一种共享汽车运营场站定点自动取车方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种共享汽车运营场站定点自动取车方法及系统，该方法包括接收服务器的取车指令；根据取车指令,通过激光雷达获取车辆在停车场站内的高精度坐标；根据高精度坐标和预存的指定取车点的坐标，建立导航规划路径；驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点。本发明专利技术在用户通过手机APP预约订车，车辆从场站内停车位自动巡航到场站内固定取车点，用户到场站内固定取车点取车。这将极大地提升客户的体验和提高共享汽车的用车周转率。

A Method and System of Shared Automobile Operating Station Fixed-point Auto-pick-up

【技术实现步骤摘要】
一种共享汽车运营场站定点自动取车方法及系统
本专利技术涉及共享汽车领域，尤其涉及一种共享汽车运营场站定点自动取车方法及系统。
技术介绍
共享汽车是指许多人共用一辆车，即开车人对车辆只有使用权，而没有所有权，将有限的资源进行资源有效配置的商业模式，突出其“共享”、“分责”特点，通过手机APP就可以预约订车，然后去场站定点取车，手续简便，是对现有交通模式的补充和提升，有助于缓解交通堵塞，以及公路的磨损，减少空气污染，降低对能量的依赖性，发展前景极为广阔。但是取车难、效率低下、严重影响客户体验。目前只能通过人到场站内寻找所租用车辆的方式，当停车场较大时，并且下单车辆在距离停车场出口较远时，用户找到下单的车辆会费时费力，直接导致用户体验度下降。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，解决现有技术中存在的上述不足之处。为实现上述目的，第一方面，本专利技术实施例提供了一种共享汽车运营场站定点自动取车方法，包括接收服务器的取车指令；根据取车指令,通过激光雷达获取车辆在停车场站内的高精度坐标；根据高精度坐标和预存的指定取车点的坐标，建立导航规划路径；驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点。在一种可能的实施方式中，驱动车辆以预设速度按照导航规划路径导航路径行驶到指定取车点,具体包括；控制电子油门和电子挡位驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点。在一种可能的进一步实施方式中，驱动车辆以预设速度按照导航规划路规划径行驶到指定取车点,还包括:控制EPS驱动车辆按照导航规划路径自动左右转向。在一种可能的实施方式中，驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:通过激光雷达和超声波雷达判断车辆周围是否有障碍物；响应于车辆周围有障碍物,控制EHB驱动车辆进行制动。在一种可能的实施方式中，驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:通过激光雷达传感器和IMU惯性导航判断车辆是否偏离导航规划路径；响应于车辆已经偏离导航路径,控制EPS驱动车辆回到导航规划路径上。在一种可能的实施方式中，驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:每经过预设时间段后，通过激光雷达和IMU惯性导航检测车辆是否到达指定取车点。在一种可能的实施方式中，驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:车辆到达指定取车点后,控制EPB驱动车辆进行驻车制动。第二方面，本专利技术实施例提供了一种共享汽车运营场站定点自动取车系统，至少包括激光雷达、EHB、EPB、EPS、域控制器、电子油门和电子挡位；域控制器用于在接收服务器的取车指令后,通过激光雷达获取车辆在停车场站内的高精度位置坐标,并根据高精度位置坐标和预存的指定取车点的位置坐标，建立导航规划路径；域控制器还用于通过电子油门和电子挡位驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点；EPS用于在域控制器的驱动下,按照导航规划路径自动左右转向；EHB用于在域控制器的控制下驱动刹车系统车辆进行刹车制动；EPB用于在车辆到达指定取车点后,在域控制器的作用下驱动制动系统车辆进行驻车制动。在一种可能的实施方式中，还包括IMU,用于与激光雷达、以及域控制器配合判断车辆是否偏离导航规划路径，以及车辆是否到达了指定停车点。在一种可能的实施方式中，还包括超声波雷达,用于与激光雷达、以及域控制器配合判断判断车辆周围是否有障碍物。本专利技术在用户通过手机APP预约订车，车辆从场站内停车位自动巡航到场站内固定取车点，用户到场站内固定取车点取车。这将极大地提升客户的体验和提高共享汽车的用车周转率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种共享汽车运营场站定点自动取车方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种共享汽车运营场站定点自动取车系统的结构框图；图3为本专利技术实施例提供的一种共享汽车运营场站定点自动取车系统的结构分布图；附图标记说明：1-激光雷达，2-电子驻车制动系统，3-电子液压制动系统，4-电动助力转向系统，5-域控制器，6-惯性导航，7-超声波雷达。具体实施方式本专利技术的说明书实施例和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元。方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。