一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，可以包括底座、第一导轨、第一滑块、同步带固定板、摆动座安装架、摆动座、旋转电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及夹丝杆；夹丝杆的内部开有偏心通孔，夹丝杆的前端具有凸起，夹丝杆的前端套设有夹丝端盖，夹丝端盖包括盖部、外筒部以及凸缘，凸起与凸缘之间设置有开合弹簧，盖部具有与偏心通孔不同心的端盖通孔；还包括带轮座、移动电机、主动带轮、从动带轮以及同步带；同步带与同步带固定板固定连接。本发明专利技术通过夹丝杆和夹丝端盖上的偏心通孔和端盖通孔不同心能够保证将导管和导丝夹紧，通过移动电机和旋转电机分别实现导管和导丝的轴向进退和周向旋转。

A Rotary Catheter/Wire Propulsion Device for Minimally Invasive Vessel Intervention Surgery Robot

【技术实现步骤摘要】
一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置
本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置。
技术介绍
据世界卫组织2018年的报告《WorldHealthStatistics2018》，全球大概4100万人在2016年因非传染性疾病死亡，所占死亡总数5700万的比例为71％。大多数非传染性死亡致死原因主要由四种非传染性疾病引起，即：心脑血管疾病致死1790万例，是非传染性疾病致死总数的44％；癌症致死900万人，占22％；慢性呼吸道疾病致死380万人，占9％；糖尿病致死160万人，占4％。致死率逐年递升，国内心脑血管疾病致死率亦不例外，据推算，患心脑血管疾病者达2.9余亿，其中有1300余万脑卒中病人，1100余万冠心病病人，1400余万各类心脏病病人，高达2.7余亿高血压病人。我国居民因疾病死亡的40％左右源于心脑血管疾病，远比肿瘤等疾病致死率高。心血管疾病患病致死导致的负担逐步加重，刻不容缓的防治成为严重的公共卫生问题。心血管疾病的治疗，需要先进行药物治疗，疗效不显著情况下，再进行较为先进的介入治疗。介入治疗包含血管内、外两种方式，历经30余年的发展，介入治疗可称支柱性学科，与外科、内科齐名。通俗讲，介入治疗不需要大面积的开刀，仅需要可通过导丝的通道在皮肤上作出大小仅几毫米，在如血管造影机、B超、透视机、MR、CT等的机器的帮助下检诊疗的的方法，其创伤很小而且术后几天就可以出院。微创血管介入手术以其创口小、创伤轻、痛苦少、恢复快的特点被越来越多的病人所接受。传统人工介入手术的短处在其发展过程中逐步显现：(1)辐射；长时间暴露在X射线下，医护人员不可避免受到伤害，容易造成基因突变而生病。(2)疲劳；手术复杂，需时很久，长时间的手术过程中，需要站立、眼睛看造影机的影像，身体以及眼睛容易疲劳，可能出现眩晕感觉。(3)精度下降；身体疲劳导致动作僵硬，动作不到位导致的失误变多；疲劳会使得医生感觉不到导管导丝在血管中的阻力，手术效果变差。(4)经验至上；介入手术流程很复杂，医生手术培训严格，实际从事手术需经过很长时间过渡，医生经验很难得，相应患者的成本也提高了。微创血管介入手术迅猛发展之下，介入手术机器人也发展迅速。其工作环境特殊，可靠性要求高，机构的设计和控制要求很高。人体内的血管错综复杂，壁薄分支多，给递送工作增加很大的难度，故而要求操作灵活，动作可靠，人工操作该过程，对操作者技术提出很高要求，人手难免的抖动和操作长时间的疲劳性大大的降低了手术可靠性。所以在前辈所研究的基础上，研究更可靠的机器人和智能控制的问题，完善机器人整体系统的实操性，是介入手术机器人发展进步的重要目标。现有的送管机构，一方面，需要医务人员将所输送的导管、导丝从装置一端穿入，操作起来费时费力；另一方面，电机与操作部分组件之间拆卸不方便，不利于术前消毒和数次使用后的更换。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，以解决上述现有技术存在的问题，拆卸方便，且能够自动带动导管/导丝旋转和前进。