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本发明公开了一种对称式摆动驱动柔性机构，是在驱动臂（７）的两侧以中心线对称设有Ａ渐变摆动臂（１）、Ｂ渐变摆动臂（２），Ａ渐变摆动臂（１）、Ｂ渐变摆动臂（２）结构相同，驱动臂（７）与Ａ渐变摆动臂（１）的接合处有Ａ豆形铰（２１），驱动臂（７）与...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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