变压器巡检机器鱼制造技术

本发明专利技术提供一种变压器巡检机器鱼，该变压器巡检机器鱼包括：壳体；动力推进装置，成对的所述动力推进装置安装于所述壳体的两侧，并提供驱动所述壳体前进或者转向的推进力；鱼鳔装置，所述鱼鳔装置安装于所述壳体内并具有利用浮力驱动力带动所述壳体上升或者下降的浮力驱动元件；鱼鳍装置，所述鱼鳍装置布置于所述壳体的上方和下方，每个所述鱼鳍装置包括设置于同一转轴两端的成对鳍片对，并且成对的所述鳍片对具有在外力作用下随所述转轴绕所述转轴的轴线同步旋转，以使得所述壳体上升或者下降的路径偏转；视觉系统，所述视觉系统位于所述壳体内，所述视觉系统包括摄像装置，所述摄像装置具有在外力作用下绕所述壳体的轴线周向移动的自由度。

Transformer Inspection Robotfish

【技术实现步骤摘要】
变压器巡检机器鱼
本专利技术涉及变压器巡检
，特别涉及一种变压器巡检机器鱼。
技术介绍
变压器是电力系统中最关键的枢纽性设备之一，大量资料表明，导致电气设备失效的主要原因是其内部绝缘性能的劣化，电气设备的多数故障是绝缘性故障。目前人们对电气设备进行局部放电在线监测，不能很好地将局放信号的各种特征量的变化与所发生的绝缘故障的严重程度结合起来，不能通过局放信号对变压器内部的缺陷类型、缺陷位置、缺陷严重程度进行可靠的判断。
技术实现思路
为了解决以上技术问题，本专利技术提供一种变压器巡检机器鱼，该变压器巡检机器鱼包括：壳体；动力推进装置，所述动力推进装置成对安装于所述壳体的两侧，并提供驱动所述壳体前进或者转向的推进力；鱼鳔装置，所述鱼鳔装置安装于所述壳体内并具有利用浮力驱动力带动所述壳体上升或者下降的浮力驱动元件；鱼鳍装置，所述鱼鳍装置成对布置于所述壳体的上方和下方，每个所述鱼鳍装置包括设置于同一转轴两端的成对鳍片对，并且所述鳍片对具有在外力作用下随所述转轴绕所述转轴的轴线同步旋转，以使得所述壳体上升或者下降的路径偏转；视觉系统，所述视觉系统位于所述壳体内，所述视觉系统包括摄像装置，所述摄像装置具有在外力作用下绕所述壳体的轴线周向移动的自由度。可选地，所述动力推进装置包括同向布置于所述壳体侧面的动力装置和安装于所述动力装置的推进器。可选地，所述浮力驱动元件包括提供变压器油容纳空间并与变压器内的变压器油相连通的油缸和安装于所述油缸并在提升力作用下沿所述油缸的内壁面往复滑动以改变所述油缸内变压器油容量的活塞。可选地，所述鱼鳔装置还包括动力提升装置；所述动力提升装置与所述活塞的活塞杆传动连接，并对所述活塞杆施加沿所述活塞杆的轴线方向的所述提升力。可选地，所述动力提升装置包括：提升电机，所述提升电机安装于所述油缸的顶部；提升减速机，所述提升减速机安装于所述提升电机的输出端；传动齿轮，所述传动齿轮安装于所述提升减速机的输出端；提升齿轮，所述提升齿轮与所述传动齿轮啮合传动，并且所述提升齿轮开设有与所述活塞杆螺纹配合的螺纹孔。可选地，所述鱼鳍装置还包括：鱼鳍安装座，所述鱼鳍安装座固定于所述壳体的顶端和底端；动力偏转装置，所述动力偏转装置安装于所述鱼鳍安装座、并与所述转轴传动连接；其中，所述转轴可转动地安装于所述鱼鳍安装座。可选地，所述动力偏转装置包括：偏转动力电机，所述偏转动力电机安装于所述鱼鳍安装座；偏转减速机，所述偏转减速机安装于所述偏转动力电机的输出端；主动齿轮，所述主动齿轮安装于所述偏转减速机的输出端；被动齿轮，所述被动齿轮安装于所述转轴，并且所述被动齿轮与所述主动齿轮啮合传动连接。可选地，所述视觉系统还包括：滑轨，所述滑轨固定于所述壳体的内壁面；滑环，所述滑环套设于所述滑轨,所述摄像装置安装于所述滑环、并在动力滑动装置的作用下同所述滑环绕所述滑轨转动。