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，包括底座，所述底座上水平设置有第一导轨，所述第一导轨上活动安装有第一滑块，所述第一滑块固定安装有同步带固定板，所述同步带固定板上固定有摆动座安装架，所述摆动座安装架上销接有摆动座，所述摆动座上安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴同轴连接有主动摩擦轮，所述主动摩擦轮配合连接有从动摩擦轮，所述摆动座上架设有夹丝杆；所述从动摩擦轮穿设于所述夹丝杆上，所述夹丝杆的内部沿其轴向开有偏心通孔，所述夹丝杆的前端侧壁上对称设置有两个凸起，所述夹丝杆的前端套设有夹丝端盖，所述夹丝端盖包括盖在所述夹丝杆端头的盖部、套设在所述夹丝杆的杆部的外筒部以及设置在其尾部的凸缘，所述外筒部上开设有沿其轴向设置的开槽，所述凸起可移动地设置在所述开槽内部，所述凸起与所述凸缘之间设置有开合弹簧，所述盖部具有与所述偏心通孔不同心的端盖通孔；所述摆动座上表面固定设置有第二导轨，所述第二导轨上活动设置有第二滑块，所述第二滑块上固定安装有夹丝端盖推块，所述夹丝端盖推块上固定安装有“L”型推板；所述摆动座上通过支架安装有开合电机，所述开合电机的输出轴上安装有偏心轮；所述偏心轮抵靠在所述夹丝端盖推块的“L”型推板一侧，所述夹丝端盖的尾端抵靠在所述夹丝端盖推块的“L”型推板另一侧。可选的，所述旋转推进装置还包括设置在所述底座两端的带轮座，其中一个所述带轮座上安装有移动电机，所述移动电机的输出轴同轴连接有主动带轮，未安装所述移动电机的所述带轮座上设置有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间套设有同步带；所述同步带与所述同步带固定板固定连接。可选的，所述摆动座包括两个相互平行设置的夹丝杆下安装支架，所述夹丝杆下安装支架顶部开设有下凹的安装槽，所述夹丝杆通过轴承架设在所述夹丝杆下安装支架的安装槽上；所述主动摩擦轮位于两个所述夹丝杆下安装支架之间，所述旋转电机的输出轴穿过其中一个所述夹丝杆下安装支架后与所述主动摩擦轮连接。可选的，所述同步带固定板的上表面设置有多个栅格，所述同步带的带齿与所述栅格固定卡接。可选的，还包括固定导管/导丝机构，所述固定导管/导丝机构包括设置在所述底座前端的夹持固定架，所述夹持固定架顶端固定设置有夹持底座，所述夹持底座的上表面设置有与所述第一导轨垂直的第三导轨，所述第三导轨活动设置有第三滑块，所述第三滑块上依次固定连接有夹持导座和滑动底座；所述夹持底座包括两个竖直且相对设置的左端板和右端板，所述左端板和所述滑动底座之间设置有弹簧导杆，所述左端板上开设有导杆孔，所述弹簧导杆一端与所述滑动底座的一侧固定连接，另一端活动穿设于所述左端板的导杆孔内；所述弹簧导杆上套设有夹持弹簧，所述右端板与所述滑动底座相对的侧面上设置有固定橡胶块，所述滑动底座未连接所述弹簧导杆的一侧安装有活动橡胶块；所述夹持导座两侧安装有一体成型的下连接条板，所述下连接条板位于所述夹持底座两侧；所述夹持底座上还安装有夹持电机，所述夹持电机的输出轴上安装有变半径曲面球体，所述变半径曲面球体的外表面抵靠在所述夹持导座的下连接条板上。可选的，所述变半径曲面球体结构为一虚拟抛物线绕一中心轴线旋转得到的曲面球体的一部分。可选的，所述摆动座安装架包括与所述同步带固定板固定的安装架下底板，所述安装架下底板上垂直设置有安装支板，所述安装支板上安装有所述摆动座；所述安装架下底板的上表面上安装有压力传感器；所述压力传感器的测试端与所述摆动座的下底面接触。可选的，所述端盖通孔位于所述压丝端盖的中心位置处。可选的，所述第一导轨具有相互平行的两条，每条所述第一导轨上均分别对称设置有两个所述第一滑块，四个所述第一滑块分别与所述同步带固定板连接。可选的，所述夹丝杆下安装支架上销接有夹丝杆上安装架，所述夹丝杆上安装架和夹丝杆下安装支架内均安装有翻边半轴瓦，所述夹丝杆安装在两个翻边半轴瓦组成的轴瓦内。本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：本专利技术提供的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，通过设计夹丝杆的偏心通孔与夹丝端盖的端盖通孔不同心，正常工作时在开合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)上水平设置有第一导轨(2)，所述第一导轨(2)上活动安装有第一滑块(3)，所述第一滑块(3)固定安装有同步带固定板(4)，所述同步带固定板(4)上固定有摆动座安装架(5)，所述摆动座安装架(5)上销接有摆动座(6)，所述摆动座(6)上安装有旋转电机(7)，所述旋转电机(7)的输出轴同轴连接有主动摩擦轮(9)，所述主动摩擦轮(9)配合连接有从动摩擦轮(10)，所述摆动座(6)上架设有夹丝杆(11)；所述从动摩擦轮(10)穿设于所述夹丝杆(11)上，所