车辆系统技术方案

本发明专利技术提供车辆系统，其能够提高车辆的周边环境的识别精度，具备：照相机，以第一速率取得表示车辆的周边环境的图像数据；照相机控制部，控制照相机的动作；照明单元，朝向车辆的外部出射光；照明控制部，以第二速率对照明单元进行点亮控制；无线通信部，接收表示标准时刻的标准时刻信号；内部时刻调整部，基于标准时刻信号，以使车辆的内部时刻与标准时刻一致的方式调整内部时刻。照明单元的点亮时机与车辆外部的第二车辆的第二照明单元的点亮时机相互一致。照相机控制部基于与照明单元的点亮时机相关的信息，以图像数据的各帧的取得时机所对应的图像数据的取得期间与点亮时机所对应的照明单元的点亮期间不重叠或局部重叠的方式确定该取得时机。

Vehicle system

【技术实现步骤摘要】
车辆系统
本公开涉及车辆系统。特别是，本公开涉及设于能够以自动驾驶模式行驶的车辆的车辆系统。
技术介绍
目前，各国正盛行汽车的自动驾驶技术的研究，并且各国正研究用于能够使车辆(以下，“车辆”指的是汽车)以自动驾驶模式在公路上行驶的法律法规。在此，在自动驾驶模式下，由车辆系统自动地控制车辆的行驶。具体而言，在自动驾驶模式下，车辆系统基于从照相机、雷达(例如，激光雷达、毫米波雷达)等传感器获得的表示车辆的周边环境的信息(周边环境信息)，自动地进行转向控制(车辆的行进方向的控制)、制动控制以及油门控制(车辆的制动、加减速的控制)中的至少一个。另一方面，在以下叙述的手动驾驶模式下，现有类型的车辆多数是像下面那样由驾驶员控制车辆的行驶。具体而言，在手动驾驶模式下，按照驾驶员的操作(转向操作、制动操作、油门操作)控制车辆的行驶，车辆系统不会自动地进行转向控制、制动控制以及油门控制。注意，车辆的驾驶模式并非是仅在一部分的车辆中存在的概念，而是在还包含不具有自动驾驶功能的现有类型的车辆在内的全部车辆中存在的概念，例如可根据车辆控制方法等分类。这样，预计在将来，在公路上，以自动驾驶模式行驶的车辆(以下，适当地称作“自动驾驶车”)与以手动驾驶模式行驶的车辆(以下，适当地称作“手动驾驶车”)将会混杂在一起。作为自动驾驶技术的一个例子，在专利文献1中公开了一种后车自动跟随前车行驶的自动跟随行驶系统。在该自动跟随行驶系统中，前车与后车分别具备照明系统，前车的照明系统中显示用于防止其他车辆挤入前车与后车之间的文字信息，并且后车的照明系统中显示表示处于自动跟随行驶中这个意思的文字信息。专利文献1：日本特开平9-277887号公报然而，在自动驾驶技术的发展过程中，出现了使车辆的周边环境的识别精度显著提高的课题。在这一方面，由于表示车辆的周边环境的周边环境信息是基于由搭载于车辆的照相机取得的图像数据而生成的，因此图像数据的可靠性会在很大程度上影响到周边环境信息的可靠性。另一方面，在车辆是在夜间行驶的情况下，存在从对向车的照明单元出射的远光等眩光给图像数据的可靠性带来负面影响的可能性。更具体而言，由于从对向车的照明单元出射的光会导致图像数据产生晕影，因此存在该车辆不能准确地确定周边环境信息(特别是其他车辆的存在)的担忧。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种能够提高车辆的周边环境的识别精度的车辆系统。本公开的一方式的车辆系统设于能够以自动驾驶模式行驶的车辆。车辆系统具备：照相机，其构成为以第一速率取得表示所述车辆的周边环境的图像数据；照相机控制部，其构成为控制所述照相机的动作；照明单元，其构成为朝向所述车辆的外部出射光；照明控制部，其构成为以第二速率对所述照明单元进行点亮控制；无线通信部，其构成为接收表示标准时刻的标准时刻信号；内部时刻调整部，其构成为基于所述标准时刻信号以使所述车辆的内部时刻与所述标准时刻一致的方式调整所述内部时刻。所述照明单元的点亮时机与存在于所述车辆的外部的第二车辆上设置的第二照明单元的点亮时机相互一致。所述照相机控制部基于与所述照明单元的点亮时机相关的信息，以所述图像数据的各帧的取得时机所对应的所述图像数据的取得期间与所述点亮时机所对应的所述照明单元的点亮期间不重叠的方式，或者以所述取得期间与所述点亮期间局部重叠的方式，确定所述取得时机。根据上述结构，照明单元的点亮时机与第二照明单元的点亮时机相互一致，且基于与照明单元的点亮时机相关的信息来确定图像数据的各帧的取得时机。这样，各帧的取得时机是基于第二照明单元的点亮时机而确定的，因此能够适当地防止从第二照明单元出射的光导致图像数据的各帧产生晕影。这样，能够提供可提高车辆的周边环境的识别精度的车辆系统。本公开的另一方式的车辆系统设于能够以自动驾驶模式行驶的车辆。车辆系统具备：第一照相机，其构成为以第一速率取得表示所述车辆的周边环境的第一图像数据；第二照相机，其构成为以比所述第一速率高的第二速率取得表示所述车辆的周边环境的第二图像数据；照相机控制部，其构成为控制所述第一照相机以及所述第二照相机的动作。