爬行控制方法、装置、控制器、车辆及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种爬行控制方法、装置、控制器、车辆及可读存储介质，通过获取新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度，并计算目标爬行速度与当前车速之间的车速差。进而根据车速差以及预设的PID计算公式，得到爬行扭矩。并将爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对新能源车辆的车速的控制。而通过前述控制过程可见，本申请的爬行控制方案摒弃了现有的扭矩表，采用车速差与预设PID计算公式来计算得到所需输出的爬行扭矩，进而实现对新能源车辆的车速的控制。这对于每一个速度差就可以得到一个准确的输出扭矩，可以使得车辆的整个爬行控制过程更为流畅，减缓了车辆部件损伤，降低了车辆出现爬行顿挫的情况的概率，提升用户的驾驶体验。

Crawling control methods, devices, controllers, vehicles and readable storage media

【技术实现步骤摘要】
爬行控制方法、装置、控制器、车辆及可读存储介质
本申请涉及新能源车辆
，具体而言，涉及一种爬行控制方法、装置、控制器、车辆及可读存储介质。
技术介绍
在传统燃油车中，驾驶员在挂入动力档且松开离合踏板、制动踏板和油门踏板的时候，此时由于内燃机处于怠速状态且与传动系统结合，内燃机的空转扭矩也会传送至传动系统及轮端，车辆会缓慢的向前/后移动，此种状态称为车辆的爬行状态。在新能源车辆中，传动系统与电动机直接相连，因电动机没有怠速状态，所以在松开制动踏板与加速踏板的时候，车辆不会主动移动。为了适配驾驶员的驾驶习惯及低速下的油门响应，在新能源车辆中往往也会增加有专门的爬行功能，以使得在新能源车辆中也可以实现与传统燃油车类似的爬行效果。目前在新能源车辆中，会预先设置扭矩表，进而根据当前车速和所需的爬行速度之间相差的车速，不断在预设的扭矩表中进行查表，得到需要输出到电机的扭矩值，进而实现控制车辆车速达到设定的爬行速度。但是，由于扭矩表中所记录的是单个相差车速所对应的扭矩，对于扭矩表中未记录的相差车速，其是通过拟合的方式得到未记录于扭矩表中的相差车速所对应的扭矩的，这就会导致这些相差车速所对应的扭矩的误差较大，使得车辆出现爬行顿挫的情况，容易加大车辆部件损伤，并影响用户驾驶体验。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种新的爬行控制方法、装置、整车控制器、车辆及可读存储介质，用以改善相关技术中，对新能源车辆的爬行控制时，会使得车辆出现爬行顿挫的情况，容易加大车辆部件损伤，并影响用户驾驶体验的问题。本申请实施例提供了一种爬行控制方法，应用于新能源车辆上，包括：获取所述新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度；计算所述目标爬行速度与所述当前车速之间的车速差；根据所述车速差以及预设的PID(proportion-integral-derivative，比例-积分-导数)计算公式，得到爬行扭矩；将所述爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对所述新能源车辆的车速的控制。通过上述控制过程可见，本申请实施例所提供的爬行控制方案，摒弃了现有的扭矩表，而是采用车速差与预设的PID计算公式来计算得到所需输出的爬行扭矩，进而实现对新能源车辆的车速的控制。这就使得在采用本申请实施例所提供的爬行控制方案时，对于每一个速度差可以得到一个准确的输出扭矩，可以使得车辆的整个爬行控制过程更为流畅，减缓了车辆部件损伤，降低了车辆出现爬行顿挫的情况的概率，提升用户的驾驶体验。进一步地，获取所述新能源车辆当前的制动踏板深度；根据预设的制动踏板深度与爬行速度关联关系，确定出所述新能源车辆当前的制动踏板深度对应的爬行速度，并将所述当前的制动踏板深度对应的爬行速度作为所述目标爬行速度。在上述实现过程中，通过获取当前的制动踏板深度，并依据预设的制动踏板深度与爬行速度关联关系确定出目标爬行速度。整个对于目标爬行速度的确认过程十分简单，便于在整车控制器中实现，具有很好的实际应用价值。进一步地，所述根据所述车速差以及预设的PID计算公式，得到爬行扭矩包括：根据所述车速差确定所述预设的PID计算公式中的比例系数、积分系数和微分系数；将所述车速差，以及所述比例系数、积分系数和微分系数输入所述预设的PID计算公式中，得到爬行扭矩。在上述实现过程中，通过车速差来确定预设的PID计算公式中的比例系数、积分系数和微分系数，从而使得在通过PID计算公式计算得到爬行扭矩时，与可以反映实际需求的车速差的关联性更强，从而使得最终得到的爬行扭矩更符合实际需求。进一步地，所述根据所述车速差确定所述预设的PID计算公式的比例系数、积分系数和微分系数包括：确定所述车速差与预设第一系数的乘积作为第一初始系数，并基于所述第一初始系数确定出所述比例系数；确定所述车速差与预设第二系数的乘积作为第二初始系数，并基于所述第二初始系数确定出所述积分系数；确定所述车速差与预设第三系数的乘积作为第三初始系数，并基于所述第三初始系数确定出所述微分系数。应当理解的是，在实际应用过程中，不同型号的车辆由于其所采用的部件可能不同(例如电机类型不同)、整车重力可能不同，因此不同型号的车辆达到相同目标爬行速度时，所需要的爬行扭矩也可能不同。因此为了使得本申请的方案通过PID计算公式计算得到的爬行扭矩可以适配不同型号的车辆，在本申请实施例中可以为车辆预设相应的第一系数、第二系数和第三系数。进而基于第一系数和速度差之间的乘积来确定PID计算公式中的比例系数，基于第二系数和速度差之间的乘积来确定积分系数，基于第三系数和速度差之间的乘积来确定微分系数。这就使得不同型号的车辆可以通过预设不同的第一系数、第二系数和第三系数来保证最终计算得到的爬行扭矩是符合实际需要的。需要了解的是，目前相关技术中为了保证所得到的爬行扭矩是符合车辆实际需要的，会为不同型号的车辆都分别配置相应的扭矩表。而我们知道扭矩表中的内容量是十分巨大的，因此为不同型号的车辆都分别配置相应的扭矩表，所需要投入的人力物力特别大。而在采用本申请实施例所提供的方案时，只需要为不同型号的车辆分别配置相应的第一系数、第二系数和第三系数即可，这就降低了所需投入的人力物力，同时由于只需要预设三个系数，其对于整车控制器内的存储资源的占用量也非常小，可以使得整车控制器能将更多的存储资源用于其余用途。进一步地，所述基于所述第一初始系数确定出所述比例系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第一初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述比例系数；或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第一初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述比例系数。应当理解的是，在实际应用过程中，车辆所处的运动模式、车辆当前与地平面之间的夹角等信息都会对车辆达到目标爬行速度实际所需的爬行扭矩造成影响。在上述实现过程中，通过根据车辆当前所处的运动模式下，车速差所对应的第一校正系数对第一初始系数进行校正得到比例系数，或通过根据车辆当前与地平面形成的倾角α所对应的第二校正系数对第一初始系数进行校正得到比例系数，这样得到的比例系数即更符合实际环境，使得最终得到的爬行扭矩更准确。进一步地，所述基于所述第二初始系数确定出所述积分系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第二初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述积分系数；或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第二初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述积分系数。在上述实现过程中，通过根据车辆当前所处的运动模式下，车速差所对应的第一校正系数对第二初始系数进行校正得到积分系数，或通过根据车辆当前与地平面形成的倾角α所对应的第二校正系数对第二初始系数进行校正得到积分系数，这样得到的积分系数即更符合实际环境，使得最终得到的爬行扭矩更准确。进一步地，所述基于所述第三初始系数确定出所述微分系数包括：获取所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬行控制方法，其特征在于，应用于新能源车辆上，包括：获取所述新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度；计算所述目标爬行速度与所述当前车速之间的车速差；根据所述车速差以及预设的比例‑积分‑导数PID计算公式，得到爬行扭矩；将所述爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对所述新能源车辆的车速的控制。

