电机扭矩过零控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种电机扭矩过零控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质，通过判断新能源车辆的电机是否存在扭矩过零情况，在电机存在扭矩过零情况时，对电机的电机请求扭矩进行平滑处理并发送给电机控制器，以使电机控制器按照平滑处理后的电机请求扭矩对电机进行扭矩控制。这样，就使得在存在电机扭矩过零情况时，可以以更平滑的扭矩变化实现扭矩过零，从而减弱电机扭矩正负变化时所产生的转速波动，减缓零件损耗，提高整车平顺性和乘车舒适性。

Motor Torque Zero-crossing Control Method, Device, Controller, Vehicle and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
电机扭矩过零控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质
本申请涉及新能源车辆
，具体而言，涉及一种电机扭矩过零控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质。
技术介绍
目前，为了缓解环境污染问题，新能源车应运而生。由于新能源车采用电机驱动，在电机驱动的过程中存在能量回收工况，车辆前进方向驱动扭矩为正，回收扭矩为负。驾驶员踩油门时正扭矩电机正转，松油门时处于能量回收工况，电机响应负扭矩回收能量，由此产生电机扭矩正负变化，扭矩产生过零现象(需要说明的是，扭矩过零包括扭矩上升过零和扭矩下降过零。扭矩上升过零为扭矩在由负值变为正值的过程中过零；扭矩下降过零为扭矩在由正值变为负值的过程中过零)。目前，在电机扭矩过零时，扭矩变化十分迅速，而迅速的扭矩正负变化会引起剧烈的转速波动。而剧烈的转速波动会造成零件损耗加大，并影响整车的平顺性。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种电机扭矩过零控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质，用以改善电机扭矩过零时的转速波动，减缓零件损耗，以及提升整车的平顺性。本申请实施例提供了一种电机扭矩过零控制方法，应用于新能源车辆上，包括：判断所述新能源车辆的电机是否存在扭矩过零情况；在所述电机存在扭矩过零情况时，对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理；将平滑处理后的所述电机请求扭矩发送给所述新能源车辆的电机控制器，以使所述电机控制器按照平滑处理后的所述电机请求扭矩对所述电机进行扭矩控制。在上述实现过程中，通过判断新能源车辆的电机是否存在扭矩过零情况，在电机存在扭矩过零情况时，对电机的电机请求扭矩进行平滑处理并发送给电机控制器，以使电机控制器按照平滑处理后的电机请求扭矩对电机进行扭矩控制。这样，就使得在存在电机扭矩过零情况时，可以以更平滑的扭矩变化实现扭矩过零，从而减弱电机扭矩正负变化时所产生的转速波动，减缓零件损耗，提高整车平顺性和乘车舒适性。进一步地，所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理包括：采用预设第一斜率作为所述电机请求扭矩的斜率，以使所述电机请求扭矩平滑；和/或，采用预设第一滤波参数对所述电机请求扭矩进行滤波处理。在上述实现过程中，通过预先设定的一个较平顺的第一斜率作为所述电机请求扭矩的斜率，和/或，采用预先设定的一个较小的第一滤波参数对电机请求扭矩进行滤波处理，从而使得电机请求扭矩处理后更为平滑，使得在存在电机扭矩过零情况时，可以以更平滑的扭矩变化实现扭矩过零，从而减弱电机扭矩正负变化时所产生的转速波动，提高整车平顺性和乘车舒适性。进一步地，所述电机扭矩过零控制方法还包括：在所述新能源车辆的电机不存在扭矩过零情况时，采用预设第二斜率作为所述电机请求扭矩的斜率；和/或，采用预设第二滤波参数对所述电机请求扭矩进行滤波处理；所述预设第二斜率大于所述预设第一斜率；所述预设第二滤波参数大于所述预设第一滤波参数。在上述实现过程中，由于在不存在扭矩过零情况时，不会产生扭矩正负变化，因此也不会产生剧烈的转速波动。因此可以采用较大的第二斜率作为电机请求扭矩的斜率，和/或，采用较大的第二滤波参数对电机请求扭矩进行滤波处理，从而保证新能源车辆具有良好的动力性。进一步地，在所述扭矩过零情况为扭矩上升过零时，在所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理时，还包括：实时获取所述电机的当前实际扭矩；确定所获取到的所述当前实际扭矩小于预设的扭矩过零区间的上限值N；所述N为预设的大于0的自然数。应当理解的是，在实际应用中，为了保证对扭矩的调整有效性，会对包含扭矩过零点(即扭矩为0的点)的一段扭矩过零区间进行平滑处理，在该段扭矩过零区间外，则可以仍旧采用原有的斜率以保证车辆的动力性。在上述实现过程中，在扭矩上升过零过程中，可以设置扭矩过零区间的上限值N，进而在确定电机的当前实际扭矩小于扭矩过零区间的上限值N时才进行平滑处理，这就综合考量了车辆的电机在扭矩过零时会造成零件损耗加大，并影响整车的平顺性的情况，以及车辆的动力性需求，使得车辆可以在减缓零件损耗，提高整车平顺性和乘车舒适性的同时，尽可能保持较好的动力性能。进一步地，在所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理之前，还包括：获取所述电机的需求扭矩，确定所述需求扭矩大于所述上限值N。如前所述，为了保证对扭矩的调整有效性，会对包含扭矩过零点的一段扭矩过零区间进行平滑处理。