电动车辆的蠕行控制方法、系统及其电动车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种电动车辆的蠕行控制方法系统及电动车辆，其中电动车辆的蠕行控制方法包括以下步骤：检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机，以便电动车辆执行所述驻车防溜功能；在电动车辆执行驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行蠕行功能，其中，蠕行扭矩大于稳坡扭矩。由此，通过增加PID调节与扭矩控制输出，使得车辆起步蠕行功能和驻车防溜功能无缝结合，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。

Crawling Control Method, System and Electric Vehicle of Electric Vehicle

【技术实现步骤摘要】
电动车辆的蠕行控制方法、系统及其电动车辆
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种电动车辆的蠕行控制方法、一种电动车辆的蠕行控制系统以及一种电动车辆。
技术介绍
随着科学技术的发展，新能源汽车尤其是纯电动车辆发展迅速，同时对纯电动车辆的技术要求也越来越高，使得车辆功能也越来越完善了，但是目前纯电动客车搭载的系统功能中，防止溜坡和蠕行功能之间常常产生冲突，由于进入这两个功能的条件相似且未做区分，所以车辆起步的时候容易导致车辆同时进入两个功能状态，从而导致车辆驱动或制动异常，使得车辆存在一定的不稳定性。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种电动车辆的蠕行控制方法，通过增加PID调节与扭矩控制输出，使得车辆起步蠕行功能和驻车防溜功能无缝结合，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。本专利技术的第二个目的在于提出一种电动车辆的蠕行控制系统。本专利技术的第三个目的在于提出一种电动车辆。为达到上述目的，本专利技术第一方面提出的一种电动车辆的蠕行控制方法，该蠕行控制方法包括以下步骤：检测所述电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测所述电动车辆当前所处的档位；当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机，以便所述电动车辆执行所述驻车防溜功能；在所述电动车辆执行所述驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能，其中，所述蠕行扭矩大于所述稳坡扭矩。根据本专利技术提出的电动车辆的蠕行控制方法，通过检测电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测电动车辆当前所处的档位；当油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机，以便电动车辆执行驻车防溜功能；在电动车辆执行驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行蠕行功能，其中，蠕行扭矩大于稳坡扭矩。由此，本专利技术将车辆起步蠕行功能和防止溜坡功能无缝结合，通过增加PID调节与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。另外，根据本专利技术上述提出的电动车辆的蠕行控制方法还可以具有如下附加的技术特征：可选地，所述稳坡扭矩根据以下公式计算：U(k)＝U(k-1)+p0e(k)+p1e(k-1)+p2e(k-2)其中，U(k)为当前周期的稳坡扭矩，U(k-1)为上一周期的稳坡扭矩，p0＝Kp(1+TD/T0)，p1＝-Kp(1+2TD/T0-TD/Ti)，p2＝Kp·TD/T0，Kp为增益系数，TD为微分时间常数，T0为调节周期，Ti为积分时间常数，e(k)为前一周期的扭矩误差值，e(k-1)为前两个周期的扭矩误差值，e(k-2)为前三个周期的扭矩误差值。可选地，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述电机控制器未检测到所述电机出现负转速，则直接发送所述蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电机控制器根据所述蠕行扭矩对所述电机进行控制。可选地，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零时，其中，如果所述电动车辆处于上坡坡道上、所述电动车辆当前所处的档位为前进档位、且所述电机控制器检测到所述电机的反转转速大于预设转速阈值，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机；如果所述电动车辆处于下坡坡道上、所述电动车辆当前所处的档位为后退档位、且所述电机控制器检测到所述电机的反转转速大于预设转速阈值，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种电动车辆的蠕行控制系统，其中该电动车辆具有蠕行功能和驻车防溜功能，所述蠕行控制系统包括：油门踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的油门踏板开度；制动踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的制动踏板开度；档位检测模块，用于检测所述电动车辆当前所处的档位；整车控制器和电机控制器，所述整车控制器与所述电机控制器之间进行CAN通信，所述整车控制器在所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时通过所述电机控制器检测电机是否出现负转速，并在所述电机控制器检测到所述电机出现负转速时通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机，以便所述电动车辆执行所述驻车防溜功能，以及在所述电动车辆执行所述驻车防溜功能后发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能，其中，所述蠕行扭矩大于所述稳坡扭矩。根据本专利技术提出电动车辆的蠕行控制系统，通过油门踏板开度检测模块检测电动车辆的油门踏板开度，制动踏板开度检测模块检测电动车辆的制动踏板开度，档位检测模块检测电动车辆当前所处的档位，并通过整车控制器在油门踏板开度和制动踏板开度均为零、且电动车辆当前所处的档位为行驶档位时通过电机控制器检测电机是否出现负转速，并在电机控制器检测到电机出现负转速时通过电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至电机，以便电动车辆执行驻车防溜功能，以及在电动车辆执行驻车防溜功能后发送蠕行扭矩给电机控制器，以便电动车辆执行蠕行功能，其中，蠕行扭矩大于稳坡扭矩。由此，本专利技术将车辆起步蠕行功能和防止溜坡功能无缝结合，通过增加PID调节与扭矩控制输出，从而避免车辆因为驱动或制动异常而带来的不稳定性。可选地，所述电机控制器根据以下公式计算所述稳坡扭矩：U(k)＝U(k-1)+p0e(k)+p1e(k-1)+p2e(k-2)其中，U(k)为当前周期的稳坡扭矩，U(k-1)为上一周期的稳坡扭矩，p0＝Kp(1+TD/T0)，p1＝-Kp(1+2TD/T0-TD/Ti)，p2＝Kp·TD/T0，Kp为增益系数，TD为微分时间常数，T0为调节周期，Ti为积分时间常数，e(k)为前一周期的扭矩误差值，e(k-1)为前两个周期的扭矩误差值，e(k-2)为前三个周期的扭矩误差值。可选地，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述电机控制器未检测到所述电机出现负转速，所述整车控制器则直接发送所述蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电机控制器根据所述蠕行扭矩对所述电机进行控制。可选地，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零时，如果所述电动车辆处于上坡坡道上、所述电动车辆当前所处的档位为前进档位、且所述电机控制器检测到所述电机的反转转速大于预设转速阈值，所述整车控制器则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机。可选地，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零时，如果所述电动车辆处于下坡坡道上、所述电动车辆当前所处的档位为后退档位、且所述电机控制器检测到所述电机的反转转速大于预设转速阈值，所述整车控制器则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种电动车辆，其包括上述的电动车辆的蠕行控制系统。根据本专利技术提出的电动车辆，通过上述的电动车辆的蠕行控制系统，能够在蠕行功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，所述电动车辆具有蠕行功能和驻车防溜功能，所述蠕行控制方法包括以下步骤：检测所述电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测所述电动车辆当前所处的档位；当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机，以便所述电动车辆执行所述驻车防溜功能；在所述电动车辆执行所述驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能，其中，所述蠕行扭矩大于所述稳坡扭矩。