【技术特征摘要】
1.一种爬行控制方法，其特征在于，应用于新能源车辆上，包括：获取所述新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度；计算所述目标爬行速度与所述当前车速之间的车速差；根据所述车速差以及预设的比例-积分-导数PID计算公式，得到爬行扭矩；将所述爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对所述新能源车辆的车速的控制。2.如权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，获取所述目标爬行速度包括：获取所述新能源车辆当前的制动踏板深度；根据预设的制动踏板深度与爬行速度关联关系，确定出所述新能源车辆当前的制动踏板深度对应的爬行速度，并将所述当前的制动踏板深度对应的爬行速度作为所述目标爬行速度。3.如权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，所述根据所述车速差以及预设的PID计算公式，得到爬行扭矩包括：根据所述车速差确定所述预设的PID计算公式中的比例系数、积分系数和微分系数；将所述车速差，以及所述比例系数、积分系数和微分系数输入所述预设的PID计算公式中，得到爬行扭矩。4.如权利要求3所述的爬行控制方法，其特征在于，所述根据所述车速差确定所述预设的PID计算公式的比例系数、积分系数和微分系数包括：确定所述车速差与预设第一初始系数的乘积作为第一初始系数，并基于所述第一初始系数确定出所述比例系数；确定所述车速差与预设第二初始系数的乘积作为第二初始系数，并基于所述第二初始系数确定出所述积分系数；确定所述车速差与预设第三初始系数的乘积作为第三初始系数，并基于所述第三初始系数确定出所述微分系数。5.如权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第一初始系数确定出所述比例系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第一初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述比例系数；或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第一初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述比例系数。6.如权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第二初始系数确定出所述积分系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第二初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述积分系数；或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第二初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述积分系数。7.如权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第三初始系数确定出所述微分系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第三初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述微分系数；或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第三初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述微分系数。8.如权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第一初始系数确定出所述比例系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第一初始系数与所述第一校正系...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏斌，傅彬，宣奇武，
申请(专利权)人：四川阿尔特新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51