述夹丝杆(11)的内部沿其轴向开有偏心通孔(111)，所述夹丝杆(11)的前端侧壁上对称设置有两个凸起(112)，所述夹丝杆(11)的前端套设有夹丝端盖(12)，所述夹丝端盖(12)包括盖在所述夹丝杆(11)端头的盖部(121)、套设在所述夹丝杆(11)的杆部的外筒部(122)以及设置在其尾部的凸缘(123)，所述外筒部(122)上开设有沿其轴向设置的开槽(124)，所述凸起(112)可移动地设置在所述开槽(124)内部，所述凸起(112)与所述凸缘(123)之间设置有开合弹簧(13)，所述盖部(121)具有与所述偏心通孔(111)不同心的端盖通孔(125)；所述摆动座(6)上表面固定设置有第二导轨(20)，所述第二导轨(20)上活动设置有第二滑块(21)，所述第二滑块(21)上固定安装有夹丝端盖推块(22)，所述夹丝端盖推块(22)上固定安装有“L”型推板；所述摆动座(6)上通过支架安装有开合电机(23)，所述开合电机(23)的输出轴上安装有偏心轮(24)；所述偏心轮(24)抵靠在所述夹丝端盖推块(22)的“L”型推板一侧，所述夹丝端盖(12)的尾端抵靠在所述夹丝端盖推块(22)的“L”型推板另一侧。...

【技术特征摘要】
1.一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)上水平设置有第一导轨(2)，所述第一导轨(2)上活动安装有第一滑块(3)，所述第一滑块(3)固定安装有同步带固定板(4)，所述同步带固定板(4)上固定有摆动座安装架(5)，所述摆动座安装架(5)上销接有摆动座(6)，所述摆动座(6)上安装有旋转电机(7)，所述旋转电机(7)的输出轴同轴连接有主动摩擦轮(9)，所述主动摩擦轮(9)配合连接有从动摩擦轮(10)，所述摆动座(6)上架设有夹丝杆(11)；所述从动摩擦轮(10)穿设于所述夹丝杆(11)上，所述夹丝杆(11)的内部沿其轴向开有偏心通孔(111)，所述夹丝杆(11)的前端侧壁上对称设置有两个凸起(112)，所述夹丝杆(11)的前端套设有夹丝端盖(12)，所述夹丝端盖(12)包括盖在所述夹丝杆(11)端头的盖部(121)、套设在所述夹丝杆(11)的杆部的外筒部(122)以及设置在其尾部的凸缘(123)，所述外筒部(122)上开设有沿其轴向设置的开槽(124)，所述凸起(112)可移动地设置在所述开槽(124)内部，所述凸起(112)与所述凸缘(123)之间设置有开合弹簧(13)，所述盖部(121)具有与所述偏心通孔(111)不同心的端盖通孔(125)；所述摆动座(6)上表面固定设置有第二导轨(20)，所述第二导轨(20)上活动设置有第二滑块(21)，所述第二滑块(21)上固定安装有夹丝端盖推块(22)，所述夹丝端盖推块(22)上固定安装有“L”型推板；所述摆动座(6)上通过支架安装有开合电机(23)，所述开合电机(23)的输出轴上安装有偏心轮(24)；所述偏心轮(24)抵靠在所述夹丝端盖推块(22)的“L”型推板一侧，所述夹丝端盖(12)的尾端抵靠在所述夹丝端盖推块(22)的“L”型推板另一侧。2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述旋转推进装置还包括设置在所述底座(1)两端的带轮座(14)，其中一个所述带轮座(14)上安装有移动电机(15)，所述移动电机(15)的输出轴同轴连接有主动带轮(17)，未安装所述移动电机(15)的所述带轮座(14)上设置有从动带轮(18)，所述主动带轮(17)和所述从动带轮(18)之间套设有同步带(19)；所述同步带(19)与所述同步带固定板(4)固定连接。3.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述摆动座(6)包括两个相互平行设置的夹丝杆下安装支架(61)，所述夹丝杆下安装支架(61)顶部开设有下凹的安装槽，所述夹丝杆(11)通过轴承架设在所述夹丝杆下安装支架(61)的安装槽上；所述主动摩擦轮(9)位于两个所述夹丝杆下安装支架(61)之间，所述旋转电机(7)的输出轴穿过其中一个所述夹丝杆下安装支架(61)后与所述主动摩擦轮(9)连接。4.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述同...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪波，黄达，孙博文，于昊洋，关博，胡新宇，闫勇敢，苏博文，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13