一种限位机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种限位机构及机器人，该限位机构包括：嵌套设置且可相对转动的N个限位环，且沿嵌套方向，从内到外分别为第一限位环至第N限位环；还包括嵌套在所述第一限位环内且与所述第一限位环可相对转动的旋转体；所述旋转体上设置有第一凸起，所述第一限位环上设置有与所述第一凸起配合的第二凸起；第i限位环上设置有第三凸起，第i+1限位环上设置有与所述第三凸起配合的至少一个第四凸起；其中，N为大于等于2的正整数，且i＝{1，…，N‑1}。在上述技术方案中，通过采用多个嵌套设置的限位环之间的相互转动，增大了旋转体在转动时被限位的角度。且采用限位环相互嵌套的方式，简化了整个限位机构的结构，便于维修。

A Limiting Mechanism and Robot

【技术实现步骤摘要】
一种限位机构及机器人
本技术涉及到机器人
，尤其涉及到一种限位机构及机器人。
技术介绍
机器人的大部分可转动部件都会有机械限位机构的设计。目前机械限位机构主要是通过挡块的方式，该方式包括两个挡块，第一挡块固定不动，第二挡块固定于旋转体上，当旋转体朝一方向旋转时，带动第二挡块同向旋转，旋转到第一挡块处并与其一侧碰撞形成此方向的限位；当旋转体朝另一个方向旋转时，带动第二挡块同向旋转，旋转到第一挡块处与其另一侧碰撞形成此方向的限位，由于第一挡块为实体有一定的厚度，所以两方向限位构成的角度是小于360°的，但限位角度小。
技术实现思路
本技术提供了一种限位机构及机器人，用以扩大限位机构能够限位的角度。本技术提供了一种限位机构，该限位机构包括：嵌套设置且可相对转动的N个限位环，且沿嵌套方向，从内到外分别为第一限位环至第N限位环；还包括嵌套在所述第一限位环内且与所述第一限位环可相对转动的旋转体；所述旋转体上设置有第一凸起，所述第一限位环上设置有与所述第一凸起配合的第二凸起；第i限位环上设置有第三凸起，第i+1限位环上设置有与所述第三凸起配合的至少一个第四凸起；其中，N为大于等于2的正整数，且i＝{1，…，N-1}。在上述技术方案中，通过采用多个嵌套设置的限位环之间的相互转动，增大了旋转体在转动时被限位的角度。且采用限位环相互嵌套的方式，简化了整个限位机构的结构，便于维修。在具体设置时，所述第一限位环上的第二凸起及第三凸起中至少一个与所述第一限位环可拆卸的连接。通过采用第二凸起及第三凸起可拆卸的连接方式，可以改变限定旋转体在转动时顺时针及逆时针的转动范围。在一个具体的可实施方案中，所述第一限位环上沿周向设置有多个第一卡槽，所述第三凸起可拆卸的卡装在所述多个第一卡槽中的一个卡槽内。通过卡合的方式，实现第三凸起与第一限位环的可拆卸连接。在一个具体的可实施方案中，所述第i+1限位环上的第四凸起中至少一个与对应的所述限位环可拆卸的连接。通过采用第四凸起与限位环之间可拆卸的连接，从而可以改变两个相邻的限位环之间相对转动的角度。在一个具体的可实施方案中，所述第i+1限位环上沿周向设置有多个第二卡槽；所述第i+1限位环对应的第四凸起可拆卸的卡装在所述多个第二卡槽中的任意第二卡槽中。通过采用第二卡槽与第四凸起之间的卡合方式，实现了第四凸起与限位环之间的可拆卸的连接。在一个具体的可实施方案中，所述第i+1限位环上的第四个凸起的个数为两个；所述第i限位环上的第三凸起位于所述第i+1限位环上的两个第四凸起之间。通过设置的两个第四凸起限定了相邻的两个限位环之间可相对转动的角度。在一个具体的可实施方案中，所述第i+1限位环中，所述第N限位环上的第四凸起的个数为两个，其它限位环上的第四凸起的个数为一个；且第N-1限位环上的第三凸起位于所述第N限位环上的两个第四凸起之间。即仅外侧的限位环上的第四凸起的个数为两个，其他的限位环上的第四凸起的个数均为一个。在一个具体的实施方案中，任意相邻的两个限位环之间通过轴承转动连接。通过设置的轴承降低了相邻的两个限位环在转动时的摩擦。在一个具体的实施方案中，所述旋转体通过轴承与所述第一限位环转动连接。通过设置的轴承降低了限位环与旋转体之间的转动摩擦。本技术还一种机器人，该机器人包括第一转动件及第二转动件，以及上述任一项所述的限位机构；其中，所述旋转体与所述第一转动件固定连接；所述第N限位环与所述第二转动件固定连接。在上述技术方案中，通过采用多个嵌套设置的限位环之间的相互转动，增大了旋转体在转动时被限位的角度。且采用限位环相互嵌套的方式，简化了整个限位机构的结构，便于维修。附图说明图1为本技术实施例提供的限位机构的结构示意图；图2为本技术实施例提供的限位机构的立体图；图3为本技术实施例提供的另一限位机构的结构示意图；图4为本技术实施例提供的另一限位机构的立体图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。