可选地，所述动力滑动装置包括：滑动动力电机，所述滑动动力电机安装于所述滑轨；滑动减速机，所述滑动减速机安装于所述滑动动力电机的输出端；弹性轮，所述弹性轮安装于所述滑动减速机的输出端，并且所述弹性轮与所述滑环摩擦传动连接。可选地，所述壳体内设置有控制装置，所述控制装置用于驱动所述动力推进装置、所述鱼鳔装置、所述鱼鳍装置和所述视觉系统。由以上技术方案可知，本专利技术的变压器巡检机器鱼的动力推进装置提供前进和转向的推进力，鱼鳔装置提供带动壳体上升或者下降的浮力驱动力，鱼鳍装置中鳍片对可绕转轴偏转，并配合鱼鳔装置实现壳体无动力滑翔，视觉系统则可对变压器内部的壳体周向摄像，在不改变变压器内部环境的情况下获得变压器内部的工作状态。附图说明以下附图仅对本专利技术做示意性说明和解释，并不限定本专利技术的范围。图1为本专利技术实施例的变压器巡检机器鱼示意图。图2为图1中局部结构放大图。图3为本专利技术实施例的变压器巡检机器鱼去掉部分壳体示意图。图4为本专利技术实施例的鱼鳔装置示意图。图5为本专利技术实施例的视觉系统示意图。图6为本专利技术实施例的控制装置示意图。图7为本专利技术实施例的控制装置内部连接示意图。其中：1壳体11上壳体、111上支耳、112延展边12下壳体、121下支耳13配重块2动力推进装置、21动力装置、22推进器、23动力编码器3鱼鳔装置31浮力驱动元件311油缸、312活塞、313活塞杆、314密封圈32动力提升装置321提升电机、322提升减速机、323传动齿轮、324提升齿轮、325提升编码器33位移传感器34连接板4鱼鳍装置41鳍片对、42转轴、43鱼鳍安装座44动力偏转装置441偏转动力电机、442偏转减速机、443主动齿轮、444被动齿轮、445偏转编码器5视觉系统、51摄像装置52滑轨、521连接柱53滑环、531筒体、532托盘54动力滑动装置541滑动动力电机、542滑动减速机、543弹性轮、544滑动编码器6控制装置61电机驱动与控制模块、62传感器采集模块、63位姿检测模块、64无线传输模块、65电源模块、66安装盘具体实施方式为了对专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本专利技术的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本专利技术相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。为了解决现有技术中对变压器内部故障检测困难的技术问题，本专利技术的实施例提供了一种变压器巡检机器鱼，该变压器巡检机器鱼用于变压器内部的巡检，使用时该变压器巡检机器鱼处于变压器油环境中。如图1所示，本专利技术实施例中的变压器巡检机器鱼包括：壳体1、动力推进装置2、鱼鳔装置3、鱼鳍装置4、视觉系统5和控制装置6。壳体1可以是分体式球形结构，具体该壳体1可以包括相对设置并密封拼合的上壳体11和下壳体12。如图2所示，上壳体11边缘的周向可以设置有多个均布的上支耳111，下壳体12边缘的周向可以设置有多个均布的下支耳121，上支耳111和下支耳121开设有螺栓孔，螺栓孔内安装螺栓并通过螺母紧固，实现上壳体11和下壳体12的紧固连接。上壳体11和下壳体12的对接拼合位置设置有密封圈，保证壳体1内部密封，防止变压器内的变压器油进入壳体1内部，影响内部零部件的正常使用。