一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，涉及多轴伺服同步控制技术领域，包括以下步骤：S1、基于偏差耦合控制策略设计速度补偿器，得到系统中第i台伺服的实时速度补偿信号为Δωi及第i台与第j台伺服之间的同步误差τij；S2、以永磁同步伺服电机为对象，使系统中第i台伺服转速ωi维持动态平衡，本发明专利技术通过利用滑模控制器具有的响应速度快、对参数摄动及外界扰动不敏感的特性，在多轴伺服控制系统多周期变比例运行的复杂工况下，为防止某一轴或多个轴在一定时间内不能完成相应动作，而导致多轴系统动作失调，利用滑模控制器来迅速消除系统运行过程中的跟踪误差和各台伺服之间的同步误差，进而实现多轴伺服系统变比例工况下的同步控制。

A Deviation Coupling Control Method Based on Sliding Mode Controller

【技术实现步骤摘要】
一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法
本专利技术涉及多轴伺服同步控制
，具体是一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法。
技术介绍
随着工业自动化水平的提高，多轴伺服同步控制技术在工业自动化生产系统中得到了广泛的应用，如造纸系统、机器人控制系统、印刷系统等，并取得了显著的应用价值。但在实际生产应用中，多轴伺服同步控制领域中存在的系统变比例运行的复杂实际工况，给系统的协同控制性能提出了更高的要求。针对上述的问题，考虑到实际生产设备的安全性以及产品的质量，不管在控制系统的结构上，还是在控制算法上，怎样既能保证系统在固定比例工况下的同步控制精度又能保证比例时变后的系统稳定性，成为最终成功实现对多轴伺服系统中各轴在变比例工况下的同步控制的关键问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，包括以下步骤：S1、基于偏差耦合控制策略设计速度补偿器，得到系统中第i台伺服的实时速度补偿信号为Δωi及第i台与第j台伺服之间的同步误差τij。S2、以永磁同步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于偏差耦合控制策略设计速度补偿器，得到系统中第i台伺服的实时速度补偿信号为Δωi及第i台与第j台伺服之间的同步误差τij；S2、以永磁同步伺服电机为对象，设计滑模控制器，使系统中第i台伺服转速ωi维持动态平衡：

【技术特征摘要】
1.一种基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于偏差耦合控制策略设计速度补偿器，得到系统中第i台伺服的实时速度补偿信号为Δωi及第i台与第j台伺服之间的同步误差τij；S2、以永磁同步伺服电机为对象，设计滑模控制器，使系统中第i台伺服转速ωi维持动态平衡：ei为系统中第i台伺服补偿后的系统误差，为第i台伺服的给定参考转速，使得系统误差ei收敛并稳定在零附近。2.根据权利要求1所述的基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，其特征在于，步骤S1中的实时速度补偿信号为Δωi，具体表达为：式中：i,j＝1,2…,n，且i≠j；λij为第i台与第j台伺服之间的转动惯量比；ωi、ωj为系统中任意两台不相同伺服的转速，单位是r·min-1；Ki、Kj为系统中第i台与第j台伺服相对参考速度的比例常数。3.根据权利要求1所述的基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：何静，蒋翔，张昌凡，缪宇峰，丁进，毛颂安，
申请(专利权)人：湖南工业大学，上海永乐数码科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43