【技术实现步骤摘要】
AR设备及其实体标注方法
本申请涉及增强现实(AR，AugmentedReality)
，尤其涉及一种AR设备及其实体标注方法。
技术介绍
目前，真实场景中某些实体相关的操作(例如，将物品放置于指定位置等)主要依赖人工来完成。在实体繁多且排布复杂的真实场景中，用户需要借由肉眼或场景地图等人为地实时估计真实场景中目标实体的位置才可完成相关操作，不仅耗时费力、效率低下，而且准确性很低，这导致实体相关操作的效率和准确性都很低。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，期望提供一种AR设备及其实体标注方法，能够高效、准确地在真实场景的实时图像中标注出目标实体，便于用户清楚直观地通过AR视频流数据实时查看目标实体在现实世界中的方位，从而提升实体相关操作的效率和准确性。根据本申请的一个方面，提供了一种实体标注方法，包括：采集当前视场下真实场景的帧图像，所述帧图像中包含当前视场中各实体的二维码；响应于所述帧图像中的二维码，确定当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，所述位置指示区域与目标实体在同一视场内且相对位姿不变；以及，利用所述当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，进行AR...
【技术保护点】
1.一种实体标注方法，包括：采集当前视场下真实场景的帧图像，所述帧图像中包含当前视场中各实体的二维码；响应于所述帧图像中的二维码，确定当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，所述位置指示区域与目标实体在同一视场内且相对位姿不变；以及，利用所述当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，进行AR内容渲染，生成AR视频流数据，并显示所述AR视频流数据，所述AR视频流数据包括所述帧图像及所述AR内容，所述AR内容用于可视化地指示目标实体相对当前视场的位置。
【技术特征摘要】
1.一种实体标注方法，包括：采集当前视场下真实场景的帧图像，所述帧图像中包含当前视场中各实体的二维码；响应于所述帧图像中的二维码，确定当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，所述位置指示区域与目标实体在同一视场内且相对位姿不变；以及，利用所述当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，进行AR内容渲染，生成AR视频流数据，并显示所述AR视频流数据，所述AR视频流数据包括所述帧图像及所述AR内容，所述AR内容用于可视化地指示目标实体相对当前视场的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述AR内容包括如下至少之一：图形、动画、视频、文字、图标。3.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述帧图像中的二维码，确定当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，包括：识别所述帧图像中的二维码；根据预先构建的二维码地图、所述帧图像中的二维码以及目标实体的位置指示区域在世界坐标系中的坐标，确定目标实体在用于采集所述帧图像的成像器件的当前像素坐标系中的坐标；其中，所述二维码地图中包括每个实体上二维码的标识和所述二维码在参考坐标系中的坐标，所述参考坐标系与世界坐标系之间存在固定的转换关系。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据预先构建的二维码地图、所述帧图像中的二维码以及目标实体的位置指示区域在世界坐标系中的坐标，确定目标实体在用于采集所述帧图像的成像器件的当前像素坐标系中的坐标，包括：根据所述帧图像中的二维码以及所述二维码地图，确定所述成像器件在当前视场下的位姿；根据所述成像器件在当前视场下的位姿、所述成像器件的内部参数以及所述目标实体的位置指示区域在世界坐标系中的坐标，确定所述目标实体的位置指示区域在所述当前像素坐标系中的坐标。5.根据权利要求3所述的方法，还包括：基于所述目标实体的位置指示区域在所述当前像素坐标系中的坐标、以及所述当前像素坐标系的有效像素范围，判定所述目标实体在当前视场内；其中，利用所述当前视场下目标实体的位置指示区域的方位，进行AR内容渲染，生成AR视频流数据，包括：响应于所述目标实体在当前视场内，根据所述目标实体的位置指示区域在所述当前像素坐标系中的坐标，确定第一AR内容的渲染位置；以及，基于所述渲染位置渲染第一AR内容，生成AR视频流数据。6.根据权利要求3所述的方法，其中，还包括：基于所述目标实体的位置指示区域在所述当前像素坐标系中的坐标、以...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑思遥，刘洋，
申请(专利权)人：北京悉见科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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