一种基于物联网的工业机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，具体地，涉及一种基于物联网的工业机器人装置，包括PLC控制器、多轴机械手、刀具库、出入库装置、检测机构和设于多轴机械手末端的快换装置，多轴机械手的末端还设有条码扫描器，刀具库包括环形结构的储放板，储放板的前侧开设有多个刀具腔，储放板的外圈设有步进式驱动机构，储放板的前侧还设有多个分别用以将所有刀具腔一一关闭的门板，门板外侧贴设有条形码，每个刀具腔内均设有一个治具盘，出入库装置设于储放板背侧，检测机构设于储放板旁侧，并且其底部设有与之传动连接的旋转机构，储放板的前侧设有与PLC控制器电性连接的位置传感器，本发明专利技术可保证机械手取刀的准确性，同时也可自动检测快换装置的磨损度。

An Industrial Robot Device Based on Internet of Things

【技术实现步骤摘要】
一种基于物联网的工业机器人装置
本专利技术涉及工业机器人
，具体地，涉及一种基于物联网的工业机器人装置。
技术介绍
工业机器人是可以装备用于对对象进行自动处理或加工的工具，可以进行多工位操作；工业机器人装置主要是由多轴机械手、快换装置、自动给刀库以及多种检测仪器组成的一种复杂装置，快换装置是安装在多轴机械手的末端，用以更换/固定不同类型的刀具/夹持部，实现对不同种类的工件操作；快换装置属于现有技术，其主要原理采用多个圆周分布的球头，并依靠气压组件对所有球头进行扩充位移，使其与刀具/夹持部的上端连接处构成紧密接触，从而实现连接；该方式中，用以安装球头的球孔内壁属于磨损区域，这是因为球头与球孔内壁时刻属于紧密接触，所以球头在球孔内的位移会导致球孔内壁发生磨损，并且快换装置每个时间段更换刀具的次数不一，所以磨损量难以确保；同时根据不同种类的刀具/夹持部的使用方法，会产生不同大小的振动，振动带来的应力也不一样，其中有些刀具的工作力矩大，对于球孔的内壁磨损程度较高，磨损较高的情况下，会导致球头会球孔内壁产生逛量/间隙，这样会影响后续球头与刀具/夹持部连接的稳定性，甚至会导致球头脱离球孔的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于物联网的工业机器人装置，其特征在于：包括PLC控制器、多轴机械手(1)、刀具库、出入库装置、检测机构以及设于多轴机械手(1)末端的快换装置，多轴机械手(1)的末端还设置有与PLC控制器电性连接的条码扫描器(1a)，PLC控制器内设有无线通讯模块，刀具库包括环形结构的储放板(2)，储放板(2)的前侧开设有多个绕之周向等距分布的刀具腔(2b)，储放板(2)的外圈设有步进式驱动机构，储放板(2)的前侧还设有多个分别用以将所有刀具腔(2b)一一关闭的门板(4)，门板(4)外侧贴设有条形码，每个刀具腔(2b)内均设有一个治具盘(3)，每个治具盘(3)上方分别设有一个压紧板(3v)，压紧板(3...

【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的工业机器人装置，其特征在于：包括PLC控制器、多轴机械手(1)、刀具库、出入库装置、检测机构以及设于多轴机械手(1)末端的快换装置，多轴机械手(1)的末端还设置有与PLC控制器电性连接的条码扫描器(1a)，PLC控制器内设有无线通讯模块，刀具库包括环形结构的储放板(2)，储放板(2)的前侧开设有多个绕之周向等距分布的刀具腔(2b)，储放板(2)的外圈设有步进式驱动机构，储放板(2)的前侧还设有多个分别用以将所有刀具腔(2b)一一关闭的门板(4)，门板(4)外侧贴设有条形码，每个刀具腔(2b)内均设有一个治具盘(3)，每个治具盘(3)上方分别设有一个压紧板(3v)，压紧板(3v)通过弹性活塞件能够沿储放板(2)的径向活动设置，出入库装置设于储放板(2)的背侧，并且对应绕储放板(2)逆时针方向的第三个象限点区域，检测机构与PLC控制器电性连接，并且还设于储放板(2)的旁侧，检测机构的底部设有与之传动连接的旋转机构，储放板(2)的前侧设有与PLC控制器电性连接的位置传感器(19)，多轴机械手(1)的末端安装有检测块(1b)。2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的工业机器人装置，其特征在于：快换装置包括与多轴机械手(1)末端固定连接的主盘(11)，主盘(11)下表面固定设有接触盘筒(12)，接触盘筒(12)下端安装有与之相连通的快拆筒(13)，快拆筒(13)的外表面布置有多个绕之周向等距设置的球孔(14)，每个球孔(14)内分别设有一个联接球头(15)，接触盘筒(12)内设有联接盘(16)，主盘(11)内设有与联接盘(16)同轴连接的活塞盘(17)，快拆筒(13)和接触盘筒(12)之间通过多个定位螺栓(18)能够拆卸的连接。3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的工业机器人装置，其特征在于：旋转机构包括承托盘(7)、驱动底座(7a)和步进电机(7b)，承托盘(7)呈水平铰接在驱动底座(7a)顶部，并且其外圈套设有第一步进齿，承托盘(7)的上表面开设有向下凹陷的圆形避让腔(7c)，第一步进齿的周边铰接有与之相啮合的第二步进齿，步进电机(7b)设于驱动底座(7a)的下表面，并且其输出转子与第二步进齿传动连接，检测机构安装在承托盘(7)上表面的偏心处，并且其检测端朝向承托盘(7)的中心，快拆筒(13)的外径小于圆形避让腔(7c)的内径。4.根据权利要求3所述的一种基于物联网的工业机器人装置，其特征在于：检测机构包括CCD相机(9)和激光发射器(9a)，PLC控制器控制器内设有图像处理模块，CCD相机(9)通过图像处理模块能够将照射的图像发送至PLC控制器，CCD相机(9)的射线与激光发射器(9a)的射线相交。5.根据权利要求3所述的一种基于物联网的工业机器人装置，其特征在于：检测机构包括与PLC控制器电性连接的激光测距传感器(10)。6.根据权利要求1所述的一种基于物联网的工业机器人装置，其特征在于：治具盘(3)能够沿储放板(2)的轴向活动的设于刀具腔(2b)内，治具盘(3)的顶部开设有将其贯穿的搭设槽(3a)...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌永发，廖清，王辉，谢祥徐，简必建，刘小雨，
申请(专利权)人：贺州学院，
类型：发明
国别省市：广西,45