一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法及装置，其中，所述防撞预警方法包括：设置道路的目标区域；设置目标道路区域中，触发预警的车辆的预警区域，其中，所述预警区域包括宽度与车辆宽度相同的矩形区域和以矩形区域的长度为半径，两车头为圆心的两扇形区域；在预警区域内出现人体时发出预警提醒。本发明专利技术的一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法及装置只需要对图像进行计算，计算量低，计算方法简单。

An Anti-collision Early Warning Method and Device for Human Recognition and Vehicle Recognition

【技术实现步骤摘要】
一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法及装置
本专利技术属于定位
，具体涉及一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法及装置。
技术介绍
当今，安全出行越来越受到广大群众的关注，而车辆越来越多，在部分商圈、小区等地方，特别是一些步行街，也包含了一部分车辆可以通行的车道，在人车共存，人车界限不太清晰的路段，常常因为行人疏忽、小孩突然跑动、车辆驾驶员盲区等各方面的原因，发生人车相撞的事故。为了防止人车相撞事故的出现，现如今的主要依靠的方式是车身四周的雷达或摄像头进行预警提示，但是由于车辆成本的原因，只有小部分高端配置的车辆才会在车身四周配置，绝大部分车辆仅配置了倒车雷达和倒车影像，故无法对人车相撞事故进行有效的预警。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法及装置，用于解决现有技术中无法对人车相撞事故进行有效预警的缺陷。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法，所述防撞预警方法包括：设置道路的目标区域；设置目标道路区域中，触发预警的车辆的预警区域，其中，所述预警区域包括宽度与车辆宽度相同的矩形区域和以矩形区域的长度为半径，两车头为圆心的两扇形区域；在预警区域内出现人体时发出预警提醒。可选地，在判断所述预警区域内是否出现人体前，还包括对双目摄像机进行标定。可选地，若满足以下条件，则可以判断预警区域内出现人体：其中，(x1',y1')为经过时间t后车辆车头的一端Pt'的坐标，(x3,y3)为人体H的坐标，A,B,C为参数，L为预警区域距离车辆车头的距离，P表示车辆车头的一端，P'表示车辆车头的另一端。可选地，若满足以下条件，则可以判断预警区域内出现人体：其中，(x1',y1')为经过时间t后车辆车头的一端Pt'的坐标，(x3,y3)为人体H的坐标，A,B,C为参数，L为预警区域距离车辆车头的距离，P表示车辆车头的一端，P'表示车辆车头的另一端，θ为扇形区域的圆形角。可选地，若满足以下条件，则可以判断预警区域内出现人体：其中，(x1',y1')为经过时间t后车辆车头的一端Pt'的坐标，(x3,y3)为人体H的坐标，A,B,C为参数，L为预警区域距离车辆车头的距离，P表示车辆车头的一端，P'表示车辆车头的另一端，θ为扇形区域的圆形角。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供一种人体识别和车辆识别的防撞预警装置，所述防撞预警装置包括：目标区域设定模块，用于设置道路的目标区域；预警区域设定模块，用于设置目标道路区域中，触发预警的车辆的预警区域，其中所述预警区域包括宽度与车辆宽度相同的矩形区域和以矩形区域的长度为半径，两车头为圆心的两扇形区域；判定模块，用于判断预警区域内是否出现人体；预警模块，用于在预警区域内出现人体时发出预警提醒。可选地，该预警装置还包括标定模块，用于对双目摄像机进行标定。可选地，若满足以下条件，则可以判断预警区域内出现人体：其中，(x1',y1')为经过时间t后车辆车头的一端Pt'的坐标，(x3,y3)为人体H的坐标，A,B,C为参数，L为预警区域距离车辆车头的距离，P表示车辆车头的一端，P'表示车辆车头的另一端。可选地，若满足以下条件，则可以判断预警区域内出现人体：其中，(x1',y1')为经过时间t后车辆车头的一端Pt'的坐标，(x3,y3)为人体H的坐标，A,B,C为参数，L为预警区域距离车辆车头的距离，P表示车辆车头的一端，P'表示车辆车头的另一端，θ为扇形区域的圆形角。可选地，若满足以下条件，则可以判断预警区域内出现人体：其中，(x1',y1')为经过时间t后车辆车头的一端Pt'的坐标，(x3,y3)为人体H的坐标，A,B,C为参数，L为预警区域距离车辆车头的距离，P表示车辆车头的一端，P'表示车辆车头的另一端，θ为扇形区域的圆形角。如上所述，本专利技术的一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法及装置，具有以下有益效果：本专利技术的一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法及装置只需要对图像进行计算，计算量低，计算方法简单。附图说明图1为本实施例一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法流程图；图2为本实施例中预警区域的设置示意图；图3为本实施例中坐标变换示意图；图4为本实施例中双目摄像机计算景深方法示意图；图5为本实施例中碰撞预警坐标判断示意图。图6为本实施例一种人体识别和车辆识别的防撞预警装置框图。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。如图1所示，一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法，包括：S1设置道路的目标区域；具体地，首先设置目标道路区域的边界，根据目标道路区域的空间位置，在各个摄像机画面中划定区域。S2设置目标道路区域中，触发预警的车辆的预警区域。具体地，该预警区域的设置可以在后台进行。其中，如图2所示，所述预警区域包括宽度与车辆宽度相同的矩形区域和以矩形区域的长度为半径，两车头为圆心的两扇形区域。预警区域中矩形区域的长为L，扇形区域的圆心角为θ。此参数的作用是设置车辆行驶方向的一定范围内出现人脸时，进行预警提示。本专利技术将此范围划定为车辆行驶方向上的矩形区域，其宽度与车辆宽度相同，距离车头位置为设置的L长度，车辆行驶方向上的左右两侧的扇形区域，两个扇形区域以矩形区域的L长度边为半径，车头两侧为圆心，向车两外侧的角度为θ，设置好角度θ和距离L后，即可确定车辆的预警区域。S3对双目摄像机进行标定。通过对双目摄像机的标定，获取左侧相机的内外参数和投影矩阵，以便从摄像机的输出画面中确定摄像机场景中的真实空间距离。以正北为x轴正方向，正东为y轴正方向，正上方为z轴正方形，任意一点为原点建立世界坐标系。以(XW,YW,ZW)表示为空间任意一点的世界坐标，以相机的光心为坐标原点，X轴和Y轴分别平行于图像坐标系的X轴和Y轴，相机的光轴为Z轴，用(XC,YC,ZC)表示其坐标值。以CCD图像平面的中心为坐标原点，X轴和Y轴分别平行于图像平面的两条垂直边，用(x,y)表示其坐标值。图像坐标系是用物理单位(例如毫米)表示像素在图像中的位置。以CCD图像平面的左上角顶点为原点，X轴和Y轴分别平行于图像坐标系的X轴和Y轴，用(u,v)表示其坐标值。数码相机采集的图像首先是形成标准电信号的形式，然后再通过模数转换变换为数字图像。每幅图像的存储形式是M×N的数组，M行N列的图像中的每一个元素的数值代表的是图像点的灰度。这样的每个元素叫像素，像素坐标系就是以像素为单位的图像坐标系。根据图3，可知像素坐标系与图像坐标系有如下转换关系：其中，(u0,v0)是图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标，dx和dy分别是每个像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法，其特征在于，所述防撞预警方法包括：设置道路的目标区域；设置目标道路区域中，触发预警的车辆的预警区域，其中，所述预警区域包括宽度与车辆宽度相同的矩形区域和以矩形区域的长度为半径，两车头为圆心的两扇形区域；在预警区域内出现人体时发出预警提醒。

