全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质。其中，该方法包括：获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；根据原始速度、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。本发明专利技术实施例的技术方案增加考虑了用户重量对全向跑步机运动状态的影响，优化了用户在全向跑步机上运动时的平衡问题，进一步提高了全向跑步机平衡控制的准确性，强化了全向跑步机避免用户跌倒的效果。

【技术实现步骤摘要】
全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质
本专利技术实施例涉及全向跑步机领域，尤其涉及一种全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质。
技术介绍
全向跑步机是目前比较热门的虚拟现实体验设备，例如：美国Virtuix公司出品了VirtuixOmniVR游戏操控设备，以及中国推出的KATWALK虚拟现实跑步机。为了避免用户在体验过程中摔倒等意外发生，用户都需要固定支架支撑或悬挂，与正常行走差异较大。为了不对全向跑步机的用户做固定或悬挂，现有技术利用速度的方向和大小调整全向跑步机的传功齿轮的运转，使用户处于全向跑步机的中心位置。现有技术仅仅是依靠用户的速度变化情况来对全向跑步机的运行状态进行调整，局限性较大，特别的，当不同用户之间具有明显的个体差异性时，现有的调整方式准确性较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质，以实现在全向跑步机运动时，实时进行准确的平衡控制，避免用户跌倒。第一方面，本专利技术实施例提供了一种全向跑步机的平衡控制方法，包括：获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种全向跑步机的平衡控制装置，包括：参数记录模块，用于获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；参数读取模块，用于若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；变化量确定模块，用于根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；状态调整模块，用于根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种全向跑步机，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本专利技术实施例所提供的全向跑步机的平衡控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例所提供的全向跑步机的平衡控制方法。本专利技术实施例的技术方案，通过根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，对运动变化量进行补偿，增加考虑了用户重量对全向跑步机运动状态的影响，优化了用户在全向跑步机上运动时的平衡问题，进一步提高了全向跑步机平衡控制的准确性，强化了全向跑步机避免用户跌倒的效果。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例三提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图；图4为本专利技术实施例四提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图；图5为本专利技术实施例五提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图；图6为本专利技术实施例六提供的一种全向跑步机的平衡控制装置的结构框图；图7为本专利技术实施例七提供的一种全向跑步机的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图，本实施例可适用于对全向跑步机进行平衡控制的情况，该方法可以由全向跑步机的平衡控制装置来执行，所述装置由软件和/或硬件来执行，并一般可集成在全向跑步机中。具体包括如下步骤：步骤110、获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数。其中，运动参数可以为速度或者加速度。本专利技术实施例通过在全向跑步机上设置传感器，获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的速度或者加速度。在一个具体实例中，获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的速度。具体的，通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；通过全向跑步机上设置的速度传感器获取并记录用户每个时刻的速度。在另一个具体实例中，获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的加速度。具体的，通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；通过全向跑步机上设置的加速度传感器获取并记录用户每个时刻的加速度。步骤120、若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数。在一个具体实例中，基于用户的每个时刻的速度，判断用户速度方向是否发生转变。具体的，获取用户的当前时刻的速度，判断当前时刻的速度与上一时刻的速度方向是否一致。若当前时刻的速度与上一时刻的速度方向一致，则说明用户速度方向未发生转变；若当前时刻的速度与上一时刻的速度方向不一致，则说明用户速度方向发生转变。若检测到用户的速度的方向发生转变，则读取用户在速度方向转变时刻的前一时刻的原始速度和后一时刻的转变速度。前一时刻的原始速度为用户速度方向转变前相邻时刻的速度。后一时刻的转变速度为用户速度方向转变后相邻时刻的速度。在另一个具体实例中，基于用户的每个时刻的加速度，判断用户加速度方向是否发生转变。具体的，获取用户的当前时刻的加速度，判断当前时刻的加速度与上一时刻的加速度方向是否一致。若当前时刻的加速度与上一时刻的加速度方向一致，则说明用户加速度方向未发生转变；若当前时刻的加速度与上一时刻的加速度方向不一致，则说明用户加速度方向发生转变。若检测到用户的加速度的方向发生转变，则读取用户在加速度方向转变时刻的前一时刻的原始加速度和后一时刻的转变加速度。前一时刻的原始加速度为用户加速度方向转变前相邻时刻的加速度。后一时刻的转变加速度为用户加速度方向转变后相邻时刻的加速度。步骤130、根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量。在一个具体实例中，根据原始速度、转变速度以及用户的重量，确定用户的动量变化量。在另一个具体实例中，根据原始加速度、转变加速度以及用户的重量，确定用户的力变化量。步骤140、根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。在一个具体实例中，根据动量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对动量变化量进行补偿。在另一个具体实例中，根据力量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对力变化量进行补偿。本专利技术实施例的技术方案，通过根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，对运动变化量进行补偿，增加考虑了用户重量对全向跑步机运动状态的影响，优化了用户在全向跑步机上运动时的平衡问题，进一步提高了全向跑步机平衡控制的准确性，强化了全向跑步机避免用户跌倒的效果。实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向跑步机的平衡控制方法，其特征在于，包括：获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；若检测到所述用户的运动参数的方向发生转变，则读取所述用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；根据所述原始运动参数、所述转变运动参数以及所述用户的重量，确定所述用户的运动变化量；根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对所述运动变化量进行补偿。

【技术特征摘要】
1.一种全向跑步机的平衡控制方法，其特征在于，包括：获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；若检测到所述用户的运动参数的方向发生转变，则读取所述用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；根据所述原始运动参数、所述转变运动参数以及所述用户的重量，确定所述用户的运动变化量；根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对所述运动变化量进行补偿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数为速度；获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数，包括：通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；通过全向跑步机上设置的速度传感器获取并记录所述用户每个时刻的速度；若检测到所述用户的运动参数的方向发生转变，则读取所述用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数，包括：若检测到所述用户的速度的方向发生转变，则读取所述用户在速度方向转变时刻的前一时刻的原始速度和后一时刻的转变速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述原始运动参数、所述转变运动参数以及所述用户的重量，确定所述用户的运动变化量，包括：根据所述用户的重量和所述原始速度计算所述用户的转变前动量；根据所述用户的重量和所述转变速度计算所述用户的转变后动量；根据以下公式，计算所述用户的动量变化量：△p＝p2-p1其中，△p为所述用户的动量变化量，p1为所述用户的转变前动量，p2为所述用户的转变后动量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，包括：根据所述动量变化量，查询第一状态调整表，确定与所述动量变化量匹配的运动状态调整参数，所述运动状态调整参数包括：速度增量值，以及速度增量方向；根据所述运动状态调整参数对所述传动机构的运动状态进行调整。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，包括：将所述动量变化量，分解为水平动量变化分量，以及垂直动量变化分量；查询第二状态调整表，确定与所述水平动量变化分量对应的水平状态调整参数，以及与所述垂直动量变化分量对应的垂直状态调整参数，所述水平状态调整参数以...

【专利技术属性】
技术研发人员：路伟成，黄通兵，
申请(专利权)人：北京七鑫易维信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11