一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质。其中，所述方法应用于车载设备，该方法通过在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；并根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据，从而解决了车载的终端设备上GPS接收机的静态漂移问题，以在车辆静止时获取相对准确的车辆位置。

A Static Drift Correction Method, Device, Vehicle Equipment and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质
本申请涉及卫星定位
，尤其涉及一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质。
技术介绍
目前我国的GPS定位应用相当广泛，GPS定位是将GPS接收机安装于各种导航终端、位置监控终端、或手机等智能终端上。在现有的GPS定位技术下，由于卫星定位信号受到大气电离层变化、云层遮挡、周边高大建筑物的多径反射等复杂因素的影响，GPS定位经常会出现位置漂移现象。通常GPS接收机在运动情况下，虽然也存在信号不良的情况，但通过GPS接收机内部的算法处理，一般仍然可以解算出比较接近实际的结果。当GPS接收机处于静止状态下，将定位的位置点显示在电子地图上，位置飘忽不定，杂乱无章，其圆概率误差(CEP)可达到几十甚至几百米。因此，当GPS接收机安装于车辆时，如何解决GPS接收机静止状态下的定位漂移问题也即静态漂移问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质，旨在解决现有车载设备上GPS定位装置的静态漂移问题。为实现上述目的，本申请提供一种定位漂移的修正方法，应用于车载设备，所述修正方法包括：在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。优选地，所述通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据，包括：利用最小二乘法对所述多组GPS定位数据进行线性拟合，以获取多组修正定位数据。优选地，所述车辆设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪和/或加速度计，所述获取预设时间段内的车辆状态数据，包括：获取预设时间段内所述陀螺仪的第一输出数据；和/或获取预设时间段内所述加速度计的第二输出数据；根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据。优选地，所述根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据，包括：将所述第一输出数据和/或所述第二输出数据进行降噪处理，以获得处理数据；将所述处理数据作为所述车辆状态数据。优选地，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断所述车辆处于静止状态。优选地，所述车辆状态数据包括车辆的加速度，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。优选地，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角和加速度，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。为实现上述目的，本申请提供一种静态漂移修正装置，所述定位漂移的修正装置包括：第一数据模块，用于在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；判断模块，用于根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；第二数据模块，用于若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；拟合模块，用于通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；输出模块，用于输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。优选地，拟合模块还用于利用最小二乘法对所述多组GPS定位数据进行线性拟合，以获取多组修正定位数据。优选地，车辆设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪和/或加速度计，所述状态数据获取模块还用于，获取预设时间段内所述陀螺仪的第一输出数据；和/或获取预设时间段内所述加速度计的第二输出数据；根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据。优选地，所述状态数据获取模块还用于将所述第一输出数据和/或所述第二输出数据进行降噪处理，以获得处理数据；将所述处理数据作为所述车辆状态数据。优选地，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角，所述判断模块用于判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断所述车辆处于静止状态。优选地，所述车辆状态数据包括车辆的加速度，所述判断模块用于判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。其中，预设方向包括第一预设方向、第二预设方向以及第三预设方向，第一预设方向和第二预设方向相反，第三预设方向和第一预设方向以及第二预设方向垂直。优选地，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角和加速度，所述判断模块用于判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。其中，预设方向包括第一预设方向、第二预设方向以及第三预设方向，第一预设方向和第二预设方向相反，第三预设方向和第一预设方向以及第二预设方向垂直。为实现上述目的，本申请提供一种车载设备，所述车载设备包括存储器、处理器，所述处理器被配置用于调取存储在所述存储器中的可执行计算程序执行前述的方法。为实现上述目的，本申请提供一种存储介质，所述存储介质存储有可执行计算程序，所述可执行计算程序被执行时，实现前述的方法。与现有设计相比，本申请提供一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质。通过在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；并根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。从而解决了车载的终端设备上GPS接收机的静态漂移问题，以在车辆静止时获取相对准确的车辆位置。附图说明图1为本申请第一实施例提供的一种静态漂移修正方法的步骤流程图。图2为图1中步骤S1的子步骤流程图。图3A为图1中步骤S2一个实施例的步骤流程图。图3B为图1中步骤S2另一个实施例的步骤流程图。图3C为图1中步骤S2又一个实施例的步骤流程图。图4为本申请第二实施例提供的静态漂移修正装置的结构框图。图5为本申请第三实施例提供的车载设备的结构框图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，如下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位漂移的修正方法，其特征在于，应用于车载设备，所述修正方法包括：在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。

【技术特征摘要】
1.一种定位漂移的修正方法，其特征在于，应用于车载设备，所述修正方法包括：在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据，包括：利用最小二乘法对所述多组GPS定位数据进行线性拟合，以获取多组修正定位数据。3.根据权利要求2所述的方法，所述车辆设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪和/或加速度计，其特征在于，所述获取预设时间段内的车辆状态数据，包括：获取预设时间段内所述陀螺仪的第一输出数据；和/或获取预设时间段内所述加速度计的第二输出数据；根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据。4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据，包括：将所述第一输出数据和/或所述第二输出数据进行降噪处理，以获得处理数据；将所述处理数据作为所述车辆状态数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断所述车辆处于静止状态。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘均，褚之恒，蔡晓彬，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44