【技术实现步骤摘要】
船舶自主航行系统的避碰功能的测试方法及系统
本专利技术涉及智能船舶
，特别涉及一种船舶自主航行系统的避碰功能的测试方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
中国船级社(CCS)智能船舶规范体系由智能航行，智能船体，智能机舱，智能能效管理，智能货物管理和智能集成平台六大功能组成，其是基于中国船级社近年来的科技研究成果，并充分考虑了国内外有关智能船舶的应用经验和未来船舶智能化的发展方向编制而成一种规范。根据该规范对船舶自主航行系统测试的要求，需要对船舶参数设置、岸基航路优化功能、辅助避碰功能等方面进行测试。其中辅助避碰功能需要一艘有实体的机动性的目标船和试航配合完成正面、左前、右后等会遇场景测试以测试船舶自主航行系统避碰功能的避碰决策和避碰趋势线的正确性。由于试航船舶还处于试验测试阶段，船舶性能还存在不确定性，加之测试内容为实体船舶的会遇场景，如果实验失败不仅造成资源成本的浪费，更将危及船舶安全和试航人员生命安全。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中船舶自主航行系统中避碰功能的测试效率低并且易造成资源浪费与人员伤亡的缺陷，提供一种船舶自主...
【技术保护点】
1.一种船舶自主航行系统的避碰功能的测试方法，其特征在于，所述船舶自主航行系统安装于试航船上，所述测试方法包括：设置目标船的航行参数，所述目标船的航行参数包括所述目标船的位置、所述目标船相对于所述试航船的行使方向、所述目标船与所述试航船的距离及所述目标船的航行速度；根据目标船的航行参数在所述船舶自主航行系统中模拟至少一艘所述目标船并运行所述船舶自主航行系统；判断模拟的所述目标船是否进入所述船舶自主航行系统的预设监控范围，若是，则根据所述模拟的目标船的当前的航行参数，计算避碰决策；控制所述试航船根据所述避碰决策进行航行，并通过所述试航船的航行轨迹及所述目标船的航行轨迹判断所述避碰决策是否正确。
【技术特征摘要】
1.一种船舶自主航行系统的避碰功能的测试方法，其特征在于，所述船舶自主航行系统安装于试航船上，所述测试方法包括：设置目标船的航行参数，所述目标船的航行参数包括所述目标船的位置、所述目标船相对于所述试航船的行使方向、所述目标船与所述试航船的距离及所述目标船的航行速度；根据目标船的航行参数在所述船舶自主航行系统中模拟至少一艘所述目标船并运行所述船舶自主航行系统；判断模拟的所述目标船是否进入所述船舶自主航行系统的预设监控范围，若是，则根据所述模拟的目标船的当前的航行参数，计算避碰决策；控制所述试航船根据所述避碰决策进行航行，并通过所述试航船的航行轨迹及所述目标船的航行轨迹判断所述避碰决策是否正确。2.如权利要求1所述的船舶自主航行系统的避碰功能的测试方法，其特征在于，根据所述模拟的目标船的当前的航行参数，计算避碰决策的步骤包括：根据所述目标船的航行参数及所述试航船的航行参数确定航行场景；根据不同的所述航行场景计算不同的避碰决策；所述航行场景包括所述试航船与所述目标船正面会遇、所述试航船与所述目标船左前交叉会遇、所述试航船与所述目标船右前交叉会遇、所述试航船与所述目标船左后交叉会遇及述试航船与所述目标船右后交叉会遇中的至少一种。3.如权利要求1所述的船舶自主航行系统的避碰功能的测试方法，其特征在于，所述避碰决策包括：改变所述试航船的行使方向和/或速度。4.如权利要求1所述的船舶自主航行系统的避碰功能的测试方法，其特征在于，通过所述试航船的航行轨迹及所述目标船的航行轨迹判断所述避碰决策是否正确的步骤包括：通过所述试航船的航行轨迹及所述目标船的航行轨迹判断所述试航船与所述目标船的最近会遇距离是否大于预设汇聚距离，若是，则所述避碰决策正确。5.如权利要求1所述的船舶自主航行系统的避碰功能的测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：记录航行过程中的数据，所述数据包括所述目标船的实时航行参数、所述避碰决策及所述试航船的航行参数的至少一种。6.一种船舶自主航行系统的避碰功能的测试系统，其特征在于，所述船舶自主航行系统安装于试航船上，所述测试系统包括：设置模块、模拟模块、避碰决策计算模块及控制模块；所述设置模块用于设置目标船的航行参数，所述目标船的航行参数包括所述目标船的位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨鑫，吴幼奇，何成能，袁科琛，周春霞，陈惠勤，
申请(专利权)人：上海外高桥造船有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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