一种移动装置的远程遥控器制造方法及图纸

为克服现有控制器的控制方向与移动装置的移动方向易出现相反的不足，本实用新型专利技术提供了一种移动装置的远程遥控器，遥控方向与移动装置移动方向相同且无需观看操控器的远程遥控器。所述远程遥控器包括遥控器本体，遥控器本体包括总开关，其遥控的移动装置内部包括驱动电机，遥控器本体内具有惯性测量单元和传输模块，移动装置内包括传输接收模块，遥控器本体或/和移动装置内安装有计算模块；将遥控器本体与移动装置之间建立数据通讯，打开总开关，惯性测量单元采集遥控器本体的运动数据并传输给计算模块，计算模块利用数据计算出遥控器本体的运动状态并发送运动指令给移动装置，移动装置做出与遥控器本体一致的运动状态。

A Remote Controller for Mobile Devices

【技术实现步骤摘要】
一种移动装置的远程遥控器
本技术涉及远程遥控
，尤其涉及一种移动装置的远程遥控器。
技术介绍
现有的智能遥控器(如智能手机)远程遥控移动装置(如移动式机器人)的交互方式主要包括以下三种：一、圆周式控制摇杆交互原理：用户操作遥控器上的一个可动点在一个圆周区域内移动，通过移动可动点向移动装置发送不同指令，从而实现远程遥控移动装置向不同方位移动。可动点同时控制了水平方向及竖直方向的运动，从而实现全方位移动控制。缺点：移动装置的移动方向与遥控方向相反，不便于操作，具体表现为：1)当移动装置背对操作者且操作者想要遥控移动装置向左后方移动时，需要将遥控器上的可动点向右后方移动；反之要遥控移动装置向右后方移动时，遥控器上的可动点要向左后方移动；2)当移动装置正对操作者时，想要遥控移动装置朝左前方移动时，需要将遥控器上的可动点向右前方移动；反之要遥控移动装置朝右前方移动时，操作者却要将遥控器上的可动点向左前方移动。二、双直线式控制摇杆交互原理：遥控器上具有分别在两个各自独立的直线区域内移动的可动点，其中一个可动点控制移动装置的前进与后退，另一个可动点控制移动装置的左转与右转；用户可同时操作两个可动点，实现前进与后退、左转与右转方向的叠加控制，从而实现全方位的移动控制。缺点：该遥控方式仅仅是将圆周式控制摇杆方式中的两个方向的控制分离出来，并未解决圆周式控制方式所产生的问题。综上所述，现有的移动装置远程控制器的控制方向与移动装置的移动方向容易出现相反的情况，容易使操作者产生困惑，并且在操控的过程中需要一边看着遥控器一边观察移动装置的运行状态，操作过程不流畅也容易出现失误，为了克服这一技术的不足，技术了一种遥控方向与移动装置移动方向时时相同的远程遥控器，并且可不需一边观看遥控器一边观看移动装置进行操作。
技术实现思路
本技术为了克服现有技术中控制器的控制方向与移动装置的移动方向容易出现相反的情况，容易使操作者产生困惑和需要一边观看遥控器一边观看移动装置进行操作的不足，技术了一种遥控方向与移动装置移动方向时时相同且不需要时时观看操控器的远程遥控器，并同时公开了其遥控方法。本技术一种移动装置的远程遥控器，包括遥控器本体，所述遥控器本体包括总开关，所述遥控器本体用于操控被遥控的移动装置，所述移动装置内部包括驱动电机，所述遥控器本体内具有惯性测量单元和传输模块，所述移动装置内包括传输接收模块，所述遥控器本体或/和所述移动装置内安装有计算模块；将所述遥控器本体与所述移动装置之间建立数据通讯，打开所述总开关，所述惯性测量单元采集所述遥控器本体的运动数据并传输给所述计算模块，所述计算模块利用所述数据计算出所述遥控器本体的运动状态并发送运动指令给所述移动装置，所述移动装置做出与所述遥控器本体一致的运动状态。优选地，所述遥控器本体的操控面板上还包括前进开关和后退开关。优选地，所述传输模块是无线传输模块或有线传输模块。本技术还提供一种移动装置的远程遥控方法，利用本技术所述的移动装置的远程遥控器进行远程操控，包括以下步骤：S01，将所述遥控器本体的坐标系和所述移动装置的坐标系关联起来，遥控器头部与移动装置头部对应，遥控器尾部与移动装置尾部对应；S02，打开所述遥控器本体的总开关唤醒移动装置并执行初始化程序，所述遥控器本体和所述移动装置当前的姿态记录为初始姿态，所述传输模块向所述移动装置发送等待遥控指令，所述移动装置进入等待遥控状态；S03，操控所述遥控器本体运动，所述惯性测量单元检测到所述遥控器本体运动的角速度和加速度并传输给所述计算模块，所述计算模块计算出所述遥控器本体的运动状态并发送运动指令给所述移动装置，所述移动装置做出与所述遥控器本体一样的运动状态。优选地，以所述遥控器本体操控面板的中心为原点O建立一个坐标轴系Oc，以移动装置的重心为原点O建立一个坐标轴系Od，利用所述遥控器本体在其自身坐标系Oc内的姿态变化控制所述移动装置在其自身坐标系Od内产生相同的姿态变化。优选地，所述遥控器头部对应所述移动装置头部，所述遥控器尾部对应所述遥控器尾部。