拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，属于智能家居技术领域。所述方法应用于拖地机器人，拖地机器人设有拖擦件，拖擦件用于对地面进行拖地清洁，方法包括：若拖地机器人通过拖擦件拖擦地面，调整拖擦件的拖擦数值，拖擦数值用于表示拖擦件的脏污程度；若拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作。本发明专利技术通过调整拖擦件的拖擦数值，而拖擦数值表示的是拖擦件的脏污程度，则在拖擦数值满足清洗条件的情况下控制拖地机器人执行拖擦件的清洗操作，实现了基于拖擦件的脏污程度来控制拖擦件的清洗，因此，该种控制方式更为智能和灵活，从而能够对拖擦件进行及时清洗，进而保证了地面的清洁效果。

Control Method, Device, Equipment and Storage Medium of Ground Moving Robot

【技术实现步骤摘要】
拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及智能家居
，特别涉及一种拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着智能家居技术的不断发展，各种智能家居设备应运而生，拖地机器人便是其中的一种。在家庭室内清洁以及大型场所清洁等场景中，拖地机器人可用于对地面进行自动清洁。因此，如何对拖地机器人进行控制，是保证清洁效果的关键。相关技术中，预先设定拖地机器人的移动轨迹，并控制拖地机器人按照预先设定的移动轨迹进行移动，以通过设置于拖地机器人上的拖擦件进行地面清洁。然后，由用户自己决定清洗拖擦件的时机。当用户需要清洗拖擦件时，用户从拖地机器人上取下拖擦件，然后对拖擦件进行手动清洗。然而，上述控制方式不够智能，灵活性不高，从而影响地面清洁效果。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，以解决相关技术中对拖地机器人的控制不够智能、灵活性不高的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种拖地机器人的控制方法，所述方法应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁；所述方法包括：若所述拖地机器人通过所述拖擦件拖擦地面，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作。可选地，所述调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：确定目标区域的清洁数值，所述目标区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述目标区域的脏污程度；根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值。可选地，所述确定目标区域的清洁数值，包括：获取待清洁区域的区域地图；在所述区域地图上定位出表示目标区域的目标地图区域；确定出配置给所述目标地图区域的清洁数值，以所述目标地图区域的清洁数值作为所述目标区域的清洁数值。可选地，所述清洁数值表示所述目标区域是否被清洁，被清洁的脏污程度小于未被清洁的脏污程度；所述拖擦数值表示所述拖擦件清洁的区域范围，所述拖擦件清洁的区域范围越大，所述拖擦件的脏污程度越高；所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：若所述目标区域被所述拖擦件清洁，将所述目标区域的清洁数值从未清洁标识调整为已清洁标识；所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：根据所述目标区域的调整后的清洁数值，更新所述拖擦件清洁的区域范围，以得到所述拖擦件的调整后的拖擦数值。可选地，所述清洁数值表示所述目标区域需要的清洁用时，需要的清洁用时越长，所述目标区域的脏污程度越高；所述拖擦数值表示所述拖擦件的清洁累计时间，清洁累计时间越长，所述拖擦件的脏污程度越高；所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：计算所述拖擦件对目标区域清洁的清洁时长；根据所述清洁时长调整所述目标区域当前需要的清洁用时，得到调整后的清洁用时，以所述调整后的清洁用时作为所述目标区域的调整后的清洁数值；所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：若所述目标区域的清洁用时调整量不为零，根据所述清洁用时调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁用时调整量根据所述当前需要的清洁用时及所述调整后的清洁用时得到。可选地，所述清洁数值表示所述目标区域需要的清洁总次数，需要的清洁总次数越多，所述目标区域的脏污程度越高；所述拖擦数值表示所述拖擦件的清洁累计次数，清洁累计次数越多，所述拖擦件的脏污程度越高；所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：计算所述拖擦件对目标区域清洁的已清洁次数；根据所述已清洁次数调整所述目标区域当前需要的清洁总次数，得到调整后的清洁次数，以所述调整后的清洁次数作为所述目标区域调整后的清洁数值；所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：若所述目标区域清洁次数调整量不为零，基于所述清洁次数调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁次数调整量根据所述当前需要的清洁总次数及所述调整后的清洁次数得到。可选地，所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：确定目标区域的清洁数值的调整量；所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：根据所述目标区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值。可选地，所述确定目标区域的清洁数值的调整量，包括：根据清洁累计信息将目标区域的清洁数值由第一清洁数值调整为第二清洁数值，其中，所述清洁累计信息为总清洁时间或者当前清洁次数，所述总清洁时间为所述拖擦件对所述目标区域的累计清洁时间，所述当前清洁次数为所述拖擦件对所述目标区域的累计清洁次数；将所述第一清洁数值和所述第二清洁数值之间的差值确定为所述目标区域的清洁数值的调整量。可选地，所述清洁数值和所述清洁累计信息呈线性递减关系；或者，所述清洁数值和所述清洁累计信息呈指数递减关系；或者，所述调整量和所述清洁累计信息呈反比关系。可选地，所述第二清洁数值小于所述第一清洁数值；所述根据所述目标区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：将所述拖擦件的拖擦数值增加一增加量，所述增加量等于所述目标区域的清洁数值的调整量。可选地，所述执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：控制所述拖地机器人移动至基站，以通过所述基站对所述拖地机器人的拖擦件进行清洗；所述执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，所述方法还包括：当所述拖擦件被所述基站清洗之后，调整所述拖擦件的拖擦数值，以使得所述拖擦数值表示的所述拖擦件的脏污程度减小。可选地，所述方法还包括：在所述拖地机器人从地面的第一位置移动至第二位置以对地面进行拖地清洁之前，预估所述拖地机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的移动轨迹；基于所述移动轨迹预测所述拖地机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中，所述拖擦件的拖擦数值是否满足清洗条件；所述若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：若预测结果为所述拖地机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中，所述拖擦件的拖擦数值满足所述清洗条件，则控制所述拖地机器人从所述第一位置向基站移动，以使所述基站清洗所述拖擦件；所述方法还包括：在所述拖擦件被所述基站清洗之后，控制所述拖地机器人由所述基站所在的位置移动至所述第二位置。可选地，所述拖擦数值满足清洗条件包括所述拖擦数值达到拖擦阈值。可选地，所述待清洁区域的区域地图为由多个栅格表示的栅格地图；所述目标地图区域由栅格表示。一方面，提供了一种拖地机器人的控制装置，所述装置应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁；所述装置包括：调整模块，用于若所述拖地机器人通过所述拖擦件拖擦地面，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；控制模块，用于若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作。可选地，所述调整模块，包括：确定单元，还用于确定目标区域的清洁数值，所述目标区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述目标区域的脏污程度；调整单元，用于根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值。可选地，所述确定单元，用于获取待清洁区域的区域地图；在所述区域地图上定位出表示目标区域的目标地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拖地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁；所述方法包括：若所述拖地机器人通过所述拖擦件拖擦地面，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作。

