一种对多个AR地图进行联合查询的系统技术方案

本申请属于增强现实技术领域，具体涉及一种对多个AR地图进行联合查询的系统，所述系统包括：建图平台，所述建图平台用于根据采集的数据建立稀疏地图和稠密地图；定位平台，所述定位平台，用于处理用户终端APP的定位请求，计算用户终端AR设备在已经建图的空间中的6自由度位姿并执行多图联查；内容管理平台，所述内容管理平台用于创建场景并将地图场景分发至用户终端APP；用户终端APP，所述用户终端APP用于通过内容管理平台访问对应地图场景的场景内容。本发明专利技术提供的技术方案在用户进入场景之后，不需要手动选择AR地图即可开始AR内容的体验，提升了用户的体验。提升了用户的体验。提升了用户的体验。

【技术实现步骤摘要】
一种对多个AR地图进行联合查询的系统


[0001]本申请属于增强现实
，具体涉及一种对多个AR地图进行联合查询的系统。

技术介绍

[0002]空间AR技术是将虚拟信息叠加在现实空间中的技术，用户通过AR设备（例如带有AR功能的手机、平板和AR眼镜等），可以在现实世界的空间中的特定位置看到对应的信息。 例如，在博物馆，在具体的展品上显示和展品相关的信息；在景区，通过AR设备可以看到具体景点相关的介绍信息；在工业环境下，通过AR设备可以查看设备相关的读数信息，直观地了解设备内部的运行状态；在建筑行业，结合BIM信息和传感器大数据，通过AR设备可以看到建筑内部的结构信息。
[0003]用户观看AR内容需要使用设备。常见的AR设备包括移动设备（手机和平板，带有SLAM跟踪能力），和AR头显（带有透视显示系统和SLAM跟踪能力）等。
[0004]开发者在创作内容的时候，可以根据网格模型地图作为参照，在网格模型的坐标系中布置摆放虚拟信息的内容，并按照和普通3D应用开发一样的流程进行3D空间交互开发。由于网格模型和稀疏点云地图的空间坐标系是一致的，所以用户终端在完成了定位之后，将用于渲染的虚拟摄像机的位姿设置为定位获得的稀疏点云地图坐标系中的位姿，并且利用追踪系统实时刷新。同时在3D场景中放置开发者事先放置的虚拟信息。用户终端的渲染系统就可以将这些虚拟信息渲染出来，并且渲染的位置和开发者参照的网格模型放置信息的位置是一致的。
[0005]现有技术中，解决了用户AR设备在单个稀疏点云地图中定位的问题。当用户在单个稀疏点云地图中定位的时候，呈现的AR内容只能是和这个地图相关联的内容。每一个稀疏点云地图都有自己的覆盖区域。但是，如果两个稀疏点云地图之间没有任何视觉关联，例如一栋楼的两个不同的楼层，或是一个景区中的不同区域，这两个稀疏点云地图就不能合并为一个地图。依照稀疏点云地图布置的空间虚拟内容和地图相关，因此属于不同地图的内容应该依照不同的地图进行配置。而不同地图的内容从逻辑上可能属于同一类内容，例如一个商场或其他建筑物不同楼层的内容都归属于这一个建筑物。终端用户在体验的时候，可能出现在空间中的任何位置，例如一栋楼中的不同楼层，根据上述局限性，用户必须首先选择相应的楼层的地图，并通过所选的地图进行定位，才能获得用户当前所在楼层的空间虚拟内容。降低了用户的体验。