所述照相机控制部构成为，基于所述第二图像数据，确定与存在于所述车辆的外部的第二车辆上设置的第二照明单元的点亮时机相关的点亮时机信息，基于确定出的所述点亮时机信息，以所述第一图像数据的各帧的取得时机所对应的所述第一图像数据的取得期间与所述点亮时机所对应的所述第二照明单元的点亮期间不重叠的方式，或者以所述取得期间与所述点亮期间局部重叠的方式，确定所述取得时机。根据本公开，能够提供可提高车辆的周边环境的识别精度的车辆系统。附图说明图1是表示具备车辆系统的车辆的俯视情况的示意图。图2是表示车辆系统的框图。图3是表示第一实施方式中的左前照明系统的控制部的功能模块的图。图4是表示相互相向的两个车辆1A、1B的图。图5是用于说明第一实施方式的确定图像数据的各帧的取得时机的处理的流程图。图6的(a)是用于说明车辆1A中的照明单元的点亮时机与图像数据的各帧的取得时机的关系的图(其一)，(b)是用于说明车辆1B中的照明单元的点亮时机与图像数据的各帧的取得时机的关系的图(其一)。图7的(a)是用于说明车辆1A中的照明单元的点亮时机与图像数据的各帧的取得时机的关系图(其二)，(b)是用于说明车辆1B中的照明单元的点亮时机与图像数据的各帧的取得时机的关系的图(其二)。图8是用于说明第二实施方式的确定第一图像数据的各帧的取得时机的处理的流程图。图9是表示第二实施方式中的左前照明系统的控制部的功能模块的图。图10的(a)是表示由车辆1A的第一照相机取得的第一图像数据的各帧的取得时机的图，(b)是表示车辆1B的照明单元的点亮时机的图。附图标记说明1、1A、1B：车辆2：车辆系统3：车辆控制部4a：左前照明系统(照明系统)4b：右前照明系统(照明系统)4c：左后照明系统(照明系统)4d：右后照明系统(照明系统)5：传感器10：无线通信部11：存储装置12：转向促动器13：转向装置14：制动促动器15：制动装置16：油门促动器17：油门装置22a、22b、22c、22d：透光罩24a、24b、24c、24d：壳体40a、40b、40c、40d：控制部42a、42b、42c、42d：照明单元43a、43b、43c、43d：照相机44a、44b、44c、44d：LiDAR单元45a、45b、45c、45d：毫米波雷达140a：控制部143a：第一照相机243a：第二照相机410a：照明控制部420a、421a：照相机控制部430a：LiDAR控制部440a：毫米波雷达控制部450a：周边环境信息融合部具体实施方式<第一实施方式>以下，参照附图对第一实施方式进行说明。在第一实施方式的说明中，为了方便说明，适当提及“左右方向”、“前后方向”。这些方向是对图1所示的车辆1设定的相对的方向。在此，“前后方向”是包含“前侧方向”以及“后侧方向”的方向。“左右方向”是包含“左侧方向”以及“右侧方向”的方向。首先，参照图1对本实施方式的车辆1进行说明。图1是表示具备车辆系统2的车辆1的俯视情况的示意图。如图1所示，车辆1是能够以自动驾驶模式行驶的车辆(汽车)，具备车辆系统2。车辆系统2至少具备车辆控制部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆系统，设于能够以自动驾驶模式行驶的车辆，其特征在于，所述车辆系统具备：照相机，其构成为以第一速率取得表示所述车辆的周边环境的图像数据；照相机控制部，其构成为控制所述照相机的动作；照明单元，其构成为朝向所述车辆的外部出射光；照明控制部，其构成为以第二速率对所述照明单元进行点亮控制；无线通信部，其构成为接收表示标准时刻的标准时刻信号；内部时刻调整部，其构成为基于所述标准时刻信号以使所述车辆的内部时刻与所述标准时刻一致的方式调整所述内部时刻；所述照明单元的点亮时机与存在于所述车辆的外部的第二车辆上设置的第二照明单元的点亮时机相互一致，所述照相机控制部基于与所述照明单元的点亮时机相关的信息，以所述图像数据的各帧的取得时机所对应的所述图像数据的取得期间与所述点亮时机所对应的所述照明单元的点亮期间不重叠的方式，或者以所述取得期间与所述点亮期间局部重叠的方式，确定所述取得时机。

【技术特征摘要】
2018.03.13 JP 2018-0453011.一种车辆系统，设于能够以自动驾驶模式行驶的车辆，其特征在于，所述车辆系统具备：照相机，其构成为以第一速率取得表示所述车辆的周边环境的图像数据；照相机控制部，其构成为控制所述照相机的动作；照明单元，其构成为朝向所述车辆的外部出射光；照明控制部，其构成为以第二速率对所述照明单元进行点亮控制；无线通信部，其构成为接收表示标准时刻的标准时刻信号；内部时刻调整部，其构成为基于所述标准时刻信号以使所述车辆的内部时刻与所述标准时刻一致的方式调整所述内部时刻；所述照明单元的点亮时机与存在于所述车辆的外部的第二车辆上设置的第二照明单元的点亮时机相互一致，所述照相机控制部基于与所述照明单元的点亮时机相关的信息，以所述图像数据的各帧的取得时机所对应的所述图像数据的取得期间与所述点亮时机...

【专利技术属性】
技术研发人员：大坪高之，风冈成彦，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP