本申请提供了一种用于测量物料体积的方法和装置，该方法包括：通过双目摄像机获取运输带上的该物料的原始双目图像；根据该原始双目图像，对该双目摄像机进行标定，得到该双目摄像机的内外参数；根据该双目摄像机的内外参数，对该双目图像进行校正，得到目标双目图像，该目标双目图像包括目标左视图和目标右视图；根据该目标双目图像和立体匹配算法，确定该双目图像的视差信息；根据该视差信息，确定深度信息；根据该深度信息，确定该物料的体积。采用本申请提供的用于测量物料体积的方法和装置，能够测量运输带上的物料的体积。
Method and device for measuring material volume
【技术实现步骤摘要】
用于测量物料体积的方法和装置
本申请涉及智能决策领域，并且更具体地，涉及智能决策领域中用于测量物料体积的方法和装置。
技术介绍
在生产车间的质量检测过程中，当物体规格或者体积与所规定的标准有出入的时候，需要将这些次品筛选出去，以保证高标准的生产质量。然而，生产车间的运输带上的物体具有移动性，传统测量工具如卡尺和三坐标测量机，在进行物体测量时效率低、人工成本高并且测量误差比较大。为了实现工业生产的自动化管理，需要提出一种能够自动测量产品体积的方法。
技术实现思路
本申请提供一种用于测量物料体积的方法和装置，能够测量运输带上的物料的体积。为实现上述目的，本申请提供一种用于测量物料体积的方法，包括以下内容：通过双目摄像机获取运输带上的所述物料的原始双目图像，其中，所述双目摄像机包括左摄像机和右摄像机，所述左摄像机和所述右摄像机对称设置于所述物料两侧，所述双目图像包括左视图和右视图，所述左摄像机用于采集所述物料的左视图，所述右摄像机用于采集所述物料的右视图，所述左摄像机和所述右摄像机的焦距相同；根据所述原始双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数；根据所述双目摄像机的内外参数，对所述双目图像进行矫正，得到目标双目图像，所述目标双目图像包括目标左视图和目标右视图；根据所述目标双目图像和立体匹配算法，确定所述双目图像的视差信息，所述视差信息用于指示所述目标左视图与所述目标右视图之间的视差；根据所述视差信息，确定深度信息，所述深度信息用于指示所述右摄像机的坐标系投影到所述左摄像机的坐标系后的纵坐标；根据所述深度信息，确定所述物料的体积。在一种可能的实现方式中，根据所述深度信息，确定所述物料的体积，包括：根据所述深度信息，确定所述物料上的目标点的三维坐标；根据所述目标点的三维坐标，确定所述物料的体积。在一种可能的实现方式中，通过双目摄像机获取运输带上的所述物料的双目图像，包括：通过所述双目摄像机的显示界面实时显示所述物料的画面；通过手动连续拍照的方式和/或定时连续拍照的方式获取所述双目图像。在一种可能的实现方式中，通过手动连续拍照的方式或定时连续拍照的方式获取所述双目图像，包括：当获取到用于指示拍照的指令时，采集所述物料的左视图和右视图。在一种可能的实现方式中，通过手动连续拍照的方式或定时连续拍照的方式获取所述双目图像，包括：按照预设的采集周期，定时采集所述物料的左视图和右视图。在一种可能的实现方式中，根据所述双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数，包括：通过黑白棋格平面标定方法对所述双目摄像机进行标定。在一种可能的实现方式中，根据所述双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数，包括：提取所述双目图像上的角点；根据所述角点，对所述双目摄像机进行标定。为实现上述目的，本申请还提供一种用于测量物料体积的装置，该装置具体包括：获取单元，用于通过双目摄像机获取运输带上的所述物料的原始双目图像，其中，所述双目摄像机包括左摄像机和右摄像机，所述左摄像机和所述右摄像机对称设置于所述物料两侧，所述双目图像包括左视图和右视图，所述左摄像机用于采集所述物料的左视图，所述右摄像机用于采集所述物料的右视图，所述左摄像机和所述右摄像机的焦距相同；标定单元，用于根据所述原始双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数；校正单元，用于根据所述双目摄像机的内外参数，对所述双目图像进行矫正，得到目标双目图像，所述目标双目图像包括目标左视图和目标右视图；确定单元，用于根据所述目标双目图像和立体匹配算法，确定所述双目图像的视差信息，所述视差信息用于指示所述目标左视图与所述目标右视图之间的视差；根据所述视差信息，确定深度信息，所述深度信息用于指示所述右摄像机的坐标系投影到所述左摄像机的坐标系后的纵坐标；根据所述深度信息，确定所述物料的体积。在一种可能的实现方式中，所述确定单元具体用于根据所述深度信息，确定所述物料上的目标点的三维坐标；根据所述目标点的三维坐标，确定所述物料的体积。在一种可能的实现方式中，所述获取单元具体用于通过所述双目摄像机的显示界面实时显示所述物料的画面；通过手动连续拍照的方式和/或定时连续拍照的方式获取所述双目图像。在一种可能的实现方式中，所述获取单元具体用于当获取到用于指示拍照的指令时，采集所述物料的左视图和右视图。在一种可能的实现方式中，所述获取单元具体用于按照预设的采集周期，定时采集所述物料的左视图和右视图。在一种可能的实现方式中，所述标定单元具体用于通过黑白棋格平面标定方法对所述双目摄像机进行标定。在一种可能的实现方式中，所述标定单元具体用于提取所述双目图像上的角点；根据所述角点，对所述双目摄像机进行标定。为实现上述目的，本申请还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器、通信接口以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述存储器、所述处理器以及所述通信接口之间通过内部连接通路互相通信，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的以下步骤：通过双目摄像机获取运输带上的所述物料的原始双目图像，其中，所述双目摄像机包括左摄像机和右摄像机，所述左摄像机和所述右摄像机对称设置于所述物料两侧，所述双目图像包括左视图和右视图，所述左摄像机用于采集所述物料的左视图，所述右摄像机用于采集所述物料的右视图，所述左摄像机和所述右摄像机的焦距相同；根据所述原始双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数；根据所述双目摄像机的内外参数，对所述双目图像进行矫正，得到目标双目图像，所述目标双目图像包括目标左视图和目标右视图；根据所述目标双目图像和立体匹配算法，确定所述双目图像的视差信息，所述视差信息用于指示所述目标左视图与所述目标右视图之间的视差；根据所述视差信息，确定深度信息，所述深度信息用于指示所述右摄像机的坐标系投影到所述左摄像机的坐标系后的纵坐标；根据所述深度信息，确定所述物料的体积。为实现上述目的，本申请还提供计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的以下步骤：通过双目摄像机获取运输带上的所述物料的原始双目图像，其中，所述双目摄像机包括左摄像机和右摄像机，所述左摄像机和所述右摄像机对称设置于所述物料两侧，所述双目图像包括左视图和右视图，所述左摄像机用于采集所述物料的左视图，所述右摄像机用于采集所述物料的右视图，所述左摄像机和所述右摄像机的焦距相同；根据所述原始双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数；根据所述双目摄像机的内外参数，对所述双目图像进行矫正，得到目标双目图像，所述目标双目图像包括目标左视图和目标右视图；根据所述目标双目图像和立体匹配算法，确定所述双目图像的视差信息，所述视差信息用于指示所述目标左视图与所述目标右视图之间的视差；根据所述视差信息，确定深度信息，所述深度信息用于指示所述右摄像机的坐标系投影到所述左摄像机的坐标系后的纵坐标；根据所述深度信息，确定所述物料的体积。采用本申请提供的用于测量物料体积的方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，利用双目视觉技术对运输带上移动的规则物料进行不同位置的拍摄来获取物体的左右视图，经过本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于测量物料体积的方法，其特征在于，包括：通过双目摄像机获取运输带上的所述物料的原始双目图像，其中，所述双目摄像机包括左摄像机和右摄像机，所述左摄像机和所述右摄像机对称设置于所述物料两侧，所述双目图像包括左视图和右视图，所述左摄像机用于采集所述物料的左视图，所述右摄像机用于采集所述物料的右视图，所述左摄像机和所述右摄像机的焦距相同；根据所述原始双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数；根据所述双目摄像机的内外参数，对所述双目图像的左视图和右视图进行校正，得到目标双目图像，所述目标双目图像包括目标左视图和目标右视图；根据所述目标双目图像和立体匹配算法，确定所述双目图像的视差信息，所述视差信息用于指示所述目标左视图与所述目标右视图之间的视差；根据所述视差信息，确定深度信息，所述深度信息用于指示所述右摄像机的坐标系投影到所述左摄像机的坐标系后的纵坐标；根据所述深度信息，确定所述物料的体积。
【技术特征摘要】
1.一种用于测量物料体积的方法，其特征在于，包括：通过双目摄像机获取运输带上的所述物料的原始双目图像，其中，所述双目摄像机包括左摄像机和右摄像机，所述左摄像机和所述右摄像机对称设置于所述物料两侧，所述双目图像包括左视图和右视图，所述左摄像机用于采集所述物料的左视图，所述右摄像机用于采集所述物料的右视图，所述左摄像机和所述右摄像机的焦距相同；根据所述原始双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数；根据所述双目摄像机的内外参数，对所述双目图像的左视图和右视图进行校正，得到目标双目图像，所述目标双目图像包括目标左视图和目标右视图；根据所述目标双目图像和立体匹配算法，确定所述双目图像的视差信息，所述视差信息用于指示所述目标左视图与所述目标右视图之间的视差；根据所述视差信息，确定深度信息，所述深度信息用于指示所述右摄像机的坐标系投影到所述左摄像机的坐标系后的纵坐标；根据所述深度信息，确定所述物料的体积。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述深度信息，确定所述物料的体积，包括：根据所述深度信息，确定所述物料上的目标点的三维坐标；根据所述目标点的三维坐标，确定所述物料的体积。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过双目摄像机获取运输带上的所述物料的双目图像，包括：通过所述双目摄像机的显示界面实时显示所述物料的画面；通过手动连续拍照的方式和/或定时连续拍照的方式获取所述双目图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过手动连续拍照的方式或定时连续拍照的方式获取所述双目图像，包括：当获取到用于指示拍照的指令时，采集所述物料的左视图和右视图。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过手动连续拍照的方式或定时连续拍照的方式获取所述双目图像，包括：按照预设的采集周期，定时采集所述物料的左视图和右视图。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：于凤英，王健宗，
申请(专利权)人：平安科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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