技术实现思路

[0006]为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种对多个AR地图进行联合查询的系统，能够提高用户的体验。
[0007]为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：一种对多个AR地图进行联合查询的系统，所述系统包括：
建图平台，所述建图平台用于根据采集的数据建立稀疏地图和稠密地图；定位平台，所述定位平台，用于处理用户终端APP的定位请求，计算用户终端AR设备在已经建图的空间中的6自由度位姿并执行多图联查；内容管理平台，所述内容管理平台用于创建场景并将地图场景分发至用户终端APP；用户终端APP，所述用户终端APP用于通过内容管理平台访问对应地图场景的场景内容。
[0008]进一步地，所述建图平台包括：地图数据管理模块，所述地图数据管理模块用于管理重建一个地图所需要采集的数据；地图重建模块，所述地图重建模块用于对所述采集的数据进行地图重建，得到稀疏地图和稠密地图；地图数据分发模块，所述地图数据分发模块用于将地图数据通过云服务分发给所述定位平台和所述内容管理平台。
[0009]进一步地，所述定位平台包括定位服务器，所述定位服务器用于处理用户终端APP的定位请求，计算用户终端AR设备在已经建图的空间中的6自由度位姿并执行多图联查。
[0010]进一步地，所述定位服务器用于处理用户终端APP的定位请求，计算用户终端AR设备在已经建图的空间中的6自由度位姿并执行多图联查，包括：离线处理模块，所述离线处理模块通过可视化工具，将稀疏点云和真实的地理地图进行对齐，获得稀疏点云地图代表的真实场景的经纬度范围。
[0011]进一步地，还包括在线处理模块，所述在线处理模块的处理过程包括：获取用户上传的图像；根据所述用户上传的图像，得到当前用户所在位置的GPS坐标以及所述用户上传的图像所对应的本地追踪坐标系的坐标；根据用户所在位置的GPS坐标以及预设的范围，得到与所述预设范围有重叠的稀疏点云地图，构成候选地图清单；将用户上传的图像在这个地图清单中的地图依次进行定位计算，得到定位结果；若所述定位结果为产生一个，则定位成功；接收用户的连续指定数量的定位请求；判断所述定位结果序列的轨迹在形状上和所述定位请求对应的设备本地追踪坐标系中的坐标的轨迹接近度，若所述接近度超过预设阈值，则将所述定位结果和地图id下发给用户终端APP。
[0012]进一步地，将用户上传的图像在这个地图清单中的地图依次进行定位计算，得到定位结果后，还包括：若所述定位结果为多个定位结果，则接收用户的连续指定数量的定位请求；根据所述定位请求，得到满足所述定位请求的地图；若所述满足定位请求的地图为一个，则定位成功；若所述满足定位请求的地图为多个，则将所述多个地图的结果发送给用户，以便用户自行选择。
[0013]进一步地，所述内容管理平台包括：内容编辑模块，用于内容创作者根据地图创建场景，并在所述创建场景中依照地图的几何形态设置虚拟内容和制作交互；场景内容数据分发模块，用于将场景的内容数据分发给用户终端APP。
[0014]进一步地，所述用户终端APP包括：内容数据访问模块用于通过内容管理平台访问定位场景的场景内容，并拉取场景内容数据；现场体验模块，用于用户在场景中进行交互体验。
[0015]进一步地，所述现场体验模块包括：3D场景单元，所述3D场景单元用于根据所述场景内容数据创建3D场景，并发送至3D渲染引擎；3D渲染引擎，所述3D渲染引擎用于接收所述3D场景，进行实时渲染。
[0016]进一步地，所述用户终端APP还包括：互动模块，用于同一坐标系的用户基于坐标位置的互动。
[0017]发送模块，所述发送模块用于向定位服务器发送带有图像的定位请求。
[0018]本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：一种对多个AR地图进行联合查询的系统，所述系统包括：建图平台，所述建图平台用于根据采集的数据建立稀疏地图和稠密地图；定位平台，所述定位平台，用于处理用户终端APP的定位请求，计算用户终端AR设备在已经建图的空间中的6自由度位姿并执行多图联查；内容管理平台，所述内容管理平台用于创建场景并将地图场景分发至用户终端APP；用户终端APP，所述用户终端APP用于通过内容管理平台访问对应地图场景的场景内容。本专利技术提供的技术方案在用户进入场景之后，不需要手动选择AR地图即可开始AR内容的体验，提升了用户的体验。
[0019]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对多个AR地图进行联合查询的系统，其特征在于，所述系统包括：建图平台，所述建图平台用于根据采集的数据建立稀疏地图和稠密地图；定位平台，所述定位平台，用于处理用户终端APP的定位请求，计算用户终端AR设备在已经建图的空间中的6自由度位姿并执行多图联查；内容管理平台，所述内容管理平台用于创建场景并将地图场景分发至用户终端APP；用户终端APP，所述用户终端APP用于通过内容管理平台访问对应地图场景的场景内容。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述建图平台包括：地图数据管理模块，所述地图数据管理模块用于管理重建一个地图所需要采集的数据；地图重建模块，所述地图重建模块用于对所述采集的数据进行地图重建，得到稀疏地图和稠密地图；地图数据分发模块，所述地图数据分发模块用于将地图数据通过云服务分发给所述定位平台和所述内容管理平台。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位平台包括定位服务器，所述定位服务器用于处理用户终端APP的定位请求，计算用户终端AR设备在已经建图的空间中的6自由度位姿并执行多图联查。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述定位服务器用于处理用户终端APP的定位请求，计算用户终端AR设备在已经建图的空间中的6自由度位姿并执行多图联查，包括：离线处理模块，所述离线处理模块通过可视化工具，将稀疏点云和真实的地理地图进行对齐，获得稀疏点云地图代表的真实场景的经纬度范围。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括在线处理模块，所述在线处理模块的处理过程包括：获取用户上传的图像；根据所述用户上传的图像，得到当前用户所在位置的GPS坐标以及所述用户上传的图像所对应的本地追踪坐标系的坐标；根据用户所在位置的GPS坐标以及预设的范围，得到与所述预设范围有重叠的稀疏点云地图，构成候选地...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋丽娟，
申请(专利权)人：北京悉见科技有限公司，
类型：发明
国别省市：