当共享汽车用户通过手机下单取车，手机移动端通过4G网络将取车请求指令和取车场站GPS位置信息发送到云服务器，云服务器通过4G网络将取车指令发送至取车场站GPS位置信息内的闲置共享汽车DCU域控制器，根据场站内高精度地图进行车位与场站内取车点路径规划，DCU域控制器驱动EPS进行左转，右转，驱动油门和档位进行前进和后退，当激光雷达探测到障碍时驱动EHB进行急停，车辆巡航到取车点位置后驱动EPB进行驻车制动。下面结合附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。如图1，本专利技术实施例提供用一种共享汽车运营场站定点自动取车方法，包括以下步骤：步骤101，接收服务器的取车指令。步骤102，根据所述取车指令,通过激光雷达获取车辆在停车场站内的高精度坐标。步骤103，根据所述高精度坐标和预存的指定取车点的坐标，建立导航规划路径。步骤104，驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点。在一个示例中，步骤104中驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点，具体包括：步骤1041，通过电子油门和电子挡位驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点。在一个示例中，车辆在行驶过程中，除了向前行驶，还需要左右转向，步骤104中驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点，还包括：步骤1042，驱动EPS按照所述导航规划路径自动左右转向。在一个示例中，车辆在行驶过程中，除了向前行驶，还需要对周围的障碍物进行规避，步骤104中驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点，还包括：步骤1043，通过激光雷达和超声波雷达判断车辆周围是否有障碍物。步骤1044，响应于车辆周围有障碍物,驱动EHB进行刹车制动。在一个示例中，从车辆启动到停车制动的整个过程，需要校验车辆是否是按照导航规划路径行驶的，步骤104中驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点，还包括：步骤1045，通过激光雷达传感器和IMU惯性导航判断车辆是否偏离导航规划路径；步骤1046，响应于车辆已经偏离导航规划路径,驱动车辆回到导航规划路径上。示例性的，需要通过激光雷达传感器和IMU惯性导航判断车辆是否行驶在道路标线中心，如果偏离了道路标线中心，可以驱动车辆回到道路标线中心上。还包括：步骤1047，每经过预设时间段后，通过激光雷达和IMU惯性导航检测车辆是否到达指定取车点。示例性的，每经过10s，通过激光雷达和IMU检测一次本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，包括：接收服务器的取车指令；根据所述取车指令,通过激光雷达获取车辆在停车场站内的高精度坐标；根据所述高精度坐标和预存的指定取车点的坐标，建立导航规划路径；驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点。

【技术特征摘要】
1.一种共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，包括：接收服务器的取车指令；根据所述取车指令,通过激光雷达获取车辆在停车场站内的高精度坐标；根据所述高精度坐标和预存的指定取车点的坐标，建立导航规划路径；驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点。2.根据权利要求1所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，所述驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点,具体包括；控制电子油门和电子挡位驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点。3.根据权利要求2所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，所述驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:控制EPS驱动车辆按照所述导航规划路径自动左右转向。4.根据权利要求1所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，所述驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:通过激光雷达和超声波雷达判断车辆周围是否有障碍物；响应于车辆周围有障碍物,控制EHB驱动车辆进行制动。5.根据权利要求1所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，所述驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:通过激光雷达传感器和IMU惯性导航判断车辆是否偏离导航规划路径；响应于车辆已经偏离导航路径,控制EPS驱动车辆回到导航规划路径上。6.根据权利要求1所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李康清，
申请(专利权)人：北京首汽智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11