【技术特征摘要】
1.一种拖地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁；所述方法包括：若所述拖地机器人通过所述拖擦件拖擦地面，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：确定目标区域的清洁数值，所述目标区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述目标区域的脏污程度；根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域的清洁数值，包括：获取待清洁区域的区域地图；在所述区域地图上定位出表示目标区域的目标地图区域；确定出配置给所述目标地图区域的清洁数值，以所述目标地图区域的清洁数值作为所述目标区域的清洁数值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁数值表示所述目标区域是否被清洁，被清洁的脏污程度小于未被清洁的脏污程度；所述拖擦数值表示所述拖擦件清洁的区域范围，所述拖擦件清洁的区域范围越大，所述拖擦件的脏污程度越高；所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：若所述目标区域被所述拖擦件清洁，将所述目标区域的清洁数值从未清洁标识调整为已清洁标识；所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：根据所述目标区域的调整后的清洁数值，更新所述拖擦件清洁的区域范围，以得到所述拖擦件的调整后的拖擦数值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁数值表示所述目标区域需要的清洁用时，需要的清洁用时越长，所述目标区域的脏污程度越高；所述拖擦数值表示所述拖擦件的清洁累计时间，清洁累计时间越长，所述拖擦件的脏污程度越高；所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：计算所述拖擦件对目标区域清洁的清洁时长；根据所述清洁时长调整所述目标区域当前需要的清洁用时，得到调整后的清洁用时，以所述调整后的清洁用时作为所述目标区域的调整后的清洁数值；所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：若所述目标区域的清洁用时调整量不为零，根据所述清洁用时调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁用时调整量根据所述当前需要的清洁用时及所述调整后的清洁用时得到。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁数值表示所述目标区域需要的清洁总次数，需要的清洁总次数越多，所述目标区域的脏污程度越高；所述拖擦数值表示所述拖擦件的清洁累计次数，清洁累计次数越多，所述拖擦件的脏污程度越高；所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：计算所述拖擦件对目标区域清洁的已清洁次数；根据所述已清洁次数调整所述目标区域当前需要的清洁总次数，得到调整后的清洁次数，以所述调整后的清洁次数作为所述目标区域调整后的清洁数值；所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：若所述目标区域的清洁次数调整量不为零，基于所述清洁次数调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁次数调整量根据所述当前需要的清洁总次数及所述调整后的清洁次数得到。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：确定目标区域的清洁数值的调整量；所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：根据所述目标区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域的清洁数值的调整量，包括：根据清洁累计信息将目标区域的清洁数值由第一清洁数值调整为第二清洁数值，其中，所述清洁累计信息为总清洁时间或者当前清洁次数，所述总清洁时间为所述拖擦件对所述目标区域的累计清洁时间，所述当前清洁次数为所述拖擦件对所述目标区域的累计清洁次数；将所述第一清洁数值和所述第二清洁数值之间的差值确定为所述目标区域的清洁数值的调整量。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述清洁数值和所述清洁累计信息呈线性递减关系；或者，所述清洁数值和所述清洁累计信息呈指数...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴一昊，吴卓锐，张宇鹏，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44