一种雷达安装校准方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种雷达安装校准方法及系统，其中，该方法包括：将雷达设置在车辆的后顶角处，且所述雷达的前面板与车辆中轴线之间需要设置的角度为α，其中，0°

A Method and System of Radar Installation Calibration

【技术实现步骤摘要】
一种雷达安装校准方法及系统
本专利技术实施例涉及雷达安装技术，尤其涉及一种雷达安装校准方法及系统。
技术介绍
雷达是通过向物体发射信号和接收由物体反射的信号感应物体的距离、方位和高度的装置。这种雷达被应用于各种需要物体感应的领域。特别地，在汽车工业中，雷达装置被安装在车辆中，在车辆控制中，由通过与各种使用物体感应结果的车辆控制系统的相互配合来控制。其中，雷达在安装到车辆过程中，由于采用的安装校准方法不合适，使得雷达发射的信号与实际要求存在偏差，降低雷达的有效目标识别率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种雷达安装校准方法及系统，可以提高雷达的安装精度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种雷达安装校准方法，包括：将雷达设置在车辆的顶角处；根据至少一组互相垂直的两条线段确定目标直线，其中，所述两条线段中的一条线段的起点为所述雷达前面板的中心点，所述两条线段的长度比例基于所述雷达的前面板与车辆中轴线之间的预设角度α确定，0°<α<90°；确定反射目标在所述目标直线上的目标位置，以将所述反射目标设置于所述目标位置；通过雷达发送雷达信号，并接收通过所述反射目标反射的雷达信号，确定所述雷达需要调整的角度以调整所述雷达，以使所述雷达的前面板与车辆中轴线满足所述预设角度α。可选地，所述根据至少一组互相垂直的两条线段确定目标直线，其中，所述两条线段中的一条线段的起点为所述雷达前面板的中心点，所述两条线段的长度比例基于所述雷达的前面板与车辆中轴线之间的预设角度α确定，包括：以所述雷达的前面板的中心点为起点，沿平行于车辆中轴线的方向确定第一线段；根据所述第一线段的长度和所述预设角度α确定第二线段的长度；以所述第一线段的终点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述第一线段的方向确定所述第二线段；连接所述雷达的前面板的中心点和所述第二线段的终点来确定所述目标直线；或者，以所述雷达的前面板的中心点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述车辆中轴线的方向确定第三线段；根据所述第三线段的长度和所述预设角度α确定第四线段的长度；以所述第三线段的终点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述第三线段的方向确定所述第四线段；连接所述雷达的前面板的中心点和所述第四线段的终点来确定所述目标直线。可选地，所述根据至少一组互相垂直的两条线段确定目标直线，其中，所述两条线段中的一条线段的起点为所述雷达前面板的中心点，所述两条线段的长度比例基于所述雷达的前面板与车辆中轴线之间的预设角度α确定，包括：以所述雷达的前面板的中心点为起点，沿平行于车辆中轴线的方向确定长度不同的第五线段和第六线段；根据所述第五线段的长度和所述预设角度α确定第七线段的长度，根据所述第六线段的长度和所述预设角度α确定第八线段的长度；以所述第五线段的终点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述第五线段的方向确定所述第七线段，以所述第六线段的终点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述第六线段的方向确定所述第八线段；连接所述第七线段的终点和所述第八线段的终点来确定所述目标直线；或者，以所述雷达的前面板的中心点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述车辆中轴线的方向确定长度不同的第九线段和第十线段；根据所述第九线段的长度和所述预设角度α确定第十一线段的长度，根据所述第十线段的长度和所述预设角度α确定第十二线段的长度；以所述第九线段的终点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述第九线段的方向确定所述第十一线段，以所述第十线段的终点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述第十线段的方向确定所述第十二线段；连接所述第十一线段的终点和所述第十二线段的终点来确定所述目标直线。可选地，所述确定反射目标在所述目标直线上的目标位置，包括：在所述目标直线上，将离所述雷达的前面板的中心点距离在设定范围之内的位置作为所述反射目标所处的目标位置。可选地，所述预设角度α为45°。可选地，所述设定范围为[19.1m-20.1m]。可选地，所述方法还包括：利用校准工具调整所述雷达的横滚角和俯仰角，使所述横滚角和所述俯仰角的误差均小于0.5°。可选地，所述车辆在设定区域内没有反射目标之外的其他目标障碍物。可选地，所述设定区域为30m×7m，所述设定区域的长边垂于所述雷达的前面板。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种雷达安装校准系统，包括：雷达、反射目标以及验证装置；所述雷达设置在车辆的顶角处；反射目标，用于反射所述雷达发射的雷达信号；所述反射目标设置于目标直线上的目标位置，所述目标直线根据至少一组互相垂直的两条线段进行确定；其中，所述两条线段中的一条线段的起点为所述雷达前面板的中心点；所述两条线段的长度比例基于所述雷达的前面板与车辆中轴线之间的预设角度α确定,0°<α<90°；所述验证装置，用于通过雷达发送雷达信号，接收通过所述反射目标反射的雷达信号，确定所述雷达需要调整的角度以调整所述雷达，以使所述雷达的前面板与车辆中轴线满足所述预设角度α。本专利技术实施例提供的技术方案，当将雷达设置在车辆的后顶角处，且雷达的前面板和车辆中轴线之间的夹角为α度时，根据至少一组互相垂直的两条线段确定目标直线；其中，两条线段中的一条线段的起点为所述雷达前面板的中心点；两条线段的长度比例基于α确定；通过目标直线确定反射目标所处的目标位置以设置反射目标，并实现雷达的验证校准，可以提高雷达的安装精度，提高雷达有效目标识别率。附图说明图1a是本专利技术实施例提供的一种雷达安装校准方法流程图；图1b是本专利技术实施例提供的车辆所处设定区域的示意图；图1c是本专利技术实施例提供的一种确定反射目标所处目标直线的原理图；图1d是本专利技术实施例提供的一种确定反射目标所处目标直线的原理图；图1e是本专利技术实施例提供的一种确定反射目标所处目标直线的原理图；图1f是本专利技术实施例提供的一种确定反射目标所处目标直线的原理图；图2是本专利技术实施例提供的一种雷达安装校准系统结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。图1a是本专利技术实施例提供的一种雷达安装校准方法流程图，所述方法应用于对安装于车辆顶角处的雷达进行校准的场景中。车辆的顶角可以是前顶角或后顶角。车辆的前顶角包括车辆的左前顶角和右前顶角，车辆的后顶角包括车辆的左后顶角和右后顶角。可以将雷达设置在车辆的左前顶角、右前顶角、左后顶角或右后顶角中任何一个或多个。其中，“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”均为假设人处于驾驶车辆的状态时，人所感知的方向。如图1a所示，本专利技术实施例提供的技术方案包括：S110：将雷达设置在车辆的顶角处。在本专利技术实施例中，可以将车辆放置在开阔区域，以使车辆所处设定区域并没有多余目标障碍物。其中，设定区域可以根据需要进行选择，例如可以是30m×7m，如图1b所示，可以将雷达设置在车辆的后顶角处，设定区域的长边垂直于雷达的前面板，设定区域的一条短边与雷达的前面板重合，该条短边的中心与雷达的前面板的中心重合。雷达的前面板为雷达发射天线信号时天线信号主要通过的面板。其中，可以通过至少两个分别离车辆对称部件在地面的投影点距离相等的目标点来确定车辆中轴线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达安装校准方法，其特征在于，包括：将雷达设置在车辆的顶角处；根据至少一组互相垂直的两条线段确定目标直线，其中，所述两条线段中的一条线段的起点为所述雷达前面板的中心点，所述两条线段的长度比例基于所述雷达的前面板与车辆中轴线之间的预设角度α确定，0°<α<90°；确定反射目标在所述目标直线上的目标位置，以将所述反射目标设置于所述目标位置；通过雷达发送雷达信号，并接收通过所述反射目标反射的雷达信号，确定所述雷达需要调整的角度以调整所述雷达，以使所述雷达的前面板与车辆中轴线满足所述预设角度α。

【技术特征摘要】
1.一种雷达安装校准方法，其特征在于，包括：将雷达设置在车辆的顶角处；根据至少一组互相垂直的两条线段确定目标直线，其中，所述两条线段中的一条线段的起点为所述雷达前面板的中心点，所述两条线段的长度比例基于所述雷达的前面板与车辆中轴线之间的预设角度α确定，0°<α<90°；确定反射目标在所述目标直线上的目标位置，以将所述反射目标设置于所述目标位置；通过雷达发送雷达信号，并接收通过所述反射目标反射的雷达信号，确定所述雷达需要调整的角度以调整所述雷达，以使所述雷达的前面板与车辆中轴线满足所述预设角度α。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一组互相垂直的两条线段确定目标直线，其中，所述两条线段中的一条线段的起点为所述雷达前面板的中心点，所述两条线段的长度比例基于所述雷达的前面板与车辆中轴线之间的预设角度α确定，包括：以所述雷达的前面板的中心点为起点，沿平行于车辆中轴线的方向确定第一线段；根据所述第一线段的长度和所述预设角度α确定第二线段的长度；以所述第一线段的终点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述第一线段的方向确定所述第二线段；连接所述雷达的前面板的中心点和所述第二线段的终点来确定所述目标直线；或者，以所述雷达的前面板的中心点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述车辆中轴线的方向确定第三线段；根据所述第三线段的长度和所述预设角度α确定第四线段的长度；以所述第三线段的终点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述第三线段的方向确定所述第四线段；连接所述雷达的前面板的中心点和所述第四线段的终点来确定所述目标直线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一组互相垂直的两条线段确定目标直线，其中，所述两条线段中的一条线段的起点为所述雷达前面板的中心点，所述两条线段的长度比例基于所述雷达的前面板与车辆中轴线之间的预设角度α确定，包括：以所述雷达的前面板的中心点为起点，沿平行于车辆中轴线的方向确定长度不同的第五线段和第六线段；根据所述第五线段的长度和所述预设角度α确定第七线段的长度，根据所述第六线段的长度和所述预设角度α确定第八线段的长度；以所述第五线段的终点为起点，沿平行于地面并且垂直于所述第五线段的方向确定所述第七线段，以所述第六线段的终点为...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓嘉，李欢欢，邱其文，孟凡杰，
申请(专利权)人：北京行易道科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11