【技术特征摘要】
1.一种电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，所述电动车辆具有蠕行功能和驻车防溜功能，所述蠕行控制方法包括以下步骤：检测所述电动车辆的油门踏板开度和制动踏板开度，并检测所述电动车辆当前所处的档位；当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果电机控制器检测到电机出现负转速，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机，以便所述电动车辆执行所述驻车防溜功能；在所述电动车辆执行所述驻车防溜功能后，发送蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电动车辆执行所述蠕行功能，其中，所述蠕行扭矩大于所述稳坡扭矩。2.如权利要求1所述的电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，所述稳坡扭矩根据以下公式计算：U(k)＝U(k-1)+p0e(k)+p1e(k-1)+p2e(k-2)其中，U(k)为当前周期的稳坡扭矩，U(k-1)为上一周期的稳坡扭矩，p0＝Kp(1+TD/T0)，p1＝-Kp(1+2TD/T0-TD/Ti)，p2＝Kp·TD/T0，Kp为增益系数，TD为微分时间常数，T0为调节周期，Ti为积分时间常数，e(k)为前一周期的扭矩误差值，e(k-1)为前两个周期的扭矩误差值，e(k-2)为前三个周期的扭矩误差值。3.如权利要求1或2所述的电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零、且所述电动车辆当前所处的档位为行驶档位时，如果所述电机控制器未检测到所述电机出现负转速，则直接发送所述蠕行扭矩给所述电机控制器，以便所述电机控制器根据所述蠕行扭矩对所述电机进行控制。4.如权利要求1所述的电动车辆的蠕行控制方法，其特征在于，当所述油门踏板开度和所述制动踏板开度均为零时，其中，如果所述电动车辆处于上坡坡道上、所述电动车辆当前所处的档位为前进档位、且所述电机控制器检测到所述电机的反转转速大于预设转速阈值，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机；如果所述电动车辆处于下坡坡道上、所述电动车辆当前所处的档位为后退档位、且所述电机控制器检测到所述电机的反转转速大于预设转速阈值，则通过所述电机控制器进行PID调节以输出稳坡扭矩至所述电机。5.一种电动车辆的蠕行控制系统，其特征在于，所述电动车辆具有蠕行功能和驻车防溜功能，所述蠕行控制系统包括：油门踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的油门踏板开度；制动踏板开度检测模块，用于检测所述电动车辆的制动踏板开度；档位检...

【专利技术属性】
技术研发人员：林靓，林汉坤，陈厚波，郭丕清，林绅堤，
申请(专利权)人：厦门金龙汽车新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35