动力推进装置2成对安装于壳体1的两侧，并提供驱动壳体1前进或者转向的推进力，可以理解的是，动力推进装置2提供推进力，推进力可以推动壳体1前进，由于动力推进装置2是成对布置，因而当两侧的动力推进装置2提供的推进力大小相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变压器巡检机器鱼，其特征在于，包括：壳体(1)；动力推进装置(2)，所述动力推进装置(2)成对安装于所述壳体(1)的两侧，并提供驱动所述壳体(1)前进或者转向的推进力；鱼鳔装置(3)，所述鱼鳔装置(3)安装于所述壳体(1)内并具有利用浮力驱动力带动所述壳体(1)上升或者下降的浮力驱动元件(31)；鱼鳍装置(4)，所述鱼鳍装置(4)成对布置于所述壳体(1)的上方和下方，每个所述鱼鳍装置(4)包括设置于同一转轴(42)两端的鳍片对(41)，并且所述鳍片对(41)具有在外力作用下随所述转轴(42)绕所述转轴(42)的轴线同步旋转，以使得所述壳体(1)上升或者下降的路径偏转；视觉系统(5)，所述视觉系统(5)位于所述壳体(1)内，所述视觉系统(5)包括摄像装置(51)，所述摄像装置(51)具有在外力作用下绕所述壳体(1)的轴线周向移动的自由度。

【技术特征摘要】
1.一种变压器巡检机器鱼，其特征在于，包括：壳体(1)；动力推进装置(2)，所述动力推进装置(2)成对安装于所述壳体(1)的两侧，并提供驱动所述壳体(1)前进或者转向的推进力；鱼鳔装置(3)，所述鱼鳔装置(3)安装于所述壳体(1)内并具有利用浮力驱动力带动所述壳体(1)上升或者下降的浮力驱动元件(31)；鱼鳍装置(4)，所述鱼鳍装置(4)成对布置于所述壳体(1)的上方和下方，每个所述鱼鳍装置(4)包括设置于同一转轴(42)两端的鳍片对(41)，并且所述鳍片对(41)具有在外力作用下随所述转轴(42)绕所述转轴(42)的轴线同步旋转，以使得所述壳体(1)上升或者下降的路径偏转；视觉系统(5)，所述视觉系统(5)位于所述壳体(1)内，所述视觉系统(5)包括摄像装置(51)，所述摄像装置(51)具有在外力作用下绕所述壳体(1)的轴线周向移动的自由度。2.根据权利要求1所述的变压器巡检机器鱼，其特征在于，所述动力推进装置(2)包括同向布置于所述壳体(1)侧面的动力装置(21)和安装于所述动力装置(21)的推进器(22)。3.根据权利要求1所述的变压器巡检机器鱼，其特征在于，所述浮力驱动元件(31)包括提供变压器油容纳空间并与变压器内的变压器油相连通的油缸(311)和安装于所述油缸(311)并在提升力作用下沿所述油缸(311)的内壁面往复滑动以改变所述油缸(311)内变压器油容量的活塞(312)。4.根据权利要求3所述的变压器巡检机器鱼，其特征在于，所述鱼鳔装置(3)还包括动力提升装置(32)；所述动力提升装置(32)与所述活塞(312)的活塞杆(313)传动连接，并对所述活塞杆(313)施加沿所述活塞杆(313)的轴线方向的所述提升力。5.根据权利要求4所述的变压器巡检机器鱼，其特征在于，所述动力提升装置(32)包括：提升电机(321)，所述提升电机(321)安装于所述油缸(311)的顶部；提升减速机(322)，所述提升减速机(322)安装于所述提升电机(321)的输出端；传动齿轮(323)，所述传动齿轮(323)安装于所述提升减速机(322)的输出端；提升齿轮(324)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：季洪鑫，马欧，刘力卿，王伟，葛小宁，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11