而实际应用中，扭矩过零区间上下限值一般都很靠近0，例如上限值可以为3牛米(N*m)等。因此若电机的需求扭矩还不足扭矩过零区间的上限值N，则可以认为其实质没有存在扭矩上升过零情况，而直接采用原有电机请求扭矩以保证车辆有较好的动力性能。在上述实现过程中，通过确定需求扭矩大于上限值N，从而保证车辆确实有对电机的电机请求扭矩进行平滑处理的必要，从而避免了不必要的平滑处理的情况的出现。进一步地，在所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理之前，还包括：获取所述电机的电机请求扭矩，确定所述电机请求扭矩大于扭矩过零区间的下限值-M；所述M为预设的大于0的自然数。如前所述，为了保证对扭矩的调整有效性，会对包含扭矩过零点的一段扭矩过零区间进行平滑处理。因此在上述实现过程中，会获取电机的电机请求扭矩，进而在电机请求扭矩大于扭矩过零区间的下限值-M，即表明电机请求扭矩进入了扭矩过零区间，需要进行平滑处理，进而对电机请求扭矩进行平滑处理，这就保证了方案的可靠性。进一步地，在所述扭矩过零情况为扭矩下降过零时，在所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理时，还包括：实时获取所述电机的当前实际扭矩；确定获取到的所述当前实际扭矩大于预设的扭矩过零区间的下限值-M；所述M为预设的大于0的自然数。应当理解的是，在实际应用中，为了保证对扭矩的调整有效性，会对包含扭矩过零点的一段扭矩过零区间进行平滑处理，在该段扭矩过零区间外，则可以仍旧采用原有的斜率以保证车辆的动力性。在上述实现过程中，在扭矩下降过零过程中，可以设置扭矩过零区间的下限值-M，进而在确定电机的当前实际扭矩大于扭矩过零区间的下限值-M时才进行平滑处理，这就综合考量了车辆的电机在扭矩过零时会造成零件损耗加大，并影响整车的平顺性的情况，以及车辆的动力性需求，使得车辆可以在减缓零件损耗，提高整车平顺性和乘车舒适性的同时，尽可能保持较好的动力性能。进一步地，在所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理之前，还包括：获取所述电机的需求扭矩，确定所述需求扭矩小于所述下限值-M。如前所述，在实际应用中，扭矩过零区间上下限值一般都很靠近0，因此若电机的需求扭矩小于扭矩过零区间的下限值-M，则可以认为其实质没有存在扭矩下降过零情况，而直接采用原有电机请求扭矩以保证车辆有较好的动力性能。在上述实现过程中，通过确定需求扭矩小于下限值-M，从而保证车辆确实有对电机的电机请求扭矩进行平滑处理的必要，从而避免了不必要的平滑处理的情况的出现。进一步地，在存在所述扭矩下降过零时，在所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理之前，还包括：获取所述电机的电机请求扭矩，确定所述电机请求扭矩小于扭矩过零区间的上限值N；所述N为预设的大于0的自然数。如前所述，为了保证对扭矩的调整有效性，会对包含扭矩过零点的一段扭矩过零区间进行平滑处理。因此在上述实现过程中，会获取电机的电机请求扭矩，进而在电机请求扭矩大于扭矩过零本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机扭矩过零控制方法，其特征在于，应用于新能源车辆上，包括：判断所述新能源车辆的电机是否存在扭矩过零情况；在所述电机存在扭矩过零情况时，对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理；将平滑处理后的所述电机请求扭矩发送给所述新能源车辆的电机控制器，以使所述电机控制器按照平滑处理后的所述电机请求扭矩对所述电机进行扭矩控制。

【技术特征摘要】
1.一种电机扭矩过零控制方法，其特征在于，应用于新能源车辆上，包括：判断所述新能源车辆的电机是否存在扭矩过零情况；在所述电机存在扭矩过零情况时，对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理；将平滑处理后的所述电机请求扭矩发送给所述新能源车辆的电机控制器，以使所述电机控制器按照平滑处理后的所述电机请求扭矩对所述电机进行扭矩控制。2.如权利要求1所述的电机扭矩过零控制方法，其特征在于，所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理包括：采用预设第一斜率作为所述电机请求扭矩的斜率，以使所述电机请求扭矩平滑；和/或，采用预设第一滤波参数对所述电机请求扭矩进行滤波处理。3.如权利要求1或2所述的电机扭矩过零控制方法，其特征在于，在所述扭矩过零情况为扭矩上升过零时，在所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理时，还包括：实时获取所述电机的当前实际扭矩；确定所获取到的所述当前实际扭矩小于预设的扭矩过零区间的上限值N；所述N为预设的大于0的自然数。4.如权利要求3所述的电机扭矩过零控制方法，其特征在于，在所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理之前，还包括：获取所述电机的需求扭矩，确定所述需求扭矩大于所述上限值N。5.如权利要求3所述的电机扭矩过零控制方法，其特征在于，在所述对所述电机的电机请求扭矩进行平滑处理之前，还包括：获取所述电机的电机请求扭矩，确定所述电机请求扭矩大于扭矩过零区间的下限值-M；所述M...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘钢，傅彬，宣奇武，
申请(专利权)人：四川阿尔特新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51