优选地，包括以下步骤：在遥控器本体操控面板平面内旋转所述遥控器头部/尾部，所述惯性测量单元采集所述遥控器头部/尾部旋转的角速度与加速度数据并传送给所述计算模块，所述计算模块计算出所述遥控器头部/尾部旋转的方向以及旋转的角度并发出运动指令给所述被遥控的移动装置，所述移动装置接收到所述旋转方向以及旋转角度值后，命令所述驱动电机产生一个与所述遥控器头部/尾部相同的旋转方向和旋转角度的运动。优选地，所述遥控器本体向所述移动装置发送一个向前或者是向后移动的指令，再将所述遥控器头部/尾部在遥控器本体操控面板平面内旋转，即可实现所述移动装置头部/尾部与其运动方向一致的斜向移动。优选地，在立体空间里改变所述遥控器本体的姿态，所述惯性测量单元采集所述遥控器本体运动的角速度与加速度数据并传送给所述计算模块，所述计算模块计算出所述遥控器本体运动方式并发送运动指令给所述被遥控的移动装置，所述移动装置作出与所述遥控器本体一样的运动方式。本技术提供的一种移动装置的远程遥控器及其遥控方法能够带来以下至少一种有益效果：1、能够将遥控器的运动时时对应移动装置的运动，不会使操作者产生困惑，出现误操作的情况；2、无需操作者一边观看遥控板一边操控移动装置，提高了操控的顺畅性，也降低了误操作的概率；3、本技术简单易懂、成本低廉，可广泛推广使用。应当理解，前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释，并不应当用作对本技术所要求保护内容的限制。附图说明参考随附的附图，本专利技术更多的目的、功能和优点将通过本专利技术实施方式的如下描述得以阐明，其中：图1是本技术一种移动装置的远程遥控器的结构示意图；图2是本技术一种移动装置的远程遥控器建立坐标轴系的示意图；图3是本技术一种移动装置的远程遥控器及其遥控方法工作模块连接的示意图；图4是本技术一种移动装置的远程遥控器的遥控器和移动装置具体的运动对应方式。具体实施方式通过参考示范性实施例，本技术的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方法将得以阐明。然而，本技术并不受限于以下所公开的示范性实施例；可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本技术的具体细节。在下文中，将参考附图描述本技术的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。本技术提供一种移动装置的远程遥控器及其遥控方法，是一种新的远程遥控交互方式，能够帮助用户更直观、更符合直觉的实现远程遥控移动装置。本技术的原理在于将遥控器本体的坐标系和被遥控的移动装置的坐标系关联起来，利用所述遥控器本体在其自身坐标系Oc内的姿态变化控制所述移动装置在其自身坐标系Od内产生相同的姿态变化。当用户摆弄遥控器本体使其产生姿态变化时，这个变化会直观且全部发送到移动装置上，所述移动装置驱动执行器产生同样姿态变化。本技术提供了一种移动装置的远程遥控器，包括遥控器本体，遥控器本体包括总开关，遥控器本体用于操控被遥控的移动装置，所述移动装置内部包括驱动电机，遥控器本体内具有惯性测量单元和传输模块，所述移动装置内包括传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动装置的远程遥控器，包括遥控器本体，所述遥控器本体包括总开关，所述遥控器本体用于操控被遥控的移动装置，所述移动装置内部包括驱动电机，其特征在于，所述遥控器本体内具有惯性测量单元和传输模块，所述移动装置内包括传输接收模块，所述遥控器本体或/和所述移动装置内安装有计算模块；将所述遥控器本体与所述移动装置之间建立数据通讯，打开所述总开关，所述惯性测量单元采集所述遥控器本体的运动数据并传输给所述计算模块，所述计算模块利用所述数据计算出所述遥控器本体的运动状态并发送运动指令给所述移动装置，所述移动装置做出与所述遥控器本体一致的运动状态。

【技术特征摘要】
1.一种移动装置的远程遥控器，包括遥控器本体，所述遥控器本体包括总开关，所述遥控器本体用于操控被遥控的移动装置，所述移动装置内部包括驱动电机，其特征在于，所述遥控器本体内具有惯性测量单元和传输模块，所述移动装置内包括传输接收模块，所述遥控器本体或/和所述移动装置内安装有计算模块；将所述遥控器本体与所述移动装置之间建立数据通讯，打开所述总开关，所述惯性测量单元采集所述遥控器本体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建国，刘伯锋，张海建，姜士伟，程晨航，佟文旭，陈旋旋，李永强，刘杰，刘灿峰，廖香成，薛耀辉，
申请(专利权)人：上海邦邦机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31