板，311-导向滚轮。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本实施例以本专利技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。本文中所提到的“上”、“下”、“顶端”均是以图1所示的各方位作为参考的，“逆时针”是以图2所示的右侧锯片的旋转方向作为参考的。本专利技术提出了一种柔索驱动的筒仓1内壁清理机器人，其结构参见图1所示，包括：切割清理机构2：请参见图2和图3所示，包括动平台205、呈环形等间距布置在动平台205下表面上的若干组切割清理组件，每组切割清理组件由固定在动平台205下表面上的切割清理电机203、以及沿竖直方向布置并由所述切割清理电机203驱动旋转的锯片204组成；柔索驱动机构3：请参见图4-图5所示，包括可拆卸固定安装在筒仓1上的驱动基板、以及围绕筒仓1中心轴等间距布置在驱动基板上的若干卷筒组件，从每个卷筒组件上还向下引出一连接所述动平台205的柔索。在本专利技术的一种具体的实施方式中，请再参见图2和图3所示，在动平台205上表面还围绕其竖直方向的中心轴布置有对应卷筒组件数量的吊耳206，所述柔索的一端连接所述吊耳206，另一端卷绕在所述卷筒组件上。在本专利技术的一种具体的实施方式中，请再参见图2和图3所示，所述切割清理组件设有四组，相邻两组切割清理组件的锯片204相互垂直。在本专利技术的一种具体的实施方式中，请再参见图4-图5所示，所述卷筒组件包括固定安装在驱动基板上的卷绕电机305、与所述卷绕电机305输出端连接的水平卷筒302，所述柔索的一端卷绕在所述水平卷筒302上。在本专利技术的一种具体的实施方式中，请再参见图4-图5所示，所述驱动基板包括可拆卸固定安装在筒仓1端面上的弧形导轨306、滑动安装在所述弧形导轨306上并可沿其移动的滑板310，在滑板310上安装所述卷筒组件。更进一步的，所述弧形导轨306的内侧面沿其弧度布置有齿条，所述滑板310下表面上还布置有与所述齿条啮合的驱动齿轮308。更进一步的，在滑板310下表面上还布置有与所述弧形导轨306内外侧表面滚动接触的导向滚轮311。在本专利技术的一种具体的实施方式中，请再参见图2-图5所示，所述卷筒组件、柔索和吊耳206均设有三个或三组。以下结合具体实施例来对本专利技术上述任一实施方式进行更进一步的说明。实施例1参见图1-图5，一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人，包括筒仓1，以及用于清理筒仓1内壁的切割清理机构2、安装在筒仓1上的用于控制柔索303收放的柔索驱动机构3。柔索驱动机构3通过紧固件连接到筒仓1上，切割清理机构2和柔索驱动机构3之间通过柔索303连接。柔索驱动机构3用于控制切割清理机构2在筒仓1内部空间中的位置，如图4-图5所示，卷绕电机305安装在滑板310上，卷绕电机305正转或者反转将带动水平卷筒302的正转或者反转，实现对柔索303的收放，柔索303牵引切割清理机构2移动。伺服减速机309输出轴带动通过端盖307安装的驱动齿轮308转动，驱动齿轮308与弧形导轨306上的轮齿(即齿条)啮合，带动滑板310在弧形导轨306上滑动，从而改变了柔索303在卷绕电机305中的固定点相对于筒仓1的位置，导向滚轮311在弧形导轨306的侧面滚动，减小了滑板310与弧形导轨306的滑动摩擦力。三根柔索通过上述方式协调动作将控制切割装置到达空间中的指定位置。切割清理机构2装有四组切割清理组件，用于实现对筒仓1内壁的清理，如图2-图3所示，柔索驱动机构3控制切割清理机构2到达仓壁内侧位置，切割清理电机203控制锯片204逆时针转动，切割筒仓1内壁上的固体粘结物，实现清理。本实施例中，切割清理电机203通过电机安装板202安装在动平台上，切割清理电机203与锯片204之间通过第一锁紧螺母锁定。卷绕电机305则通过电机支座304安装在滑板310上，卷绕电机305与水平卷筒302之间则通过第二锁紧螺母301锁定。本实施例中，筒仓直径为18m，高度为50m。以上各实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人，其特征在于，包括：切割清理机构：包括动平台、呈环形等间距布置在动平台下表面上的若干组切割清理组件，每组切割清理组件由固定在动平台下表面上的切割清理电机、以及沿竖直方向布置并由所述切割清理电机驱动旋转的锯片组成；柔索驱动机构：包括可拆卸固定安装在筒仓上的驱动基板、以及围绕筒仓中心轴等间距布置在驱动基板上的若干卷筒组件，从每个卷筒组件上还向下引出一连接所述动平台的柔索。

【技术特征摘要】
1.一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人，其特征在于，包括：切割清理机构：包括动平台、呈环形等间距布置在动平台下表面上的若干组切割清理组件，每组切割清理组件由固定在动平台下表面上的切割清理电机、以及沿竖直方向布置并由所述切割清理电机驱动旋转的锯片组成；柔索驱动机构：包括可拆卸固定安装在筒仓上的驱动基板、以及围绕筒仓中心轴等间距布置在驱动基板上的若干卷筒组件，从每个卷筒组件上还向下引出一连接所述动平台的柔索。2.根据权利要求1所述的一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人，其特征在于，在动平台上表面还围绕其竖直方向的中心轴布置有对应卷筒组件数量的吊耳，所述柔索的一端连接所述吊耳，另一端卷绕在所述卷筒组件上。3.根据权利要求1所述的一种柔索驱动的筒仓内壁清理机器人，其特征在于，所述切割清理组件设有四组，相邻两组切割清理组件的锯片相互垂直。4.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜王辉，周蔚琦，方来鑫，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31