为了方便理解本技术实施例提供的限位机构，首先说明一下其应用场景，该限位机构用于限定两个相对转动的部件之间的转动的角度，如应用在机器人领域中，在机器人结构中，存在两个相对转动的部件，如头部与身体之间，如身体与机械臂之间，以及机械臂与末端执行结构之间。为了方便描述，将机器人中相对转动的两个部件分别命名为第一转动件及第二转动件，其中，第一转动件及第二转动件指的是可相对转动的两个部件，如上述中头部与身体。本技术中的限位结构分别与第一转动件及第二转动件连接，用于限定两个转动件之间的转动范围。为了方便理解本技术实施例提供的限位机构，下面结合附图详细说明本技术实施例提供的限位机构的具体结构。在本技术实施例提供的限位结构包括两部分：旋转体2以及嵌套设置的N个限位环，其中，N为大于等于2的正整数。在具体设置时，每个限位环均为圆环状的结构，并且在嵌套时，N个限位环共圆心设置，并沿远离圆心的方向依次嵌套，而旋转体2嵌套在位于最内层的限位环中。为了方便描述，对限位环进行命名。在命名时，沿嵌套方向，N个限位环分别命名为第一限位环、第二限位环、第三限位环、……第N-1限位环、第N限位环。其中，第一限位环为位于最内侧的限位环，第N限位环为位于最外侧的限位环。并且，旋转体与第一限位环之间可以相对转动，同时，N个限位环中，相邻的两个限位环之间也可相对转动。如图1中所示，图1示出了一个具体的限位机构的结构，在图1中，限位环的个数为两个，分别为第一限位环6以及第二限位环1，旋转体2嵌套在第一限位环6内。如图3所示，图3中示出了三个限位环，分别为第一限位环6、第二限位环1和第三限位环8，而旋转体2嵌套在第一限位环6内，并且第三限位环8位于最外侧。并且在图1及图3所示的结构中，旋转体2为圆盘状的结构。应当理解的是，图1及图3仅仅示出了一个限位机构的具体结构，在本技术实施例提供的限位机构中，限位环的个数不仅限于图1中所示的两个及图3中的三个，还可以为四个、五个等等任意个数。在具体实现转动时，为了降低相对转动的部件之间的摩擦力，在设置时，任意相邻的两个限位环之间通过轴承转动连接。同时，还可以采用旋转体2通过轴承与第一限位环6转动连接。从而通过设置的轴承来降低限位环之间，以及限位环与旋转体2之间的摩擦力。当然，上述中的轴承仅仅为一个具体的实施方案，还可以采用其他的方式，如采用轴套，或者采用润滑油均可以有效的降低相对转动的两个部件的摩擦。在具体使用时，本技术中的旋转体2与第一转动件固定连接，而第N限位环与第二转动件固定连接，位于旋转体2与第N限位环之间的多个限位环均与第一转动件及第二转动件之间没有任何连接。结合到图1所示的结构中，即旋转体2与第一转动件固定连接，第二限位环1与第二转动件固定连接，而第一限位环6不与第一转动件及第二转动件连接。结合到图3所示的结构中，旋转体2与第一转动件固定连接，第三限位环8与第二转动件固定连接，而位于中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种限位机构，其特征在于，包括：嵌套设置且可相对转动的N个限位环，且沿嵌套方向，从内到外分别为第一限位环至第N限位环；还包括嵌套在所述第一限位环内且与所述第一限位环可相对转动的旋转体；所述旋转体上设置有第一凸起，所述第一限位环上设置有与所述第一凸起配合的第二凸起；第i限位环上设置有第三凸起，第i+1限位环上设置有与所述第三凸起配合的至少一个第四凸起；其中，N为大于等于2的正整数，且i＝{1，…，N‑1}。

【技术特征摘要】
1.一种限位机构，其特征在于，包括：嵌套设置且可相对转动的N个限位环，且沿嵌套方向，从内到外分别为第一限位环至第N限位环；还包括嵌套在所述第一限位环内且与所述第一限位环可相对转动的旋转体；所述旋转体上设置有第一凸起，所述第一限位环上设置有与所述第一凸起配合的第二凸起；第i限位环上设置有第三凸起，第i+1限位环上设置有与所述第三凸起配合的至少一个第四凸起；其中，N为大于等于2的正整数，且i＝{1，…，N-1}。2.如权利要求1所述的限位机构，其特征在于，所述第一限位环上的第二凸起及第三凸起中至少一个与所述第一限位环可拆卸的连接。3.如权利要求2所述的限位机构，其特征在于，所述第一限位环上沿周向设置有多个第一卡槽，所述第三凸起可拆卸的卡装在所述多个第一卡槽中的一个卡槽内。4.如权利要求1所述的限位机构，其特征在于，所述第i+1限位环上的第四凸起中至少一个与对应的所述限位环可拆卸的连接。5.如权利要求4所述的限位机构，其特征在于，所述第i...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙，藏俊峰，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11