一种基于UT的室内低成本飞行器定位方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于UT的室内低成本飞行器定位方法和装置，包括：在室内预设位置设置三个基站；将三个基站悬于室内屋顶且三个基站处于同一水平面；所述基站根据飞行器发出的超声波信号确定飞行器的位置。本发明专利技术公开了一种基于UT超声波低成本、可重复利用、低成本的室内飞行器定位方法，解决了飞行器在室内测试过程不能便捷获取方位信息的问题，同时，也符合未来飞行器大批量总装测试时的需求。

A Low Cost Indoor Aircraft Location Method and Device Based on UT

【技术实现步骤摘要】
一种基于UT的室内低成本飞行器定位方法和装置
本专利技术涉及无人飞行器
更具体地，涉及一种基于UT的室内低成本飞行器定位方法和装置。
技术介绍
惯性导航依据其自主性强的特点，成为目前主流飞行器的重要导航系统，已被应用于航空航天航海的各个军用领域。惯导系统的初始对准技术是惯性导航的重要技术之一，大多数均采用外部基准引入。目前，在飞行器总装测试厂房，在导航测试过程中，往往需要为飞行器上惯导引入北向方位角。在厂房封闭的空间内无卫星信号，使用指北针测量只能给出大致北向，无法给出准确的北向方位角；若专门设计陀螺寻北测量装置，成本需要几十万元，且无法同时测量多发飞行器；若利用动辄几百万的高精度寻北仪成本太高，且需要专业人员操作。寻北时间至少要10分钟，而且架设位置要求高。针对现有飞行器总装测试厂房提供北向基准存在的局限性。本专利技术提出了一种基于UT的室内低成本飞行器定位方法和装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于UT的室内低成本飞行器定位方法，解决现有室内飞行器定位成本高、实施操作复杂、测量数量有限的问题。。为达到上述目的，本专利技术采用下述技术方案：一种基于UT的室内低成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于UT的室内低成本飞行器定位方法，其特征在于，包括：在室内预设位置设置三个基站；将三个基站悬于室内屋顶且三个基站处于同一水平面；所述基站根据飞行器发出的超声波信号确定飞行器的位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于UT的室内低成本飞行器定位方法，其特征在于，包括：在室内预设位置设置三个基站；将三个基站悬于室内屋顶且三个基站处于同一水平面；所述基站根据飞行器发出的超声波信号确定飞行器的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在室内预设位置设置三个基站包括：在室内建立空间直角坐标系，将第一个基站设于空间直角坐标系的原点；将第二个基站设于X轴方向上，并测量出与第一个基站的距离L1；将第三个基站设于Y轴方向上，并使第三个基站与第一个基站的距离L2与L1相同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将三个基站悬于室内屋顶且三个基站处于同一水平面包括：在室内屋顶设置三个可移动挂钩，挂钩位置分别位于每个基站的正上方；分别将三个基站悬于屋顶后利用陀螺仪对三个基站位置进行精确调整以使每个基站位置与放置地面时的位置对应；利用陀螺仪测量并竖直方向移动三个基站以使三个基站在屋顶处于同一水平面。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站根据飞行器发出的超声波信号确定飞行器的位置包括：在飞行器轴向上的不同位置安装两个超声波发射器分别对三个基站发送超声波信号；根据两个超声波发射器的位置坐标计算两点间的方位角、俯仰角和距离；根据计算得到的飞行器的方位角和俯仰角信息计算飞行器与各个基站的距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：许友哲，刘建，贾军强，何金帅，任续津，
申请(专利权)人：北京电子工程总体研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11