【技术实现步骤摘要】
一种可变形连杆式履带越障系统
本专利技术涉及地面移动系统领域，尤其涉及一种可变形连杆式履带越障系统，具体由一个车架、四个连杆式履带组件、四个电机构成，通过电机与环境双重作用下驱动连杆变形与履带移动，实现系统在不同地形下的履带式移动越障及翻转跨越式移动越障，连杆被动变形的同时可以提高履带组件的越障能力，增强了越障系统的通过能力。
技术介绍
中国专利CN201810648386.5公开了“一种新型履带式越障移动系统”，采用了差动式履带组件，将移动系统设计为前后、左右、上下对称结构，在狭小或者复杂的地形中具有更好的通过性，可以实现不同地形下的多种移动方式，减少了对控制系统的依赖性，提高了移动系统的稳定性。但“一种新型履带式越障移动系统”在攀爬硬质坡的过程中，履带与地面的接触主要为线接触，体现不出履带的牵引力大的特点，并且越障过程冲击较大。本专利技术采用连杆式履带组件，保持了履带接地比压大的优势，同时相对减少了越障过程的冲击。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种高通过性的越障系统，可保持履带移动优势的同时，通过连杆机构被动变形并提高越障能力。本专利技术的技术方案：...
【技术保护点】
1.一种可变形连杆式履带越障系统，其特点在于：该可变形连杆式履带越障系统包括车架(A)、布置在车架(A)上的第一至第四连杆式履带组件(B‑a、B‑b、B‑c、B‑d)、第一与第二连杆式履带组件(B‑a、B‑b)分别与车架(A)的前端两侧实现转动连接、第三与第四连杆式履带组件(B‑c、B‑d)分别与车架(A)的后端两侧实现转动连接、车架(A)前端两侧布置有两个电机(C‑a、C‑b)，车架(A)后端两侧布置有两个电机(C‑c、C‑d)；四个电机(C‑a、C‑b、C‑c、C‑d)分别驱动第一到第四连杆式履带组件实现该越障系统的移动及越障。
【技术特征摘要】
1.一种可变形连杆式履带越障系统，其特点在于：该可变形连杆式履带越障系统包括车架(A)、布置在车架(A)上的第一至第四连杆式履带组件(B-a、B-b、B-c、B-d)、第一与第二连杆式履带组件(B-a、B-b)分别与车架(A)的前端两侧实现转动连接、第三与第四连杆式履带组件(B-c、B-d)分别与车架(A)的后端两侧实现转动连接、车架(A)前端两侧布置有两个电机(C-a、C-b)，车架(A)后端两侧布置有两个电机(C-c、C-d)；四个电机(C-a、C-b、C-c、C-d)分别驱动第一到第四连杆式履带组件实现该越障系统的移动及越障。2.根据权利要求1描述的一种可变形连杆式履带越障系统，其特点在于：所述的第一连杆式履带组件(B-a)包括：履带(B-a-1)、第一至第六托带轮(B-a-2、B-a-3、B-a-4、B-a-5、B-a-6、B-a-7)、第一至第十三连杆(B-a-8、B-a-9、B-a-10、B-a-11、B-a-12、B-a-13、B-a-14、B-a-15、B-a-16、B-a-17、B-a-18、B-a-19、B-a-20)、齿轮传动结构(B-a-21)、中心轴(B-a-22)；所述的第一、第二托带轮(B-a-2、B-a-3)分别与第一连杆(B-a-8)实现转动连接，第一、第六托带轮(B-a-2、B-a-7)与第二连杆(B-a-9)实现转动连接，第四、第五托带轮(B-a-5、B-a-6)分别与第四连杆(B-a-11)实现转动连接，第一、第三托带轮(B-a-2、B-a-4)分别与第三连杆(B-a-10)实现转动连接，第五、第六托带轮(B-a-6、B-a-7)分别与第五连杆(B-a-12)实现转动连接；第六、第七连杆(B-a-13、B-a-14)分别与第三、第五连杆(B-a-10、B-a-12)实现转动连接，第八连杆(B-a-15)与第四连杆(B-a-11)实现固定连接，第九连杆(B-a-16)分别与第二、第六托带轮(B-a-3、B-a-7)实现转动连接，第十连杆(B-a-17)与第三连杆(B-a-10)实现固定连接，第十一连杆(B-a-18)与第一连杆(B-a-8)实现固定连接，第十二连杆(B-a-19...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，孙学敏，王硕，马艳，李锐明，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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