【技术实现步骤摘要】
一种车辆周边环境感知方法
本专利技术涉及雷达感知
，尤其涉及一种车辆周边环境感知方法。
技术介绍
随着汽车的普及，利用传感器提高对路面对象的辨识能力，给驾驶人更多的安全警示及辅助，从而提高车辆的主动安全性，已成为智能交通系统领域发展的重要方向。由于单一传感器往往不能精确感知车辆周围环境的信息，为了保证汽车安全驾驶，在汽车环境感知系统中往往配备了多个雷达，并将雷达的环境信息相互融合，得到汽车周围环境状况。但是，现有技术中对于雷达环境信息的融合结果还有待于提升其准确度，所以实现高准确度的车辆周围环境感知成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
针对现有技术中的技术问题，本专利技术提供一种车辆周边环境感知方法。一种车辆周边环境感知方法，包括以下步骤：S1、将若干雷达安装在车辆周边位置，并与数据处理装置建立通讯；S2、若干雷达根据其所在位置的周边环境识别目标并对应产生目标信息，将目标信息发送至数据处理装置；S3、数据处理装置从目标信息中筛选出有效目标；S4、数据处理装置融合有效目标的目标信息，生成车辆周边环境感知结果；其中S3包括以下步骤：S31、将目标信息中的空目标和干...
【技术保护点】
1.一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将若干雷达安装在车辆周边位置，并与数据处理装置建立通讯；S2、若干所述雷达根据其所在位置的周边环境识别目标并对应产生目标信息，将所述目标信息发送至所述数据处理装置；S3、所述数据处理装置从所述目标信息中筛选出有效目标；S4、所述数据处理装置融合所述有效目标的目标信息，生成车辆周边环境感知结果；其中S3包括以下步骤：S31、将所述目标信息中的空目标和干扰目标进行滤除，得到初选数据；S32、对所述初选数据进行筛选确定有效目标；S33、判断所述有效目标的生命周期，按照形成、持续、跟踪消亡四个阶段进行划分，并按照所述有效...
【技术特征摘要】
1.一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将若干雷达安装在车辆周边位置，并与数据处理装置建立通讯；S2、若干所述雷达根据其所在位置的周边环境识别目标并对应产生目标信息，将所述目标信息发送至所述数据处理装置；S3、所述数据处理装置从所述目标信息中筛选出有效目标；S4、所述数据处理装置融合所述有效目标的目标信息，生成车辆周边环境感知结果；其中S3包括以下步骤：S31、将所述目标信息中的空目标和干扰目标进行滤除，得到初选数据；S32、对所述初选数据进行筛选确定有效目标；S33、判断所述有效目标的生命周期，按照形成、持续、跟踪消亡四个阶段进行划分，并按照所述有效目标所在的阶段对其目标信息进行处理。2.如权利要求1所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述目标信息包括车辆自身与所述目标的相对距离、相对角度、相对速度，以及所述目标的ID和所述目标的状态信息。3.如权利要求2所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S31中还包括：将所述目标信息中的空目标和干扰目标进行滤除后，重新排列所述目标的ID，得到初选数据。4.如权利要求3所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S32具体包括：S321、预测所述目标在下一个检测周期的目标信息作为预测值；S322、获取所述目标在下一检测周期被雷达检测的目标信息作为检测值；S323、对比所述预测值与所述检测值并判断两者差别是否在设定范围内，若是，则执行步骤S324，若否，则执行步骤S325；S324、对目标进行一致性处理；S325、对所述目标进行不一致处理；S326、根据步骤S224的所述目标信息确定有效目标。5.如权利要求3所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S32具体包括：S321′、根据交通信息确定车辆行驶的有效识别范围；S322′、根据所述交通信息以及所述有效识别范围建立车辆行驶坐标系；S323′、计算所述目标在所述车辆行驶坐标系的横向位置；S324′、筛选所述初选数据中所述横向位置位于所述有效识别范围内的所述目标，并作为有效目标。6.如权利要求4所述的一种车辆周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S33具体包括：S331、设定目标被连续选中的次数为N1，设定所述有效目标对应的所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨书艽，徐波，丁赞，
申请(专利权)人：深圳森云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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