【技术特征摘要】
1.一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法，其特征在于，所述防撞预警方法包括：设置道路的目标区域；设置目标道路区域中，触发预警的车辆的预警区域，其中，所述预警区域包括宽度与车辆宽度相同的矩形区域和以矩形区域的长度为半径，两车头为圆心的两扇形区域；在预警区域内出现人体时发出预警提醒。2.根据权利要求1所述的一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法，其特征在于，在判断所述预警区域内是否出现人体前，还包括对双目摄像机进行标定。3.根据权利要求1所述的一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法，其特征在于，若满足以下条件，则可以判断预警区域内出现人体：其中，(x1',y1')为经过时间t后车辆车头的一端Pt'的坐标，(x3,y3)为人体H的坐标，A,B,C为参数，L为预警区域距离车辆车头的距离，P表示车辆车头的一端，P'表示车辆车头的另一端。4.根据权利要求1所述的一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法，其特征在于，若满足以下条件，则可以判断预警区域内出现人体：HP≤L其中，(x1',y1')为经过时间t后车辆车头的一端Pt'的坐标，(x3,y3)为人体H的坐标，A,B,C为参数，L为预警区域距离车辆车头的距离，P表示车辆车头的一端，P'表示车辆车头的另一端，θ为扇形区域的圆形角。5.根据权利要求1所述的一种人体识别和车辆识别的防撞预警方法，其特征在于，若满足以下条件，则可以判断预警区域内出现人体：HP'≤L其中，(x1',y1')为经过时间t后车辆车头的一端Pt'的坐标，(x3,y3)为人体H的坐标，A,B,C为参数，L为预警区域距离车辆车头的距离，P表示车辆车头的一端，P'表示车辆车头的另一端，θ为扇形区域的圆形角。6.一种人体识别和车辆识别的防撞预警装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴强，
申请(专利权)人：重庆紫光华山智安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50