对称式摆动驱动柔性机构制造技术

本发明专利技术公开了一种对称式摆动驱动柔性机构，是在驱动臂（７）的两侧以中心线对称设有Ａ渐变摆动臂（１）、Ｂ渐变摆动臂（２），Ａ渐变摆动臂（１）、Ｂ渐变摆动臂（２）结构相同，驱动臂（７）与Ａ渐变摆动臂（１）的接合处有Ａ豆形铰（２１），驱动臂（７）与Ｂ渐变摆动臂（２）的接合处有Ｂ豆形铰（２２）；柔性机构的底部中心为半圆弧孔（９）。本发明专利技术柔性机构采用整体制作，具有整体柔性，无摩擦、无间隙，显著降低运动噪音等特点；其中的左右渐变摆动臂在有驱动源的条件下能够实现大驱动转角和在驱动臂根部产生较大驱动转矩。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种铰链机构，更特别地说，是指一种具有大变形的对称式摆动驱动 柔性机构。技术背景柔性铰链是一种在外部力或力矩的作用下，利用材料的弹性变形产生相对运动的 一种运动副结构形式，这与传统刚性运动副的结构有很大不同。较之于传统的刚性铰 链机构，柔性铰链及柔性机构具有许多优点(1)可以整体化(或一体化)设计和 加工，故可简化结构、减小体积和重量、免于装配；(2)无间隙和摩擦，可实现低 噪声运动；(3)免于磨损，提高寿命；(4)免于润滑，避免污染；但传统的基于金 属材料缺口型及其他形式柔性铰链机构运动范围很小，应用定位于微米级和纳米级的 微装配、微对准操作， 一般能够提供较大的驱动力，但难以适应一些驱动转角范围在 几十度且需要提供较大驱动力的场合。 专利技术内 容为了解决现有柔性铰链机构驱动转角范围较小、不能提供较大驱动力场合的缺 陷，本专利技术的目的是提供一种可应用于需求低噪声、大驱动转矩的领域，尤其适合于 仿生学柔性驱动领域应用的具有大变形的对称式摆动驱动柔性铰链，更特别的可以应 用于仿生微型飞行器及仿生扑翼式水下机器人。该柔性铰链采用弹性材料整体加工成 具有对称方式分布的柔性驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于：在驱动臂（７）的两侧以中心线对称设有Ａ渐变摆动臂（１）、Ｂ渐变摆动臂（２），Ａ渐变摆动臂（１）、Ｂ渐变摆动臂（２）结构相同，驱动臂（７）与Ａ渐变摆动臂（１）的接合处有Ａ豆形铰（２１），驱动臂（７）与Ｂ渐变摆动臂（２）的接合处有Ｂ豆形铰（２２）；柔性机构的底部中心为半圆弧孔（９）；所述Ａ渐变摆动臂（１）从上至下为Ａ渐变摆动体（１０１）、Ａ固定臂（３）、Ａ链接（５），Ａ固定臂（３）设置在Ａ渐变摆动体（１０１）底板面上，Ａ固定臂（３） 上设有Ａ安装孔（３０１），Ａ固定臂（３）与Ａ渐变摆动体（１０１）底板面接合处有Ｅ中圆铰（１５），Ａ渐变摆动体（１...

【技术特征摘要】
1、一种对称式摆动驱动柔性机构，其特征在于在驱动臂(7)的两侧以中心线对称设有A渐变摆动臂(1)、B渐变摆动臂(2)，A渐变摆动臂(1)、B渐变摆动臂(2)结构相同，驱动臂(7)与A渐变摆动臂(1)的接合处有A豆形铰(21)，驱动臂(7)与B渐变摆动臂(2)的接合处有B豆形铰(22)；柔性机构的底部中心为半圆弧孔(9)；所述A渐变摆动臂(1)从上至下为A渐变摆动体(101)、A固定臂(3)、A链接(5)，A固定臂(3)设置在A渐变摆动体(101)底板面上，A固定臂(3)上设有A安装孔(301)，A固定臂(3)与A渐变摆动体(101)底板面接合处有E中圆铰(15)，A渐变摆动体(101)的渐变下端与A链接(5)的上端接合处有A中圆铰(11)；所述B渐变摆动臂(2)从上至下为B渐变摆动端(201)、B固定臂(4)、B链接(6)，B固定臂(4)设置在B渐变摆动体(201)底板面上，B固定臂(4)上设有B安装孔(401)，B固定臂(4)与B渐变摆动体(201)底板面接合处有F中圆铰(16)，B渐变摆动体(201)的渐变下端与B链接(6)的上端接合处有B中圆铰(12)；所述驱动臂(7)从上至下为通孔(701)，C链接(8)，通孔(701)的外缘与C链接(8)上端的接合处有C中圆铰(13)，C链接(8)下端与A豆形铰(21)、B豆形铰(22)接合处有D中圆铰(14)。2、 根据权利要求1所述的对称式摆动驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕树生，蔡月日，高俊，徐一村，刘聪，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]